Popsicle Stick robotkäsi: 17 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Siit saate teada, kuidas ehitada haaratsiga lihtne robotkäsi, kasutades popsicle pulgakesi, Arduinot ja mõnda servot.

Tarvikud

Kasutage julgelt sarnaseid materjale või kõike, mis teil juba on. (nt papp popsicle pulgade asemel)

Materjalid:

• 14 Popsicle Pulgad
• 4 mikroservot (nende sarvede ja kruvidega)
• 4 pöörlevat potentsiomeetrit
• 1 poole suurune leivalaud
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voldine aku
• 26 Jumperkaablid

Tööriistad:

• Kuumliimipüstol + kuumliimipulgad
• Täpne kruvikeeraja või muu väike kruvikeeraja
• Arduino IDE
• USB -Arduino kaabel

Samm: valige oma servode jaoks sarved

Selle etapi materjalid:

• 4 Mikroservot
• 3 sarve, mis ulatuvad kahes suunas
• 1 sarv, mis ulatub 1 suunas

Juhised:

Kinnitage sarved (valged tiibkinnitused) servode külge. Kolm servot vajavad sarve, mis ulatub kahes suunas, samal ajal kui üks servo vajab sarve, mis ulatub ainult ühes suunas. Lükake sarved lihtsalt servode ülaosale.

Samm: kalibreerige servod

Selle etapi materjalid:

4 Mikroservot

Juhised:

Pöörake sarve nii palju kui võimalik vastupäeva. Seejärel tõmmake toru kalibreeritud asendis maha ja uuesti sisse.

Üks kahesuunaliste sarvedega servodest tuleb kalibreerida servoga paralleelselt, ülejäänud kolm aga servodega risti.

Eespool on pilt kalibreeritud servodest, mis on täielikult vastupäeva keeratud. Need on kalibreeritud asendid

Milleks servosid kalibreerida? Servod liiguvad ainult 180 kraadi, seega on oluline servod kalibreerida nii, et servo pöörleb nende nurkade vahel, mida me soovime.

Samm: keerake servod sisse

Selle etapi materjalid:

• 4 Mikroservot
• 4 väikest kruvi
• Täpne kruvikeeraja või muu väike kruvikeeraja

Juhised:

Keerake sarved väikese kruvi ja sobiva kruvikeeraja abil sisse.

4. samm: kinnitage popsicle pulgad servodele (pt 1/4)

Selle etapi materjalid:

• Üks servo, mis oli kalibreeritud, nii et sarv on servoga paralleelne
• 1 Popsicle Stick
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Servo jaoks, mis oli kalibreeritud nii, et sarv on servoga paralleelne, kleepige kuumliimi üks ots sarve tasase külje külge.

Ülal on pilt sellest servost, mis on täiesti vastupäeva keeratud

5. samm: kinnitage popsicle pulgad servodele (pt 2/4)

Selle etapi materjalid:

• Üks kahest teisest servost, millel on kahesuunalised sarved
• 1 Popsicle Stick
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Liimige popsicle pulga üks ots servo sarve tasasele küljele.

Ülal on pilt sellest servost, mis on täiesti vastupäeva keeratud

6. samm: kinnitage popsicle pulgad servodele (pt 3/4)

Selle etapi materjalid:

• Viimane servo, millel on kahesuunaline sarv
• 1 Popsicle Stick
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Teise servo jaoks liimige popsicle pulga keskosa sarve tasasele küljele.

Ülal on pilt sellest servost, mis on täiesti vastupäeva keeratud

Samm 7: kinnitage Popsicle pulgad servodele (pt 4/4)

See samm on erinev. Loe hoolikalt

Selle etapi materjalid:

• Üks servo ühesuunalise sarvega
• 1 Popsicle Stick
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Liimige popsicle pulga üks ots sarve õhukese päripäeva poole külge. Jah, popsicle stick on eelmise sammuga võrreldes "külili". Selle liimimine võib olla pisut keeruline.

Ülal on pilt sellest servost, mis on täiesti vastupäeva keeratud

8. samm: looge baas ühele servole

Selle etapi materjalid:

• Üks servo, mis on kalibreeritud, nii et sarv on servoga paralleelne
• 4 Popsicle pulgad
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Kuum liimi neli popsicle pulgad, nii et nad on laotud üksteise peale. Rebige servadest üleliigne liim.

Seejärel liimige servo põhi popsicle pulga virna pideva lameda külje keskele. Eemaldage liigne liim.

Samm: ehitage baas kogu robotile

Selle etapi materjalid:

• 6 Popsicle Pulgad
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Lao 3 popsicle pulgad alla ühes suunas. Seejärel asetage 3 popsicle pulka teise risti, kasutades kuuma liimi, et kõik ühendada.

Samm: ühendage esimene servo

Selle etapi materjalid:

• Üks servo koos popsikli keskosaga on servole liimitud
• Kuum liimipüstol
• Kogu roboti alus viimasest sammust

Juhised:

Liimige servo põhi alusele.

Samm: kinnitage teine servo

Selle etapi materjalid:

• Servo koos popsicle pulgade virnaga, mis on aluse külge kinnitatud
• Struktuur viimasest etapist
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Suunake servo külgsuunas, nii et popsicle pulk saaks õhus ülespoole pöörata.

Liimige popsicle pulga virna alumine serv serva külge olemasoleva struktuuri külge. (vaata pilti)

12. samm: kinnitage kolmas servo

Selle etapi materjalid:

• Viimane servo kahesuunalise sarvega
• Struktuur viimasest etapist
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Liimige servo olemasoleva konstruktsiooni väljaulatuva popsicle pulga otsa, nii et servo popsicle stick pöörleb roboti keskelt eemale

Samm: kinnitage viimane servo! (Haaraja)

Selle etapi materjalid:

• Viimane servo
• Struktuur viimasest etapist
• Kuum liimipüstol

Juhised:

Liimige suur tasane külg (erinevalt eelmistes etappides kasutatud servo põhjast) viimase servo popsicle pulga sulgpinna külge nii, et selle servo popsicle stick pöörleb samas piirkonnas, kus eelmise servo popsicle stick.

Liimimisel pöörake servo kindlasti nurga alla, nii et kui servo on pooleldi keeratud, puudutavad kaks popsicle pulka otsas.

Eespool on pilt avatud ja suletud haaratsist

Samm: pange vooluring kokku

Selle etapi materjalid:

• 1 poole suurune leivalaud
• 1 Arduino Uno või samaväärne mikrokontroller
• 26 Jumperkaablid
• 1 6-voldine aku (max 6 volti)

Juhised:

Korda ülaltoodud diagrammi!

Samm: laadige kood üles

Selle etapi materjalid:

• Arduino IDE
• USB -Arduino kaabel

Juhised:

Laadige USB -kaabli abil üles oma arduinole järgmine kood:

#kaasake

Servo servo1; // Servod Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Potentsimeetrite lisamine const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Seadista kõik ja käivitatakse üks kord servo1.attach (6); // Kinnitage servod ja määrake pin -režiimid servo2.attach (9); servo3.kinnitus (10); servo4.kinnitus (11); Seriaalne algus (9600); // Alusta arduino/loop} void loop () {// pane siia oma põhikood, et seda korduvalt käitada: int pot1Value = analogRead (pot1); // Potentsiomeetrite väärtuste lugemine int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = kaart (pot1Väärtus, 0, 1023, 0, 179); // Potentsiomeetrite (0-1023) väärtuste vastendamine nurkadega, mida servo suudab lugeda (0-179 kraadi) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = kaart (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = kaart (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Pane servod liikuma kaardistatud nurkadele servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

16. samm: oleme valmis

Roboti juhtimiseks keerake potentsiomeetreid!

17. samm: tõrkeotsing

See ei liigu

Veenduge, et aku oleks sisse lülitatud ja Arduino vooluvõrku ühendatud.

Kontrollige vooluahelat veel kord, et veenduda, et kõik on õige ja ühendatud.

Servo ei tööta

Esiteks proovige vajutada oma Arduino lähtestamisnuppu. Mõnikord võib servo lakata töötamast, kui lükkame selle liiga kaugele.

Servo võib lihtsalt olla surnud, proovige selle servo vooluring ühendada teise servoga ja vaadake, kas uus servo töötab.

Kui ei, siis on probleem teie vooluringis.

Servod on närvilised

Teie servo võib lihtsalt olla närviline.

Servo võib kanda liiga palju kaalu.

Proovige lisada servode toitejuhtmetesse kondensaator.