GoPiGo3 rea jälgija: 8 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Selles õpetuses võtame rea järgija ja kasutame seda GoPiGo3 -l, et see järgiks musta joont.

Samm: riistvara kogumine

Enne rea järgija ehitamise alustamist vajame mõnda asja:

1. Üks kahest Dexter Industries Line'i järgijast: kas punase joone järgija või must, veidi lühem. Musta joone järgija on palju tulemuslikum kui esimene.
2. Aku GoPiGo3 jaoks. Soovitame kasutada Dexter Industries akupaketti, kuna see võib hoida Raspberry Pi töös ka siis, kui mootorid töötavad täisgaasil.
3. GoPiGo3 - vajate ainult GoPiGo3 ja ongi kõik.
4. Liinijälgijate lood - neid saab siit alla laadida.

Hankige GoPiGo3 Raspberry Pi robot siit

2. samm: raja loomine

See osa võtab aega. Põhimõtteliselt minge siia, laadige alla mallid sisaldav PDF -fail ja printige järgmine arv paane, et saaksite näidatud raja ehitada või lihtsalt oma ja ehitada see üsna pikk samm vahele:

• 12 tüüpi plaate 1.
• 5 tüüpi plaate nr 2.
• 3 plaatide tüüpi nr 5 malli.
• 3 plaaditüüpi nr 6 malli - siin saate ühe täiendava plaadi.

Seejärel lõigake ja lindistage need ning proovige need sobitada, nagu ülaltoodud pildil. Pidage meeles, et tüüpi 1 paremas ülanurgas on plaat, mis kattub teise samalaadse plaadiga - nii see on, nii et ärge seda nähes segadusse sattuge.

Samuti, kui printeril pole piisavalt toonerit ja must tuleb välja pesta, võiksite mustad jooned markeriga värvida, et need joonte järgija jaoks silma paistaksid. See pole täiesti vajalik, kuid see võib muuta rea järgijat täpsemaks.

Samm: valige rea jälgija

Peate valima, millise rea järgijaga soovite minna: punase või mustaga.

Sõltumata sellest peab joone jälgija olema orienteeritud täpselt nagu ülaltoodud fotol, nagu on kirjeldatud ka dokumentatsioonis (ReadTheDocs dokumentatsioon DI_Sensors & GoPiGo3 kohta).

4. samm: liinijälgija paigaldamine

Rea jälgija peab GoPiGo3 -l niisama istuma. Dexter Industriesi liinide jälgimiskomplektiga on kaasas veel mõned asjad, nagu vahetükid, mutrid ja seibid, mis aitavad teil seda GoPiGo3 -l parandada.

Sõltumata sellest, millise joonejälgija anduri saate, leiate oma komplektist 40 mm vahekaugused. Nii võite olla kindel, et GoPiGo3 ja põranda vaheline ruum on piisav (mis on ligikaudu 2-3 mm).

Märkus. Ülaltoodud fotol näete, et olen kasutanud mõnda pähklit, et muuta vahekaugus veelgi pikemaks ja see on sellepärast, et ma ei kasuta Line Follower komplekti kuuluvaid standardseid vahekaugusi - minu läbimõõt on 30 mm ja need oleksid pidanud olema 40 mm.

5. samm: joone jälgija kalibreerimine

Joonejälgija kalibreerimiseks, olenemata sellest, millist kasutate, alustage sobivate teekide installimisega Raspberry Pi -le. Seda saate teha Raspbiani pildil või Raspbian For Robots. Esiteks käivitage need käsud:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | lööma

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | lööma

Taaskäivitage ja muutke seejärel kataloogiks

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Seejärel käivitage programm selles kataloogis nagu

python pid_tuner.py

Seejärel asetage robot valgele pinnale (joonejälgija kinnitatud ja ühendatud I2C -pordiga) ja vajutage selle kalibreerimiseks vastavat nuppu. Peate tegelikult kontrollima menüüd ja vaatama, milline nupp vastab reale järgija kalibreerimisele valgele pinnale. Sama ka musta pinna puhul.

Projekti leiate GitHubist siit.

Pärast kalibreerimist salvestatakse väärtused isegi siis, kui Raspberry Pi läbib toitetsükli. Seda tuleb uuesti kalibreerida ainult siis, kui järgija vahetatakse teisega sisse või kui raja värvid muutuvad oluliselt.

6. samm: PD võimenduste seadistamine

Joone jälgija optimaalsed väärtused

Kasutage menüüs kirjeldatud sobivaid nuppe, värskendage kasutatava rea järgija PD -võimendusi.

Musta joone järgija

Uue rea jälgija jaoks sobivad GoPiGo3 jaoks kõige paremini järgmised parameetrid:

1. Baaskiirus = 300
2. Silmussagedus = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Baaskiirust ja silmuste sagedust tuleb koodis vahetult muuta.

Punase joone järgija

Vana rea jälgija jaoks sobivad GoPiGo3 jaoks kõige paremini järgmised parameetrid:

1. Baaskiirus = 300
2. Silmuse sagedus = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Baaskiirust ja silmuste sagedust tuleb koodis vahetult muuta.