Täissuuruses RC auto: 14 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Mis see on?

Kas arvate, et RC -autod on mõeldud ainult lastele? Mõtle uuesti! See õpetus näitab teile, kuidas paigaldada ja ehitada täissuuruses 1: 1 RC-auto. Nende juhtimisseadmetega auto varustamine on hea stardiplatvorm oma täielikult autonoomse auto ehitamiseks (järgmine etapp).

MÄRKUS. Selle konstruktsiooni aluseks on mitte-drive-by-wire stiilis auto. Kui soovite lugeda minu teist õpetust "drive-by-wire" auto kohta, vaadake seda siit.

Samm: taust

Olen alati tahtnud ehitada oma isesõitvat autot ja pole paremat viisi alustamiseks kui vana auto muutmine, et kõiki juhtimisseadmeid saaks käsitseda ilma, et autos oleks inimene. Niisiis, esimene etapp on nende juhtimisseadmetega auto varustamine ja seejärel kaugjuhtimine RC kaudu.

Otsustasin selle protsessi dokumenteerida, et näidata teistele, et autonoomse auto ehitamise takistuseks on väga madal ja mitte väga kallis (<2 000 dollarit). Ma tahan, et tuhanded inimesed neid autosid ehitaksid, nii et meil on palju rohkem inimesi, kellel on reaalse maailma kogemus mehhatroonikas, informaatikas ja inseneriteaduses üldiselt.

Minu oskused

• Ehitatud ja restaureeritud üle 8 auto ja 10 mootorratta
• Töötasin terve elu tootmises
• Kvalifitseeritud paigaldaja ja pöördaja
• Kvalifitseeritud tööriistade valmistaja
• Arvutiteaduse bakalaureus
• QRMV asutaja - spetsialiseerunud visiooniga juhitavale töörobootikale
• Ollo kantavate asjade kaasasutaja/tehnoloogiajuht - hääljuhtimisega mobiiltelefon eakatele/eakatele (kaasaegse elu märguanne)
• Mitu patenti (sõlmitud ja ajutine) telefoniside, geopositsioneerimine ja arvutinägemine

2. samm: vajalikud oskused

Mul on väga tehniline taust, kuid ma arvan, et igaüks, kes on natuke käepärane, peaks suutma ühe neist üsna hõlpsalt üles ehitada. Kui teil pole kõiki oskusi, on lihtne paluda teistel oma teadmistega kaasa lüüa. Nii saate üksteist õpetada.

Mehaanika - tundke oma teed autos ja selle osades ning nende koostööd

Mehaaniline - saate kasutada mitmesuguseid käsi- ja elektrilisi tööriistu (puur, veski, treipink jne)

Elektroonika - mõista, kavandada ja ehitada põhiahelaid (komponentide valik, jootmine jne)

Joonistamine - oska joonistada CAD -is komponente, mida kolmandad osapooled töödelda saavad

Programmeerimine - oska koostada lihtsaid Arduino visandeid, kasutada git jne

3. samm: ehitamise maksumus

Lühidalt - <2 000 dollarit. Ühe sellise auto ehitamise maksumus sõltub tegelikult sellest, kui palju saate jooksva auto kätte, kuna see on tõenäoliselt projekti kõrgeim ja muutuvkulude komponent. Esimese auto jaoks, mille ehitasin, õnnestus mul oma väike 1991. aasta Honda Civic 300 dollariga kätte saada ja see oli endiselt registreeritud.

Kõigi muude vajalike komponentide puhul on need enamasti riiulilt väljas, nii et hinnad ei erine liiga palju.

Samm: osade loend

Täieliku varuosade loendi ja tarnijate/tootjate leiate siit.

• Auto (mitte juhtimisstiilis)
• Lineaarne ajam (elektriline) - käiguvalija
• Lineaarne ajam (elektriline) - pidurid
• Servo (suur pöördemoment) - kiirendi
• Elektrooniline roolivõimendi moodul - Rool
• Arduino Uno - juhib süsteemi integreerimist
• Suure vooluga (5A) 5-6V reguleeritud toide (servo jaoks)
• 8/9 kanaliga RC kontroller ja vastuvõtja
• Sügava tsükliga aku (valikuline)
• Abipatarei - pingetundlik relee (valikuline)
• Aku kast (valikuline)
• Aku isolaator
• 60A mootorijuht (mitmesuunaline)
• 2 x 32A mootorijuht (mitmesuunaline)
• 2 x 30A 5V releemoodulit
• 2 x libisevat potentsiomeetrit
• 2 x mitme pöördega potentsiomeetrit
• ~ 50A kaitselüliti või kaitse
• Hädaseiskamisnupud ja kontaktid
• Traat (kõrge vool mootoritele/akule ja mitme südamikuga ühendamiseks)
• Autode kaitsmekarp
• Terasest lame varda (25x3mm ja 50x3mm)
• Alumiiniumplaat (3-4 mm)
• ABS -korpused elektroonika jaoks
• Autotöökoja kasutusjuhend

5. samm: süsteemi komponendid - auto

Märkus: selle õpetuse jaoks ehitan ma mitte-drive-by-wire stiilis autole, mis on 1990. aasta Honda Civic. Kui soovite tugineda juhtmevabale autole, avaldan selle kohta lähikuudel oma ehitusteabe.

Auto puhul soovite veenduda, et see märgib järgmist:

• Auto käivitub, sõidab ja saab sõita (kui ei, siis laske see töökorras)
• Sellel on automaatkäigukast
• Pidurid töötavad
• Generaator on heas töökorras

6. samm: süsteemi komponendid - lisaaku seadistamine (valikuline)

Selles õpetuses kasutan teist/sügava tsükli lisaakut, kuid see on valikuline. Ma valin seda teha oma konstruktsioonis, kuna auto originaalaku oli üliväike ja leppisime kokku, et muretsetakse sügava tsükliga aku koos lisaakurelee seadistusega sama hinnaga kui teine aku. Peamine on siin see, et soovite autosse hästi toimivat akut ja generaatorit, mis suudaks vajadusel suure vooluga varustada.

Esiteks ühendage autode aku lahti, kuna töötame mõlema klemmiga. Lisaaku seadistamine autosse on üsna lihtne. Esiteks otsige sobiv/ohutu koht teise aku paigaldamiseks autosse, pagasiruumi või kui teil on piisavalt ruumi, siis kapoti alla.

Paigaldage pingetundlik relee võimalikult lähedale starteri akule.

Kasutage mõnda raskemõõtmelist traati (6 AWG), et liikuda starteri aku pistiku positiivsest klemmist pingetundliku releeni. Seejärel viige pinge tundlikust releest lisaaku juurde veel üks tükk raskemõõtmelist traati ja ühendage sellega kindlalt aku klemm.

Pingetundlikul releel peaks olema negatiivne juhe, mis tuleb ühendada autode maandusega. Veenduge, et sellel juhtmel/pistikul oleks tõeliselt hea maanduskontakt.

Juhtige lisaaku juures raske gabariidijuhe (6 AWG) negatiivsest klemmist kuni auto metallkorpuse osani ja veenduge, et sellel oleks kindel alus (tühi metall). Pange mõlemale otsale sobivad pistikud ja kontrollige, kas maandus on õige.

Märkus. Veenduge, et teie lisaaku on kindlalt paigaldatud ega sõidu ajal ringi liikuma. Soovitan selle panna akukasti, et see oleks turvaline ja korras.

Soovitan tungivalt oma süsteemis kasutada aku isolaatorit, et võimaldada toite lihtsat ja kiiret eraldamist. Asetage see akutoitelt otse kontrolleri kaitsmekarpi

Samm 7: Süsteemi komponendid - süüde

Enamik autosid käivitatakse süütel pööratud võtmega. See rakendab siis toite erinevatele auto komponentidele, sealhulgas ECU, starteri solenoid, raadio, ventilaatorid jne. Asendame võtmesüsteemi releedega, mille saame käivitada meie Arudino abil.

Selle töö tegemiseks vajate autode elektriskeeme, kuid tavaliselt leiate need Internetist, tehes kiire Google'i otsingu või ostes selle lihtsalt veebist. Soovitan teil hankida autodele täielik töökoja käsiraamat, kuna see sisaldab ka muud teavet, sealhulgas näpunäiteid/nippe teatud komponentide eemaldamiseks. Lisaks on alati tore omada käepärast teavet, et diagnoosida ja lahendada muid autoga seotud probleeme.

Samuti sooviksin roolisamba (sealhulgas süütevarre, indikaatorivarre jms) hammaste küljest täielikult eemaldada, et anda teile rohkem ruumi, lisaks asendate selle elektroonilise roolivõimendussüsteemiga, nii et vana seadistust pole vaja autosse jätta.

Vaadake autode elektriskeeme süüte kohta ja määrake süütelüliti juhtmed. Tavaliselt on patareist (IN) sulatatud positiivne pidev toitejuhe ja seejärel hunnik muid juhtmeid, mis sõidavad autode komponentide toiteks erinevatel autode süüte-/võimsustsükli etappidel (Väljas, ACC, IGN1/Käivitus), IGN2/Start). Uurige välja, millised juhtmed on vajalikud, kuna enamikul vanematel autodel vajate ainult Main IN positiivset traati, IGN1/Run ja IGN2/Start juhtmeid, et auto tööle saada, kuid see varieerub autode lõikes.

Auto jaoks, mida mul oli, vajasin kokku ainult 3 juhet, kuid need andsid suurt voolu, nii et mul oli vaja koormuse vahetamiseks mõnda raskeveokite releed. Releed, mida ma lõpuks kasutasin, on 30A 5V moodulid, mille leidsin Internetist. Tahtsin midagi, mis suudaks taluda suurt voolu ~ 30A ja mida saaks lihtsalt 5V signaaliga vahetada.

Ühendage süütejuhtmed releedega vastavalt vajadusele. Kontrollige alati, kas releed töötavad enne nende paigaldamist, kuna mul on elus olnud mitu „surnud saabumisel“releed, mis on ehitanud asju, mis on mulle sõna otseses mõttes maksnud mitu päeva minu eluvigade leidmisest.

Soovite, et need releed töötaksid erineval viisil. Minu süsteemi IGN1/Run relee lülitas sisse kõik autod ECU, radiaatori ventilaator, süütemoodul, mis teatud mõttes lubaks mul autode toite sisse/välja lülitada. Lihtsalt, ilma süütemoodulile toiteallikata väntas auto üle, kuid ei käivitunud kunagi. IGN2/Start -relee oli otse ühendatud starteri solenoidiga, mis tegelikult mootorit vändaks. Selle relee abil tahaksite seda vaid hetkeks sisse lülitada, et auto käima saada, kuid kui see töötab, soovite selle lahti ühendada, et mitte käivitusmootorit tappa.

Testimine

Vooluahel - tehke oma Arduino sisenditeks lihtne lüliti (IGN1/Käivitusrelee) ja hetkeline nupp (IGN2/Start)

Programmeerimine - kirjutage lihtne testskript, et testida, kas mõlemad releed töötavad ilma käivitusakuta. Kui olete oma vooluringi ja skriptiga kindel, ühendage starteri aku ja proovige seda. Sel hetkel peaksite saama oma auto käivitada ja peatada.

Milestone

Sel hetkel peaksite;

1. IGN1/Käivita relee juhtmega
2. IGN2/Start relee juhtmega
3. mõlema relee sisse/välja lülitamise juhtimine Arduino kaudu
4. testiahel releede juhtimiseks
5. saaks autot käivitada
6. saaks auto välja lülitada

8. samm: süsteemi komponendid - käiguvalija

Kuna me kasutame selles konstruktsioonis automaatkäigukastiga autot, muudab see käikude vahetamise suhteliselt lihtsaks, kuna peame lihtsalt kangi lineaarse liikumisega teatud punktidesse liigutama.

Märkus: otsustasin kasutada olemasolevat hooba ja mitte linkida otse ülekandekaabliga, kuna tahtsin hoida auto võimalikult laos ja sisemuses võimalikult normaalsena.

Ainus raske asi, millele võite mõelda, on see, et enamus automaatkäigukaste nõuavad enne käigukangi liigutamist nuppu. Kuna kasutame lineaarset ajamit, millel on ussikruvi, saame kasutada selle isesulguvat võimet käigukangi hoides paigal, kui see seda ei liiguta. Nupu osas saate lukustada selle püsivalt „alla surutud” olekusse.

Siin kasutatud lineaarsel ajamil pidi olema piisavalt käiku, et muuta parkimisasendist tagasikäigule, neutraalsele ja seejärel sõidule. Minu autode puhul oli see täiturmehhanismi paigaldamise kohast umbes 100 mm kaugusel. Kangi liigutamiseks vajalik jõud oli väga väike (<5 kg), nii et lõpuks kasutasin laos olevat 150 mm löögi/70 kg jõu täiturit.

Täiturmehhanismi aluse paigaldamiseks keevitasin kronsteini ja kinnitasin selle terasraami osa külge, mida kasutati keskkonsoolis. See võimaldas tal kergelt pöörduda, kui see pikendas/tõmbas läbi löögi.

Käigukangi külge kinnitamiseks lõikasin lihtsalt paar tükki terasest lamedat latti ja kasutasin selle kinnitamiseks paari polti. See ei ole kangi ümber tugevasti kinni, vaid lihtsalt sisaldab seda. See võimaldab tal liikuda ja mitte liikudes kinni siduda.

Täiturmehhanismi asendi määramiseks kasutasin libisevat potentsiomeetrit, mis saadaks analoogsignaali tagasi minu Arduinole. Tegin poti jaoks kohandatud kinnituse täiturmehhanismi jaoks mõnest lamedast ribast. Seejärel keerasin üle käigukangi kinnitusklambri poldi ümber pottide liuguri sakid. See töötab, kuid peaksin seda muutma, et see oleks potide liuguri jaoks parem kinnitus.

Täiturmehhanismi toiteks kasutasin mootori juhti, mida saab edasi ja tagasi liikuda ning mida saab juhtida mikrokontrolleri kaudu. Kasutasin Dimension Engineeringu 2x32A Sabertoothi mootorijuhti, kuid võite vabalt kasutada kõike, mis töötab sarnaselt. Esimest kanalit kasutatakse käiguvaliku täiturmehhanismi juhtimiseks ja teisega piduri ajamit. Selle mootorijuhi ühendamine ja seadistamine on lihtne ja hästi dokumenteeritud. Ühendage aku märgitud pluss- ja miinusjuhtmed ning kinnitage ajamite juhtmed mootori väljundisse 1. Ühendage 0V oma Arduino maandusega ja S1 juhe digitaalse väljundpistikuga.

Märkus. Ma kasutasin selle ehituse jaoks lihtsat seeriakonfiguratsiooni ja see tundus töötavat üsna hästi. Dimension Engineering on loonud ka paar raamatukogu, et muuta nende draiveritega suhtlemine ülilihtsaks. Neil on ka mõned lihtsad näited kiireks tööks.

Testimine

Vooluahel - täiturmehhanismi liigutamiseks ette ja taha moodustame lihtsa vooluahela, mille sisendiks on kaks hetkelist nuppu. Üks ajami pikendamiseks ja teine täiturmehhanismi tagasitõmbamiseks. See annab teile mõningase kontrolli ajami hammasratta asendisse paigutamise üle.

Programmeerimine - kirjutage lihtne skript ajami liigutamiseks taha- ja ettepoole ning väärtuse väljastamiseks libisevast potentsiomeetrist. Skripti käivitamisel võtke teadmiseks potentsiomeetri väärtused pargi, tagasikäigu, neutraalse ja ajami käiguasendite jaoks. Teil on neid vaja, et öelda täiturmehhanismi liikumist nendesse asenditesse täielikus koodis.

Milestone

Sel hetkel peaksite;

1. ajam kindlalt autosse paigaldatud
2. kinnitus käiguvalija/täiturmehhanismi ümber
3. mootorijuht ühendati ajami ja Arduinoga
4. täiturmehhanismi pikendamise/tagasitõmbamise juhtimine Arduino kaudu
5. testiahel ajami pikendamise/tagasitõmbamise juhtimiseks
6. teadke potentsiomeetri väärtusi/positsioone iga käiguasendi jaoks

Märkus. Arduino käiguvalija sisendi testimiseks võite kasutada ka mitmeasendilist lülitusahelat, kui teate positsioone. Nii saate kopeerida käiguvalija koodi otse valmis sõiduauto koodibaasi.

9. samm: süsteemi komponendid - pidurid

Auto peatamine on üsna oluline, nii et soovite veenduda, et saate selle natuke õigesti. Auto pidureid käivitab tavaliselt teie jalg, mis võib vajadusel rakendada suurt jõudu. Selles konstruktsioonis kasutame teist lineaarset ajamit, mis toimib jalaga. Sellel ajamil pidi olema suur jõud (~ 30 kg), kuid see vajas ainult lühikest lööki ~ 60 mm. Mul õnnestus saada 100 mm löök/70 kg jõuülekanne, nagu see laos oli.

Täiturmehhanismi paigaldamiseks õige koha leidmine oli pisut keeruline, kuid mõningate katse -eksituse meetoditega leidsin kindla positsiooni. Keevitasin piduripedaali küljele terasest lameda varda ja puurisin sellest augu, kus käivitasin ajami ülaosast poldi. Seejärel keevitasin täiturmehhanismi teises otsas oleva pööratava kinnitusklambri auto põrandaplaani külge.

Täiturmehhanismi asukoha määramiseks kasutasin libisevat potentsiomeetrit (sama seadistus nagu käiguvaliku ajam), mis saadaks analoogsignaali tagasi minu Arduinole. Tegin poti jaoks kohandatud kinnituse täiturmehhanismi jaoks mõnest lamedast ribast. Seejärel voldin potipõhise liuguri sakid ümber väikese lameda riba, mille paigaldasin täiturmehhanismi otsa.

Täiturmehhanismi toiteks kasutasin 2x32A Sabertooth mootorijuhi teist kanalit. Mõlema mootori juhtimiseks peate kasutama ainult ühte traati (S1).

Märkus. Ma kasutasin selle ehituse jaoks lihtsat seeriakonfiguratsiooni ja see tundus töötavat üsna hästi. Seda mootoridraiverit saab konfigureerida mitmel viisil, nii et valige soovitud meetod.

Testimine

Positsioneerimine - Enne täiturmehhanismi otse piduripedaaliga ühendamist peaks teil olema mingi ettekujutus sellest, kui kaugele peab pedaal pidurite rakendamiseks liikuma. Lükkasin jala piduritele alla, et auto seisma jääks (stopp käes, mitte täispidurid). Seejärel nihutasin täiturmehhanismi, et joondada ühendusühendus keevitatud pidurikinnitusega. Registreerisin potentsiomeetri väljundväärtuse, nii et teadsin oma maksimaalset pidurdusasendit.

Ma tegin piduri väljalülitatud asendis sama, mis eespool.

Vooluahel - täiturmehhanismi liigutamiseks ette ja taha moodustame lihtsa vooluahela, mille sisendiks on kaks hetkelist nuppu. Üks ajami pikendamiseks ja teine täiturmehhanismi tagasitõmbamiseks. See annab teile mõningase kontrolli ajami hammasratta asendisse paigutamise üle.

Programmeerimine - kirjutage lihtne skript ajami liigutamiseks taha- ja ettepoole ning väärtuse väljastamiseks libisevast potentsiomeetrist. Skripti käivitamisel võtke arvesse piduri sisse- ja väljalülitusasendite potentsiomeetri väärtusi. Teil on neid vaja, et öelda täiturmehhanismi liikumist nendesse asenditesse täielikus koodis.

Milestone

Sel hetkel peaksite;

1. ajam kindlalt autosse paigaldatud
2. piduripedaali kinnitus täiturmehhanismi külge
3. mootorijuht ühendati ajami ja Arduinoga
4. täiturmehhanismi pikendamise/tagasitõmbamise juhtimine Arduino kaudu
5. testiahel ajami pikendamise/tagasitõmbamise juhtimiseks
6. teadma potentsiomeetri väärtusi/asendeid piduri väljalülitamisel ja sisselülitamisel

Märkus: lõppkoodis kasutan RC -kontrollerite signaali kanalilt, et kontrollida, kui palju survet pidurile proportsionaalselt selle pulgaasendisse rakendada. See andis mulle vahemiku täielikult välja lülitatud kuni täielikult sisse lülitatud.

10. samm: süsteemi komponendid - kiirendi

Paneme need mootorid nüüd käima ja selleks peame kiirendi ühendama. Kuna kasutame mitte-ajamiga autot, tõmbame tegelikult juhtme, mis on ühendatud drosselklapiga. Drosselkeredel on tavaliselt tugev vedru, mis sulgeb liblika kiirendi vabastamisel väga kiiresti. Selle jõu ületamiseks kasutasin kaabli tõmbamiseks suure pöördemomendiga servot (~ 40 kg/cm).

Kruvisin selle servo terasest lamedale vardale ja paigaldasin mõne täisnurkse sulguga keskkonsooli küljele. Mul oli vaja osta ka pikem kiirenduskaabel (2 m), kuna autos kasutatud varukaabel oli liiga lühike. See andis mulle ka palju rohkem paigaldusvõimalusi, mis säästis mulle palju aega.

Pidage meeles, et need suure pöördemomendiga servod tõmbavad tavaliselt tavapärasest suuremat voolu, seega veenduge, et suudate seda nõuetekohaselt tarnida. Kasutasin selle jaoks 5V 5A reguleeritud toiteallikat, mis annab sellele kergesti piisava voolu, et töötada täie pöördemomendiga. Seejärel suunati servo signaaltraat tagasi Arduino digitaalsesse väljundisse.

Testimine

Programmeerimine - kirjutage lihtne skript, et pöörata servo kiirendi väljalülitatud asendist täielikult sisse (kui mängite). Lisasin kiirendi konfiguratsiooniparameetri, mis piiraks servo liikumist, mis võimaldaks mul kiirendi tunnet kiiresti reguleerida.

Milestone

Sel hetkel peaksite;

1. servo kindlalt paigaldatud
2. kiirenduskaabel, mis on ühendatud gaasihoovast servo juhthoovaga
3. toitejuhe on ühendatud, et tagada servole piisavalt voolu
4. servoasendi juhtimine Arduino kaudu
5. gaasipedaali teadaolevad asendid gaasipedaalil välja ja täielikult sisse lülitatud

Märkus: lõppkoodis kasutan RC -kontrollerite signaali kanalilt, et kontrollida, kui palju liigutust kiirendile proportsionaalselt selle pulgaasendiga rakendada. See andis mulle vahemiku alates täielikult väljalülitamisest kuni kiirendi konfiguratsiooniparameetri piirajana täielikult sisse lülitamiseni.

11. samm: süsteemi komponendid - juhtimine

Võimalus juhtida autot sinna, kuhu tahame, on päris oluline. Enamik varem (enne 2005. aastat) valmistatud autosid kasutas hüdraulilist roolivõimendit, et muuta rooli keeramine kasutajale väga kergeks. Sellest ajast alates on tehnoloogia ja autotootjate tõttu heitkoguseid vähendamiseks välja töötatud elektroonilised roolivõimendi (EPS) süsteemid. Need süsteemid kasutavad elektrimootorit ja pöördemomendi andurit, mis aitavad juhil rattaid pöörata. Hüdraulilise roolivõimendi pumba eemaldamisega koormatakse mootorit vähem, mis omakorda võimaldab autol töötada madalamatel mootori pööretel (vähendades heitmeid). EPS -süsteemide kohta saate rohkem lugeda siit.

Oma väikese auto juhtimiseks kasutasin 2009. aasta Nissan Micra elektroonilist roolivõimendi (EPS) süsteemi. Ostsin selle autovrakkerilt/vanametallist 165 dollari eest. Paigaldasin selle EPS -mooduli olemasolevate roolisamba kinnituspoltide külge kinnituse kaudu, mille painutasin terasest lamedast vardast välja.

Mul oli vaja osta ka alumine roolisamba võll (~ 65 dollarit), et ühendada EPS roolilati splaani külge. Et see mu autosse sobiks, muutsin roolisamba võlli, lõigates ja keevitades selle võlli külge algse roolisamba splaini, mille ma Hondast välja lõikasin.

EPS -mootori toiteks/juhtimiseks vasakule või paremale kasutasin Dimension Engineeringi 2x60A Sabertoothi juhi kontrollerit. Kasutasin ainult ühte kanalit, kuid peate veenduma, et kasutate mootoridraiverit, mis suudab pidevalt toita ~ 60A+, töötada edasi/tagasi ja mida saab juhtida ka mikrokontrolleri kaudu.

Roolinurga asendi teadmiseks kavandasin kohandatud roolinurga asendianduri. Enamik autosid kasutab CAN -siinil töötavat digitaalset versiooni, mida ma ei saanud häirida. Oma analoog -asendianduri jaoks kasutasin komponentide kinnitamiseks 2 mitme pöördega potentsiomeetrit (5 pööret), 3 hammasrihmaratast, hammasrihma ja alumiiniumplaati. Iga hammasrattaga puurisin ja koputasin auke kruvikruvide jaoks ning seejärel pottidele ja EPS -ile tasapindu, et peatada hammasrataste vaba pöörlemine. Seejärel ühendati need hammasrihma kaudu. Kui rool oli tsentreeritud, oleksid potid 2,5 pööret. Kui see oli täielikult vasakul roolilukul, oleks see 0,5 pööret ja parempoolne lukk 4,5 pööret. Need potid ühendati seejärel Arduino analoogsisenditega.

Märkus: Kahe potti kasutamise põhjuseks oli see, kui rihm libises või purunes, et sain lugeda pottide erinevusi ja visata viga.

Testimine

Positsioneerimine - Enne EPS -i ühendamist auto alumise roolisamba ja rooliraamiga on kõige parem testida oma koodi, kas EPS ja roolimisnurga andur on lahti ühendatud.

Vooluahel - EPS -i pööramiseks vasakule või paremale moodustage lihtne vooluring, mille sisendina on kaks hetkelist nuppu. Üks pöörab EPS -i vasakule ja teine paremale. See annab teile mõningase kontrolli EPS -i juhtimisasenditesse paigutamise üle.

Programmeerimine - kirjutage lihtne skript rooli paigutamiseks keskele, vasakule ja paremale. Soovite kontrollida mootorile antud võimsust, kuna leidsin, et 70% oli rohkem kui piisav rataste pööramiseks, kui auto oli paigal. EPS -ile jõuallika edastamiseks on vaja ka kiirendus-/aeglustuskõverat, et rool sujuvalt positsioneerida.

Milestone

Sel hetkel peaksite;

1. Turvaliselt paigaldatud elektrooniline roolivõimendi (EPS) süsteem
2. alumine roolisammas on muudetud nii, et see sõidab EPS -ist roolilati külge
3. roolimisnurga asendiandur, mis tagab Arduinole rooliraami nurga
4. mootorijuht on ühendatud EPS -i ja Arduinoga
5. EPS -i pöörlemise kontroll Arduino kaudu
6. katseskeem EPS -i pöörlemissuuna juhtimiseks
7. keerake Arduino kaudu auto rool täielikult vasakule, keskele ja paremale

12. samm: süsteemi komponendid - vastuvõtja/saatja

Nüüd selle lõbusa juurde, mis seob kogu senise töö. Kaugjuhtimispult on sõidu inimkomponendi eemaldamise esimene etapp, kuna käsud saadetakse nüüd vastuvõtjale ja suunatakse seejärel Arduinosse, et neid kasutada. Selle seeria teises faasis asendame inimese ja RC saatja/vastuvõtja arvuti ja anduritega, et kontrollida, kuhu see läheb. Aga nüüd vaatame, kuidas seadistada RC saatjat ja vastuvõtjat.

Autosse seni ehitatud komponentide juhtimiseks peame ühendama RC -vastuvõtja väljundkanalid Arduinoga. Selle ehituse jaoks kasutasin ma ainult 5 kanalit (kiirendi ja pidur samal kanalil), rooli, käiguvalijat (3 asendilülitit), süüteastet 1 (auto võimsus/käik) ja süüteastet 2 (auto starter). Neid kõiki luges Arduino, kasutades vajadusel PulseIn funktsiooni.

Testimine

Programmeerimine - kirjutage lihtne skript, et lugeda kõiki vastuvõtja kanaleid, mida kasutate oma süsteemide juhtimiseks autos. Kui näete kõiki vastuvõtja kanaleid õigesti töötamas, võite hakata varem loodud koodi vastuvõtja koodiga integreerima. Hea koht alustamiseks on süütesüsteem. Asendage loodud testiahela lüliti ja nupu sisendite lugemine RC -vastuvõtja kanalitega, mille olete seadistanud süütesüsteemi juhtimiseks (IGN1/Run ja IGN2/Start).

Märkus: Kui kasutate Turnigy 9x saatjat nagu mina, siis soovite selle lahti võtta ja paar lülitit ringi liigutada. IGN2/Start sisendi juhtimiseks vahetasin hetkelise “Trainer” lüliti lüliti “Throttle Hold” lülitiga. Ma tegin seda, kuna te ei saanud programmeerida treenerlülitit abilülitiks, kuid saate seda teha gaasipedaali hoidjaga. IGN2/Start sisendi hetke lüliti olemasolu võimaldas mul starterimootorit mitte hävitada, kuna see lukustaks relee kõrgel ajal

Milestone

Sel hetkel peaksite;

1. Kõik vastuvõtja väljundid on ühendatud Arduinoga
2. Arduino suudab lugeda iga kanali sisendeid
3. Iga kanal suudab juhtida iga auto komponenti (pidurid, käigukang jne)

13. samm: lõplik programm

See bitt on teie otsustada, kuid altpoolt leiate minu koodi lingi, mis aitab teil auto käivitada.