2. generatsiooni (füsioteraapia) robotseade: 7 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Kokkuvõte: 2. põlvkonna eesmärk on aidata liikuda õnnetusest kahjustatud patsiendi randmet, tõmmates kätt sissepoole ja väljapoole. Algselt loodi Gen 2 AT&T 2017 arendajate tippkohtumise võistluse jaoks, seejärel otsustasin teha selle inimestele avatud lähtekoodiga projekti ehitamiseks, muutmiseks ja täiustamiseks. Lisaks ei ole see projekt praktilisuse tasemel, sest enamik osi on Gen 1 robotkäest taaskasutatud. Samuti on see teine versioon, mille disain on 3D -printimisel palju lihtsam.

Maksumus: selle projekti maksumus sõltub kaupade ostmise kohast ja saatmiskuludest. Kulutasin selle projekti jaoks 30 dollarit. on oluline märkida, et 80% esemetest kasutati taas 1. generatsiooni robotkäest.

TÄHTIS MÄRKUS:

Küsimuste korral saatke meil, sõnum või kommentaar: [email protected]

Palun kontrollige, kas käetugi sobib teie käele. Võimalik, et peate disaini muutma, et see sobiks teie käega.

Mõõdetage randme vahekaugust kolmes kohas-2 tolli (50,8 mm) kaugusel ja seejärel kasutage neid numbreid disaini muutmiseks.

Vaadake kausta CAD ja muutke disaini vastavalt käele.

Kui kasutate Fusion 360, avage CAD -fail, Traksiseinad> Visandid> Muutke skeemi 1 kuni Sketch 3 sisemist diameetrit (kasutades saadud mõõtmisi)

Samm: materjalid

Materjalid: Olen jaganud materjalid kahte kategooriasse “Tähtis” ja “Valikuline”. "Olulised" materjalid on projekti lõpuleviimiseks üliolulised. "Valikulised" materjalid on lisatööriistad, mis võivad teid protsessi käigus aidata. Samuti vajate osade printimiseks juurdepääsu 3D -printerile.

Kui mõõtmed on identsed, võite osta või kasutada erinevat seadet (kruvid, andurid jne) allpool loetletust. Kui mõõtmed erinevad, peate disaini muutma

Seadme paigal hoidmiseks vajate õlarihma. Kasutasin sõnumikotist õlarihma.

Servomootoreid on muudetud pidevaks pöörlevaks servoks või mootoriks. Servode muutmiseks vaadake seda linki allpool. (Olge väga ettevaatlik, sest saate positsioneerimise kergesti segi ajada)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Esimese prototüübi puhul kasutasin traati “Braided Stealth Superline”, seejärel läksin üle “kaetud roostevabast terasest traadile”, kuid mõlemad variandid töötavad, kuid roostevabast terasest traat on projekti jaoks sobivam.

Tähtis:

410 roostevaba teras, suurus 4, 1/2 pikk

18-8 roostevaba teras, suurus 2, 1/2"

Pikk ristikruvikeeraja

Jootekolb + joodis

Puurida

6 x AA patareid

9V PP3 suurusega aku

Jumper juhtmed

HS-311 Servo Standard

6 x AA patareihoidik

Servo arm Horn Metal

9V akuklambrid/pistikud

4x6cm kahepoolne prototüüp PCB

Traat - põimitud Stealth Superline

Nupud

1k oomi takisti

Valikuline:

Jootmine - traadihoidikud

Vice

Pintsetid

XACTO nuga

Multimeeter

Kalibreerimine

Traat - kaetud roostevabast terasest traat - 10 jalga

Leivalaud

Samm: 3D -printimine

Märkus. Kõik kruviavad on alamõõdulised, veendumaks, et 3D -printer ei prindi liiga suuri auke, kus kruvid ei suuda osi koos hoida.

Olen andnud traksile mahuka kujunduse, pidades silmas ideed, mis hõlbustaks 3D -printimist ja hõlpsat töötamist, seetõttu keskendusin kuusnurksele kujundusele. Samuti. seal on mõned tühjad kohad, mis võimaldavad teil täiendavaid muudatusi lisada.

1, 2, 3 ja 4: põhiprojekti „šassii”.

Front_Locks: eesmised lukud, mis hoiavad traksidega kokku.

Tagumised lukud: tagumised lukud, mis hoiavad traksid koos.

Big_Battery: mahutab 6 x AA patareid.

Big_Battery_Lid: kaas, mis kinnitatakse “Big_Battery” külge, et hoida patareisid paigas.

Small_Battery_Holder: mahutab 9V PP3 suuruse aku.

Small_Battery_Lid_Front ja Back: kaas, mis kinnitatakse “Small_Battery” ees ja taga.

Small_Battery_Lock: lukustab traksil oleva väikese aku.

Hand_Brace: ümbritseb käe ümber, et saada kena haare.

Servosarv: need on loodud selleks, et mässida traat ümber servo ilma sassita. Siiski vajab see parandamist!

Identifitseerimine (valikuline): saate CAD -kujundust muuta, et sellele oma nimi kirjutada.

3. samm: jootmine

Nupulüliti seadistus sisaldab: nuppe, (1k) takistid, hüppaja juhtmeid.

Kui soovite aru saada, kuidas Arduino nupulüliti toimib, vaadake seda linki:

2. generatsiooni täielik elektrooniline seadistus sisaldab: nuppe, (1k) takistit, AA patareisid, 9V PP3 patareid, nelja muudetud servot ja hüppajajuhtmeid.

9 V PP3 aku toidab Arduino UNO -d eraldi, seetõttu ühendage pistik aku külge ja veenduge, et see sobitub välise toitepordiga. Mootoreid toidab 6xAA patarei.

Samm: osade ettevalmistamine kokkupanekuks

Nüüd, kui oleme vajalikud failid 3D -printinud, peame veenduma, et kruvid sobivad ideaalselt. Vajaliku ülejäägi eemaldamiseks kasutame lihvimisvahendit, nuga või Xacto nuga. Samuti peame veenduma, et neli servot sobiksid probleemideta õigetesse piirkondadesse. Teil võib tekkida vajadus kasutada külvikut, et suurendada aukude läbimõõtu, et kruvid kenasti sobiksid ja ka hea haarduvuse tagaksid. Kasutage lihvimisvahendit, et muuta pinnad siledaks/tasaseks, et paremini kokku panna. Liigse täitematerjali eemaldamiseks kasutage nuga või Xactot.

Samm: traadi korraldamine

Ma tegelikult ei korraldanud oma juhtmeid täielikult, ma lihtsalt kasutasin linti ja torusid, et organiseerida servotraadid nuppude juhtmetest. Seetõttu on teie otsustada, kuidas soovite oma juhtmeid korraldada. Kui soovite juhtmeid täielikult korraldada, võite lihtsalt kasutada torusid ja elektrilinti. Samuti saate disaini muuta, lisades lisafunktsioone, mis aitavad teil juhtmete korraldamisel

6. samm: pange kokku

Samm: laadige programm üles

Laadige üles Gen 2 kood