Sisukord:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-13 06:57
ARS on terviklik süsteem Rubiku kuubiku lahendamiseks: jah, teine robot kuubi lahendamiseks!
ARS on kolmeaastane kooliprojekt, mis on tehtud 3D -prinditud osade ja laserlõigatud struktuuridega: Arduino võtab USB -pordi kaudu vastu õige järjestuse, mis on loodud koduse tarkvara ARS Studio abil, seejärel liigub edasi ja tagasi kuus samm -mootorit lõpuni.
ARS põhineb suurepärasel mr. Kociemba algoritm: nagu tema veebisaidil öeldud, on Herbert Kociemba Saksamaalt Darmstadtist pärit Saksa kuber, kes leiutas selle algoritmi 1992. aastal, et leida peaaegu optimaalsed lahendused 3x3 kuubikule, täiustades Thistlethwaite'i algoritmi.
Selles juhendis selgitatakse roboti struktuuri ehitamist ja avatud lähtekoodiga tarkvara kasutamist, mis on loodud kuubi lahendamiseks vajaliku jada genereerimiseks Kociemba algoritmi abil.
Lisateavet Kociemba ja tema töö kohta:
- algoritmi kohta
- Jumala arvu kohta liigutuste arv, mida algoritm võtaks halvimal juhul kuubi lahendamiseks. Lõpuks on Kociemba ja tema sõbrad näidanud, et Jumala arv on 20
- intervjuu Herbert Kociembale
- teave Kociemba tarkvara kohta, kust pärineb ARS Studio
Järgmised sammud käsitlevad mehaanilist struktuuri ja tarkvara kasutamist.
Tarvikud
Sa vajad:
- 4x võll 8x572mm
- 2x rihmaratta võll 8x80mm
- 8x keermestatud varras 6x67mm
- 8x keermestatud varras 6x122mm
- 7x 40x40x10 DC ventilaator
- 32x kuuskantpolt klassi ab_iso M4x25x14
- 32x kuuskantmutter M4
- GT2 hammasrihm 2m
- 1x leivalaud
- 32x mutter M6 ruloo
- 16x laager LM8UU 8x15x24
- 54x kruvi M4 x 7,5 mm
- 54x seib 4,5x9x1mm
- 32x kruvi M3x15mm
- 1x arduino UNO
- 6x NEMA 17 samm -mootorid
- 6x A4988 Pololu draiverit
- 12V toide: lihtne ATX vanast arvutist on hea
Samm: ARS - Arduino Rubiku lahendaja: ressursid
Materjalid, joonised ja tarkvara on siin:
- ARS joonised
- ARS Studio tarkvara
- Arduino visand
2. samm: struktuuri kokkupanek: üldvaade
ARS -robot koosneb mõnest osast ja komponendist, mis on kokku monteeritud, et oleks võimalik kahe vankri nelja samm -mootoriga edasi ja tagasi libistada.
Samm: struktuuri kokkupanek: Arduino ja Stepper Drivers Box
"loading =" laisk "klõpsake" Stringi pinze "(itaalia keeles" Close claws "), seejärel" INVIA "(=" GO ").
Järjestus saadetakse Arduinole, kes liigutab steppereid vastavalt järjestusele.
11. samm: ARS: Arduino visand
Arduino visand on sama pikk kui lihtne.
Arduino võtab järjestuse vastu USB -arvutipordist ja loeb seda jadamonitorilt. Stepperid vajavad töötamiseks 12 V, see vajab toiteallikat. Hästi töötamiseks on vaja kahte magnetandurit. Need asuvad mootoritugede all, üks iga haiguse jaoks. Kui ühendate samm -mootorid A4988 draiverite ja Arduino UNO tihvtidega, pöörake tähelepanu suunale.
Järjestuse käsud on järgmised:
a = samm 1 pöörleb 90 °
b = samm 1 pöörleb -90 °
c = samm 2 pöörleb 90 °
d = samm 2 pöörleb -90 °
e = samm 3 pöörleb 90 °
f = samm 3 pöörleb -90 °
g = samm 4 pöörleb 90 °
h = samm 4 pöörleb -90 °
i = samm 5 avatud astet 1 ja 3
j = samm 5 sammu 1 ja 3
k = samm 6 avatud astet 2 ja 4
l = samm 6 sammu 2 ja 4
m = sammud 1 ja 3 pöörlevad 90 ° koos samal viisil
n = sammud 1 ja 3 pöörlevad koos -90 ° samamoodi
o = sammud 2 ja 4 pöörlevad 90 ° koos samal viisil
p = sammud 2 ja 4 pöörlevad koos -90 ° samamoodi
12. samm: ARS: auhinnad
ARS Arduino Rubik Solver võitis 2018. aastal Itaalia olümpiamängude probleemide lahendamise mängude esimese auhinna.
ARS Arduino Rubik Solver võitis 2017. aastal Maker Faire Roomas teenetemärgi.
Suur tänu minu õpilastele Paolo Grossole ja Alberto Vignolole, kes selle projekti visalt vastu pidasid, Mihai Caneale ja Giorgio Spinonile, kes täiustasid tarkvara, Josef Costamagnale, kes käivitas sissetuleva veebiversiooni, Alberto Bertolale ja Edgard Kazimirowiczile, kes täiustasid mehaanikat.
Samm 13: ARS Arduino Rubiku lahendaja: järgmised sammud
Järgmine samm: ARS -i juhtimine kõikjal maailmas, et kõik saaksid sellega mängida.
Peame parandama värvide äratundmist, kui veebiserver on liikvel, nagu näete videost.
Püsige lainel!