Avatud lähtekoodiga täiustatud käsitsi valmistatud humanoidrobot MIA-1: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Tere kõigile, täna näitan, kuidas ma tegin roboti MIA-1, mis pole mitte ainult täiustatud ja ainulaadne, vaid ka avatud lähtekoodiga ja mida saab teha ilma 3D-printimiseta! Jah, said aru, see robot on täielikult käsitsi valmistatud. Ja avatud lähtekoodiga tähendab - saate koodid ja kõik üksikasjad tasuta, saate ka selle roboti teha, kui soovite.

Siin näeme ainult tema kõnet, kuid ta saab teha veel palju muud!

Siin on asjad, mida ta saab teha:

• Saab sind kuulata ja tagasi rääkida
• Näeb ja tunneb teid ära oma vasaku silma kaamera abil
• suudab tuvastada liikumist ja pildistada
• tal on puutetundliku ekraaniga LCD -ga graafiline kasutajaliides, et teda käsutada
• näitab pilte oma LCD -l
• laadige tema ekraanile pilte ja saateid
• oskab asju sihtida, kasutades paremal käel asuvat laserpointerit
• liigutab rääkimise ajal käsi
• Seisab jalgadel ilma teiste abita
• Ta võib ka kummardada (vaadake videot)

ja palju muud, teeme ta!

Tarvikud

Selle roboti valmistamiseks olen kasutanud kõiki asju, mis on saadaval meie kohalikus poes.

Mikrokontrollerid + arvutid (aju):

• Arduino Mega (servomootorite juhtimiseks)
• Täisarvuti (saate kasutada vaarika pi, kuid ma kasutasin esialgu oma sülearvutit tema ajuna)

Servomootorid:

MIA-1-l on 13 vabadusastet.

• LDX227 kaheteljelised servomootorid 8x
• MG996r / MG996 servomootorid 3x
• Süütamiseks kasutati mikro -servot sg90

Pange tähele, et olen lisanud robotküünise ja see kasutab teist MG996r servomootorit.

Ja hüppaja juhtmed jne

Osta elektroonilisi komponente saidilt utsource.net

Visioon:

Pilditöötluseks, näiteks fotode tegemiseks ja nägude tuvastamiseks jne. Olen kasutanud USB -kaamerat.

MÄRKUS. See õpetus on mõeldud keskmise ja kõrgema taseme tegijatele, keskendun peamiselt koodidele, kuna see on kood, mis teeb MIA-1, MIA-1. Ja kui saate koodi, on kõik teie jaoks lihtne.

1. samm: kere ja mootori paigutus

Korpus on valmistatud PVC -lehest, erinevad tükid kinnitatakse kuuma liimi ja kruvidega (vt pilti). Lõikasin pvc -lehe lõikurnuga (olge väga ettevaatlik! Ärge lõigake sõrmi selle asemel !!). Esimeselt ja teiselt pildilt näete servo paigutust. Tüdrukurobotit tehes olen talle andnud naise kehakuju ja figuuri.

Servoklemmid on valmistatud õhukestest pvc -lehtedest, kuna need painduvad hästi.

Pea valmistamiseks kasutatakse õhupalli, puhuti õhupalli õhku (vt pilti), lisati väikesed niisked paberitükid ja kuivatati. Pärast 8 kihi lisamist on see muutunud tugevaks ja jätkusuutlikuks.

Seejärel värvige see pihustusvärvi abil lihtsalt valgeks (kogu keha).

Selgus, et disain on nii hämmastavalt tasakaalustatud ja ta (MIA-1) seisab tema kahel jalal !!

Ekraani lisamine:

Pärast seda kasutas LCD rinnale kinnitamiseks lihtsalt mõnda kruvi ja kuuma liimi (viimane foto).

2. samm: vooluahela skeem

Lülitusskeem tundub keeruline, kuid see pole nii. Joonistasin vooluringi kerele mootoripaigutusena, et saaksite sellest hõlpsamini aru. Veenduge, et maapind on ühine. Arduino võtab arvutist toite USB -kaabli kaudu. Seal on laserdiood, mis võimaldab mial asju sihtida, võtab voolu arduino tihvtist 13 (led -tihvt).

Nagu näete, on kõik mootorid ja arduino ise kere tagaküljel. Olen ka kõik kaablid tagantpoolt pannud. Ostsin pikendatud USB -kaabli, et seda saaks arvutiga ühendada.

3. samm: KOOD

Nagu teate, olen kasutanud arduino mega. Arduino mega juhib servomootoreid, mootorid on eelprogrammeeritud. Siit saate mootorikoodi. Pange tähele servo vaikeasendeid, samal ajal kui robot ehitatakse, säilitage see. Lülitage mootorid lihtsalt sisse arduino abil ilma keha tegemata ja servomootorid jõuavad vaikeasendisse (vaikimisi positsioon allpool)

/*servode vaikimisi/ooteasend*/komor.write (4); #talje servo vasakul1.kirjutada (120); rFinger.write (0); servo1.kirjutage (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Mootori juhtimiskood koosneb rohkem kui 750 reast (olge redigeerimisel ettevaatlik).

Peamine töötlemine toimub skripti python3 abil.

Pythonil on pySerial raamatukogu, mis suhtleb arduinoga jada kaudu. Pidage meeles "COM PORT".

#Ühendage mia mootori draiveriplaadiga jadaühenduse kaudu proovige: mia = jada. Serial ("COM28", 9600), välja arvatud: pass

Samuti peate need teegid pip -ga installima

"" "vajalike teekide importimine" "" #imporditaotlused #postituse/päringute tegemiseks import pyttsx3 #väline tekst kõneks import kõnetuvastus kui sr #Kõne tekstiks (nõuab Internetti) importimisaeg juhuslikust importimisest randint #juhuslik täisarv raamatukogu import tkinter #tkinter gui raamatukogu tkinter import Tk, Button, Label, Tk #import vajalikke asju import seeria #seriaalraamatukogu jadakommunikatsiooni kaudu USB kaudu PIL impordist Pilt #fro näitab pildi importimist cv2 #Arvuti visiooni raamatukogu import wikipedia #to get andmed otse wikipediast

Pip -installiga on kõik lihtne. Opencv jaoks tippige käsureale:

pip install opencv-contrib-python

Teie nähtav GUI (graafiline kasutajaliides) on välja töötatud tkinteri abil. Selle ja kõigi teiste teekide jaoks saate selle käsuga installida:

pip install teegi_nimi

siis see paigaldatakse.

Vaadake ka, kui kasutate veebikaamerat, on tõenäolisem, et nukk on tähistatud kui 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #kaamera

Ja kui soovite rohkem teada saada, kuidas see robot tegelikult räägib, lugege seda juhendit.

MIA-1 kood on selle laiendatud versioon.

Alates arduino käsutamisest saadab arvuti hammustuse, arduino teeb toiminguid vastavalt saadud hammustustele, seega tundub Mia liikumine ja rääkimine asünkroonne.

mia.write (b'p ') #käsk üles ja seejärel downcount_down (3) vastata ("Naerata palun", 100)

Koodi saamiseks minge nüüd allolevale lingile.

Laadige MIA-1 kood alla siit.

4. samm: toide ja viimistlus

Ma olen roboti toiteks kasutanud 7,4 v lipoaku. LDX227 servod on väga näljased (kuid on hea kvaliteediga), seega veenduge, et need saaksid igal ajal vähemalt 7,3 v. Teisest küljest on MG996r servomootorid odavad, neid saab kergesti kahjustada, veenduge, et need ei saaks rohkem kui 7,8 V. Seega peaks selle roboti kõrgeim toide olema vahemikus 7,4 kuni 7,8 volti.

Õnnelik tegemine !! Kui teile see robot meeldib, toetage seda kindlasti, tellides kanali hämmastavamate projektide jaoks, ja palun hääletage mind robotväljakutse poolt.

See robot on Bangladeshi esimene avatud lähtekoodiga humanoidrobot !! Ja seda tüüpi odavaim. Tegin selle roboti avatud lähtekoodiga, et teised õpilased ja huvilised saaksid teada robotite loogikat. Tulevikus ei võta keegi kunagi robootikat ulmeks. Robotite ajastusse !!