Installige ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam Raspberry Pi 4b: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

TurtleBot3 Burger on kaasas Raspberry Pi 3 B/B+ ja ei toeta uut (seisuga 9/2019) Raspberry Pi 4b. Järgige alltoodud samme, et TurtleBot3 töötaks Raspberry Pi 4b, sealhulgas

• ROS Kineticu ehitamine Raspberry Pi 4b Raspbian Busteri allikatest
• TurtleBot3-spetsiifiliste pakettide lisamine
• raspikaam-sõlme lisamine

Samm: installige Raspbian ja konfigureerige Raspberry Pi 4b

Laadige alla Raspbiani pilt. Kasutasin Raspbian Busteri kuupäeva 2019–07–10.

Põletage allalaaditud Raspbiani pilt SD -kaardile (vähemalt 8 GB suurune). Ühendage oma Raspberry Pi 4b ekraan, klaviatuur ja hiir, käivitage ja ühendage WiFi -ga. Laiendage failisüsteemi, et see hõivaks kogu teie SD -kaardi, ja lubage valikuliselt SSH ja VNC käivitades

sudo raspi-config

Samm: laadige alla ROS -i kineetilised allikad

Allpool olevad juhised järgivad ametlikku ROS -i õpetust ja juhendatavat DmitryM8.

Logige sisse oma Raspberry Pi 4b -sse ja täitke need käsud ROS -paketi hoidla lisamiseks, tööriistade loomiseks ja ROS -sõltuvustööriista lähtestamiseks.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-võtmeserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-võti C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator pto python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update

Looge tööruum ROS Kineticu koostamiseks allikast.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Laadige alla lähtekood paketile "ros_comm", mis sisaldab olulisi mooduleid, mis on mõeldud roboti pardaarvutis töötamiseks. Siin loob rosinstall_generator allalaaditavate lähtekoodide hoidlate loendi. Seejärel jätkab wstool lähtekoodi allalaadimist.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps-onlywet --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

TurtleBot3 ja raspicami käitamiseks vajate lisaks ros_commile ka neid ROS -pakette: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins ja diagnostika. Nende pakettide lisamiseks käivitage need käsud.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostika nodelet_core --rosdistro kinetic --deps-ainult niiske --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install -from -paths src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Kuna sõltuvuste versioonid aja jooksul muutuvad, võivad ilmneda vead, näiteks "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack):" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_ ".py ', mis on samuti pakendis python-rosdistro 0.7.2-1 ". Lahendage need ülekirjutamise vead:

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-moodulid python-rosdistro python-rosdistro-moodulid python-rospkg python-rospkg-moodulid

// või sudo apt eemalda sudo apt --fix-purustatud install

Samm: parandage käsitsi ROS -i kompileerimisvead

ROS -i ehitamine sellel hetkel ebaõnnestub erinevate vigadega. Parandame need vead, muutes käsitsi ROS -i lähtekoodi.

Muuda

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp rida 885

Asenda

char* str = PyString_AsString (obj);

koos

const char* str = PyString_AsString (obj);

Muutke faile allpool.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Eemaldage kõik esinemised

/tr1

ja asendage kõik juhtumid

std:: tr1

koos

hoogu

Muutke faile allpool.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/sr /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test_ond_c/scc /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Asendage kõik sündmused

võimendus:: posix_time:: millisekundid (…)

koos

võimendus:: posix_time:: millisekundid (int (…))

Muutke allolevat faili.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Asenda kõik

logWarn

koos

CONSOLE_BRIDGE_logHoiatus

ja

logError

koos

CONSOLE_BRIDGE_logViga

Samm: looge ROS kineetika

Siinkohal peaks ehitamine õnnestuma.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Vabasta --install -space/opt/ros/kinetic

Lisa ~/.bashrc -le ja käivita ka oma kestas:

allikas /opt/ros/kinetic/setup.bash

Samm: looge paketid TurtleBot3 ja Raspicam

Need juhised järgivad ROBOTISe õpetust.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

Muutke ~/.bashrc ja lisage

allikas /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Nüüd täida

cd ~/catkin_ws/src

git kloon https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git kloon https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git kloon https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git kloon https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/turtlebot3_example/

Ehitamine peaks õnnestuma.

Seadistage Raspberry Pi 4b, et see tuvastaks TurtleBot3 USB -välisseadmed.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Käivitage ifconfig ja kirjutage Raspbery Pi IP.

ifconfig

Muuda ~/.bashrc. Lisage allolevad read ja täitke need ka oma kestas.

eksport ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

eksport ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Raspberry Pi ja arvuti aja sünkroonimine:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Sel hetkel peaks teie seadistus olema lõpule viidud. Nüüd saate oma TurtleBot3 -s Raspberry Pi 3/3+ asemel kasutada oma Raspberry Pi 4b -d.