LittleArm Big: suur 3D -prinditud Arduino robotkäsi: 19 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

LittleArm Big on täielikult 3D trükitud Arduino robotkäsi. Big kavandati Slant Conceptsis, et see oleks elujõuline 6 DOF -i robotharu kõrgema taseme haridusele ja tegijatele.

See õpetus kirjeldab kogu LittleArm Big mehaanilist kokkupanekut.

Kõik koodid ja failid on saadaval LittleBotsi veebisaidil.

Siit saate osta ka Bigi riistvara ja elektroonikat.

Kui soovite olla kursis Slant Conceptsi uute projektidega, võite meid jälgida Facebookis ja Twitteris.

Samm: osad ja tööriistad

Kõik LittleArm Bigi osad kuuluvad komplekti.

2. samm: kinnitage imemised

Samm: sisestage baasservo

Viige servotraat läbi tunneli välja servopesa tagaküljelt.

Käivitage servo pilusse nurga all, nii et traadi pool viib. Seejärel vajutage tugevalt servo seadistamiseks.

Servo kinnitamiseks aluse külge kasutage 2-4 pikka servo kinnituskruvi. Sisestage kruvid tähtmustrisse

Kasutage servosarve, et pöörata servo õrnalt täielikult päripäeva. Seejärel eemaldage sarv. (Servode liikumisulatus on ainult 180 kraadi)

Samm: valmistage ette õlavarre

Sisestage servosarv õlavarre pesasse. Kinnitage kahe lühikese servosarve kinnituskruviga

Samm: valmistage ette õlavarre

1. Viige traat läbi servopesa küljel oleva augu
2. Juhtige servo traadi küljega ja seadke servo depressiooni. (Servo hõlpsamaks sisenemiseks võite servopesa servad viilida)
3. Korda partneri servo puhul.

Servode õrnaks seadistamiseks võite kasutada kummist haamrit. ÄRGE lööge haamriga servoarmatuuri

Märkus: Upperarmi ots koos väikese nubuga on ülemine või küünarliigend. Suur nub on õlaliigese

1. Pöörake õla servo täielikult vastupäeva
2. Pöörake küünarnuki servo täielikult päripäeva
3. Kuigi see pole vajalik, võite servode kinnitamiseks oma piludesse kasutada 2 kruvi servo kohta. Liigutage kruvide asendid.

6. samm: valmistage randmemansett ette

1. Viige servotraat läbi servopesa taga oleva augu.
2. Seadke servo servopessa
3. Kinnitage 2 lühikese servokinnituskruviga
4. Kasutage varu servosarve, et pöörata õrnalt servot päripäeva

7. samm: valmistage randmelukk ette

1. Asetage servosarv randmelüliti pesasse
2. Kinnitage randmesõlm randmesõlme servo külge nii, et sarv osutaks paremale ja nool vasakule.

8. samm: valmistage randmeots ette

Seadke servo randme otsa. Kui see on keeruline, eemaldage servo küljelt kleebis. Kruvisid pole vaja.

9. samm: valmistage Gripper ette

1. Kandke haaratsi sõrmeotste soontele liimvahtu. Või jookse kuumliimikuul piki sõrmede padjakesi.
2. Vajutage servo Gripper peopessa
3. Pöörake õrnalt servot päripäeva
4. Kinnitage servohaaratsi sõrm. Asetage armatuuri auk esmalt servole ja seejärel vajutage haaratsi teine pool pöörlemissuunale. TÄHELEPANU, et sõrmehammasrattaid liiga laiali ei aja, muidu võivad need puruneda.
5. Rakendage tühikäigu sõrme sarnaselt. Veenduge, et sõrmehammasrattad oleksid nii, et sõrmed oleksid sümmeetrilised.
6. Sulgege sõrmed kindlalt ja paigaldage servosarv.
7. Sarve sõrme kinnitamiseks võite kasutada lühikest servokinnituskruvi. AGA see võib sõrme kinni kiiludes servot kahjustada. Soovitame jätta sarv lahti.

Samm: kinnitage haarats randmeotsa külge

1. Vajutage randmehaaratsi pesasse.
2. Viige haaratsi traat läbi randme korraldussilmuse.
3. Kuumalt liimige haardetraat Gripperi peopesa väikesesse süvendisse

Samm: ühendage küünarnuki ja randme mansett

1. Viige manseti servotraat läbi manseti ja küünarnuki aukude
2. Kandke kuuma liimi küünarnuki otsas asuvale kanalile ja seejärel vajutage tihend manseti külge nii, et traadi pilud joonduksid

12. samm: ühendage randme ja haaratsiga

1. Ühendage haarats ja randmeots randmeauguga. Plii servoarmatuuriga.
2. Asetage randme randmeosa külge 90 -kraadise nurga alla ja paigaldage servosarv, nagu näidatud. Kinnitage kruviga.

Samm 13: ühendage küünarvarre ülaosaga

1. Pidage meeles, et Upperarmi väike nipp on küünarnuki pöörlemisnurk
2. Ühendage küünarnukk ja õlavarred. Plii servoarmatuuriga
3. Pöörake küünarvarre päripäeva äärmusesse ja rakendage ümmargune servo rumm
4. Joondage servo rummu augud küünarnuki auguga.
5. Piisab ühest lühikesest servo kinnituskruvist, et kinnitada küünarnuki rumm kummaski kohas

14. samm: juhtmete juhtimine

1. Käivitage haaratsi ja randmeotsa servad läbi randme manseti kanali. Jätke lõdvaks, et liikumine ei halveneks

2. Ühendage pikad (50 cm) traatpikendused haaratsi, randmeotsa ja randmemanseti servodega.

• Mustast pruunini
• Loe Redile
• Kollast kuni valget

3. Viige servojuhtmed läbi Upperarmi järgmises järjekorras

• Küünarnuki servo
• Randme manseti servo
• Randmeotsa servo
• Haaratsi servo

4. Kui kõik juhtmed on lõpule viidud, peaksid need olema läbi Upperarmi ja lõtvusega ülaosas liikumiseks.

5. Keerake kõik juhtmed läbi õlavarre ja aluse.

Samm: kinnitage õlg

Keerake juhtmed läbi aluse päripäeva ja kandke õlg, nagu näidatud alusele.

16. samm: ühendage käepide alusega

1. Ühendage õlg õlavarrega. Juht servoarmatuuriga
2. Asetage Upperarm aluse suhtes 90 -kraadise nurga alla ja paigaldage servosarv
3. Sarve kinnitamiseks ja käe täpsuse parandamiseks võite kasutada lühikest servokinnituskruvi. Kuid see pole vajalik.
4. Sel hetkel peaks käsi olema suunatud alla ja paremale, nagu näidatud.

17. samm: elektroonika

1. Sisestage tahvelarvuti elektroonikakasti nii, et toiteadapter ja USB -ühendus on suunatud karbis olevate aukude poole.
2. Kinnitage plaat 4 Arduino laudkruviga.
3. Ühendage lühike (10 cm) servo pikendustraat õla servojuhtmega.
4. Keerake kõik servotraadid läbi elektroonikakasti kaane.

18. samm: elektroonika 2

1. Ühendage servojuhtmed vastavalt skeemile.
2. Sulgege elektroonikakarp

Servosid on traadi pikkuse põhjal lihtsam tuvastada.

19. samm: lõpetatud

Käsi on valmis! Lihtsalt laadige Arduino kood üles ja looge ühendus mõne rakendusega. (Märkus. Arduino visandi üleslaadimisel veenduge, et Bluetooth pole ühendatud. Bluetooth ja USB segavad üksteist.)

Siin saate alla laadida arduino koodi ja töölaua tarkvara.

Siin on Bluetoothi rakendus.