Micro: bit MU nägemisandur - objektide jälgimine: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Nii et selles juhendis hakkame programmeerima nutikat autot, mille me selles juhendis üles ehitame ja millele me selles juhendis paigaldasime MU nägemisanduri.

Programmeerime mikro: biti mõne lihtsa objektide jälgimisega, et MU andur saaks liikluskaarte jälgida.

Tarvikud

Materjalid

1 x mikro: bit

1 x mootor: bit

1 x MU nägemisandur

1 x 2 teljega kaamera kinnitus

4 x M3 x 30 kruvi

6 x M3 x 6 kruvi

6 x M3 vahetükk

10 x M3 pähklit

1 x ratas

2 x nutikad automootorid

2 x TT130 mootor

2 x rattad mootorile TT130

1 x 9 -voldine aku + akuhoidik

Natuke traati. Võimalusel kahes erinevas värvitoonis

4 mm vineer (170 x 125 mm peaks sobima)

Väike tükk kahepoolset teipi

Velcro lint (konks ja silmus)

Kuum liim

Tööriistad:

Kruvikeerajad

Jootmine

Raud

Traadilõikur

Laserlõikur

Kuum liimipüstol

Puurida

2,5 ja 3 mm puurid

Samm: seadistage MU andur

Enne kui hakkame midagi ühendama, tahame andurit õigesti seadistada.

Mu Vision anduril on 4 lülitit. Kaks vasakpoolset otsustavad selle väljundrežiimi ja kaks paremat otsustab selle aadressi.

Kuna me tahame, et aadress oleks 00, tuleks mõlemad paremal asuvad lülitid välja lülitada.

Erinevad väljundrežiimid on järgmised:

00 UART

01 I2C

10 Wifi andmete edastamine

11 Wifi pildiedastus

Me tahame töötada I2C režiimis, nii et kaks lülitit peaksid olema asendis 01, nii et vasakpoolne peaks olema välja lülitatud ja teine sisse lülitatud.

Samm: ühendage MU andur

Juhtmete ühendamine on üsna lihtne, kasutage Mu -anduri jaotusplaadiga ühendamiseks vaid nelja hüppajajuhtet.

Mu andur -> Breakout board

SDA -> tihvt 20

SCL -> tihvt 19

G -> Maa

V -> 3,3-5V

Samm 3: Kaamera kinnituse ühendamine

Servomootor, mis juhib horisontaalset liikumist, tuleks ühendada tihvtiga 13 ja vertikaalset liikumist reguleeriva servomootori ühendada tihvtiga 14.

Samm: laienduse hankimine

Kõigepealt läheme Makecode redaktorisse ja alustame uut projekti. Seejärel läheme jaotisse "Täpsem" ja valime "Laiendused". Pidage meeles, et kuna ma olen taanlane, on neil nuppudel piltidel veidi erinevad nimed. Laiendites otsime "Muvision" ja valime ainsa tulemuse.

Samm: ühenduse lähtestamine ja algoritmi lubamine

Kui kasutate seda laiendit, kuvatakse mõned vead "Määratlemata atribuuti ei saa lugeda". See on lihtsalt sellepärast, et mikro: bit animatsioon puudub. See ei mõjuta programmi koostamist ja käivitamist.

Koodi esimene oranž osa initsialiseerib I2C ühenduse.

Koodi teine oranž osa võimaldab liikluskaardi tuvastamise algoritme.

Numbrite kuvamist kasutatakse probleemide lahendamiseks. Kui mikro: bit ei loe programmi käivitamisel kolme, siis kontrollige, kas MU nägemisanduri juhtmed on õigesti ühendatud õigete tihvtidega.

Kaks punast plokki määravad kaamera kinnituse lähteasendi.

6. samm: programm

Kaks esimest punast plokki juhivad servomootoreid, mis juhivad kaamera kinnitusi. Esimene kontrollib vertikaalset liikumist ja teine horisontaalset liikumist.

Esimene väline IF -plokk kontrollib, kas MU -andur suudab liikluskaarte tuvastada. Kui see on võimalik, liigume edasi kahe "IF" avalduse juurde.

Esimene "IF" avaldus kontrollib tuvastatud kaardi vertikaalset paigutust nägemisväljale. Kui nägemisvälja keskele asetatakse kaart, saame vertikaalse väärtuse algoritmist väärtuse 50. Nüüd, kui kaart on täpselt keskel, on see haruldane. Peame lööma väga täpselt, nii et kui me läheme 50 -ga ainsaks väärtuseks, kus kaamera peaks paigal seisma, siis see liigub enam -vähem kogu aeg. Nii et selle asemel loeme kõik, mis on 45 ja 55 vahel, nagu keskel. Nii et kui kaartide vertikaalne paigutus on alla 45, liigutame kaamerat veidi allapoole, muutes vertikaalset muutujat +1 võrra. Samamoodi liigutame kaamerat veidi ülespoole, kui vertikaalne paigutus on üle 55, muutes vertikaalset muutujat -1 võrra. Mulle võib tunduda kummaline, et kaamera tõuseb üles, kui me tõstame muutujat üles ja alla, kui muutuja tõuseb, kuid nii on mootor paigutatud.

Teine "IF" avaldus teeb täpselt sama, kuid horisontaalse positsiooni puhul. Nii et kui liikluskaart asub nägemisväljast kaugel paremal, liigub kaamera paremale ja kui see asub kõigest vasakul, siis liigub kaamera vasakule.

Programmi leiate siit.

7. samm: lõpetatud

Nüüd laadige oma programm nutikasse autosse ja katsetage seda.

Kaamera liikumisele reageerimise kiirust saab suurendada, suurendades muutujate muutmist 1 -le 2 või 3 -le. Samuti võite proovida vähendada, kui suurt osa välja peetakse keskmiseks. Proovige selle asemel 47–53.