Sülembotid: kokkupanek ja ühistransport: 13 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Tere kõigile, See juhend on seotud sülembotidega: kokkupanek ja ühistransport, milles saame ehitada oma peremehe ja orjaroboti, ori järgib pearobotit ja me juhtime oma nutitelefoniga juhtrobotit. See on lõbus projekt, proovige lihtsalt elektroonika geek teie sees ja mängida robootikaga. Proovin selle projekti kohta palju pilte, videoid ja lühikesi selgitusi, et saada selge ettekujutus.

Miks COBOT erineb Swarmist ja tavalisest botist, leiate siit

1. SISSEJUHATUS

1.1 Mis tegelikult on Swarm robootika

1. Sülemrobootika on uus lähenemisviis mitme robotiga süsteemide koordineerimiseks, mis koosnevad suurest hulgast enamasti lihtsatest füüsilistest robotitest.

2. See lähenemisviis tekkis nii sülemite tehisintellekti kui ka putukate, sipelgate ja muude looduslike valdkondade bioloogilise uurimise valdkonnas, kus toimub sülemite käitumine.

3. Sülemrobootika on kollektiivrobootika arenev valdkond, mis kasutab täielikult jaotatud juhtimisparadigmat ja suhteliselt lihtsaid roboteid, et saavutada kooskõlastatud käitumine grupi tasandil.

4. Sülemrobootikasüsteemid on iseorganiseeruvad, mis tähendab, et konstruktiivne kollektiivne (või makroskoopiline) käitumine tuleneb robotite individuaalsetest (või mikroskoopilistest) otsustest.

1. samm: sülemi päritolu ja viited filmidele

1.2 Sülemi päritolu 1. Enamik sülemite luureuuringuid on inspireeritud sellest, kuidas loodusparved, näiteks sotsiaalsed putukad, kalad või imetajad, reaalses elus sülemis üksteisega suhtlevad.

2. Nende sülemite suurus ulatub väikestest looduspiirkondadest elavatest üksikutest isikutest kuni kõrgelt organiseeritud kolooniateni, mis võivad hõivata suuri territooriume ja koosnevad enam kui miljonist isendist.

3. Parvedes esile kerkivad rühmakäitumised näitavad suurt paindlikkust ja vastupidavust, näiteks raja planeerimine, pesade ehitamine, ülesannete jaotamine ja paljud muud keerulised kollektiivsed käitumised erinevates looduses.

4. Looduslikus sülemis olevate isendite võimed on väga halvad, kuid kogu rühmas võivad ilmneda keerulised rühmakäitumised, näiteks lindude ja kalakoolide ränne ning sipelga- ja mesilasperede toitumine, nagu on näidatud joonisel fig. ehitada kolooniaid, linnud tunglevad toitu otsima, mesilased koguvad mett.

2. samm: PROBLEEMI MÕISTELE

1. Sissejuhatus

Selles peatükis käsitleme oma projekti kahte peamist eesmärki, st isekomplekteerimist ja ühistransporti. Enese kokkupanekul kogunevad kaks robotit liinide moodustamiseks ja ühistranspordis transpordivad need kaks robotit plokist ühest kohast teise.

1..1 Sülemrobotite iseseisev komplekteerimine

Meie eesmärk on kontrollida s-robotite rühma täielikult autonoomsel viisil, nii et need leiavad objekti, lähenevad sellele ja ühenduvad sellega.

1.2 Ühistransport

Selles töös käsitletakse probleemi

a) kuidas juhtida eraldi s-roboteid objekti ja/või üksteisega autonoomselt ühenduse loomiseks ja

b) kuidas juhtida sülemibotti või sülemirobotite kogumit, et transportida objekti eesmärgi poole.

Simulatsioonis on juba uuritud hübriidjuhtimisarhitektuuri ülesehitust ja kasulikkust ühistranspordi ülesannetega tegelevate s-robotite isekoguvate rühmade juhtimiseks. Probleem on lagunenud tegevuste juhtimise alamprobleemideks.

1. S-robotid, mida saab ise kokku panna. Kokkupandud s-robotid, mis suudavad transportimise ajal sihtmärgi kindlaks määrata.

2. Kokkupandud s-robotid, mis ei suuda transportimise ajal sihtmärki leida. Kasutage ühte ülem- ja alamkontrollerit.

3. Optilise vältimisanduri liidestamine sülemrobotiga.

4. Arenenud SPI side sülemrobotite vahel.

5. Sünkroonimine kahe sülemroboti vahel. Objekti piiratud transport on meie projekti piirang.

3. samm: METOODIKA

Sülemiprojekti viis peamist plokki koosnevad

A) Arduino Master & Slave: Meister ja ori on kaks arduino-põhist robotit, mis teevad koostööd, et täita soovitud ülesanne- meie puhul raskete esemete transport. Kapten juhib alluvuse liikumist ja toiminguid järgmises osas selgitatud RF -mooduli kaudu.

B) RF -moodul (nrf24l01): Suhtlus kapteni ja alluva vahel toimub RF -mooduli kaudu. Meister saadab soovitud käsu saatemooduli kaudu, mille võtab vastu ja millele järgneb ori selle külge kinnitatud vastuvõtumooduli kaudu.

C) Takistuste vältija: see on robotite silm. Takistuste vältija aitab robotitel vältida soovimatuid takistusi ja hoiab ära ka kokkupõrke üksteise vastu. See koosneb fotodioodide ja LED -ide süsteemist, mis asetatakse vastavalt ülem- ja alamseadmetele

D) Üks leht: esimene osa on kilp, mis on füüsiliselt ühendatud teie Arduino plaadiga ja toimib traadita keskmehena, edastades andmeid Arduino ja mis tahes Android-nutitelefoni vahel Bluetoothi kaudu. See on tarkvaraplatvorm ja rakendus Android -nutitelefonides, mis haldab meie kilbi ja teie nutitelefoni vahelist suhtlust ning laseb teil valida erinevate saadaolevate kilpide vahel.

E) LV-MaxSonar: Meie ultraheliandurid on õhus, kontaktivaba objektide tuvastamise ja kauguse andurid, mis tuvastavad piirkonnas asuvaid objekte. Neid andureid ei mõjuta tuvastatud objekti värv ega muud visuaalsed omadused. Ultraheli andurid kasutavad kõrgsageduslikku heli objektide tuvastamiseks ja lokaliseerimiseks erinevates keskkondades.

4. samm: KOMPONENTIDE LIIKMINE

Sülembotid: kokkupanek ja ühistranspordi tihvtide kirjeldus

A. nrf24L01 tihvtide kirjeldus

1 - GND

2 - VCC 3.3V !!! MITTE 5V

3 - CE kuni Arduino tihvt 9

4 - CSN Arduino tihvtiga 10

5 - SCK kuni Arduino tihvti 13

6 - MOSI kuni Arduino pin 11

7 - MISO kuni Arduino tihvti 12

8 - KASUTAMATA

B. LV-MaxSonar

Vcc-5V

GND

Andmestik - A5

C. L293D mootorijuhi IC

VasakMotorForward - D7 (digitaalne tihvt 7)

Vasakpoolne mootorReverse - D6

RightMotorForward - D5

RightMotorReverse - D4

D. Fotodiood (valikuline)

VCC-5V

GND

Andmepulk - D0

Võite ühendada tihvti vastavalt oma PCB disainile, kuid vajalikud muudatused koodis tuleb teha.

Märkus. Inimesed seisavad programmiga liidestamisel ja käivitamisel esmakordselt silmitsi mõne probleemiga. Palun läbige kogu ühendus ja kood korralikult ning proovige siis uuesti.

5. samm: PROGRAMMIMINE

Hackster.io

Märkus. Järgmine lisatud txt -fail sisaldab programmi Master.ino ja Slave.ino. Võtke viide koodist, mõistke töötamist ja laadige see seejärel üles vastavale arduino ja orja arduinole:)

6. toiming: KATTESTAMINE, PCB JA PROTOTÜÜPIMINE

Saate oma roboti jaoks võtta mis tahes ümbrise

PCB sisaldab nrF, takistuste vältimise andurit, akut, L293D IC. Te ei pea trükkplaate tegema, lihtsalt ühendage purfplaadil iga komponent ja jootke see

7. samm: TAKISTUSTE VÄLTIMISE ANDURI TESTIMINE

8. samm: NRF24L01 TRANSESEVERI TESTIMINE

Märkus: Vabandame vesimärgi pärast videos;)

9. samm: ühekordse BOT -i ja 1 -kettaga töötamise testimine

10. samm: LÕPUKATSETAMISEKS KOKKUVÕETAVAD KIIRED

11. samm: LÕPETESTIMINE

12. samm: JÄRELDUS

1. Meie projekt põhineb põhiliselt mesilasparve või sipelgaparve loomulikul käitumisel, kes täidab tõhusalt ja tõhusalt neile antud ülesannet.

2. Koordineerimine kapteni ja orjaboti vahel on efektiivne objektide transpordi ülesande täitmisel.

3. Siin kasutatakse ainult 1 Master- ja 1 Slave -robotit, mis piirab objekti suurust, mida saab allikast sihtkohta transportida.

4. Kui ise kokkupanek on tehtud, on objekti transportimine lihtne ja usaldusväärne protsess.

5. Traadita robotite kasutamine muudab Master- ja Slave Bot paaride kasutamise käepäraseks.

TULEVIKU RAKENDUSALA

1. Orjade arvu suurendades saab teostada suuremate ja raskemate objektide transporti.

2. Neid sülemroboteid saab kasutada erinevateks päästeoperatsioonideks, kus olukorrad ei ole inimestele sekkumiseks soodsad.

3. Sülemrobootika kasutamist saab laiendada, et teenida rahvast sõjaväeteenistuste kaudu. See vähendab sõjas langenute arvu.

13. samm: AITÄH:)

Tänan teid väga selle aja eest, et vaadata seda juhendit

Loodan, et tegin selle projekti kohta lühikese selgituse, et kõik saaksid projektist hõlpsasti aru ja saaksid ise teha. Kuna tegemist on väikese keeruka projektiga, võib liidese, kodeerimise ja testimise ajal tekkida probleeme. Lihtsalt järgige ükshaaval samme ja kõrvaldage vearida, ärge laadige lihtsalt koodi otse üles ja alustage jooksmist. Kood on ka üldine kood, võib -olla peavad inimesed vastavalt teie nõudmistele muudatusi tegema.

Soovitan kõigepealt liidestada üks komponent seda ja testida, seejärel lisada veel üks kood ja testida. See aitab paremini. Võtke mõni viide googlest, sest ka minu kood pole 100% õige. Lõpuks olen ka algaja arduino ja programmeerimise alal, seega proovisin oma parima nii palju kui võimalik.

Loodan, et meeldis:)

Palun eelistage seda juhendit

Palun hääletage minu eest ROBOT võistlusel

Tervist