Praktiline robot: 11 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

Ma nimetan seda praktiliseks robotiks mitmel põhjusel. Seda saab teha igapäevaste tööriistade abil, mis oleksid enamikul maja ümber töötavatel inimestel. Paljude ülejääkide kasutamisel hoitakse kulusid madalal. Roboti käsi võib tõsta üle 2 naela eseme põrandalt kuni 3 jalga 4 tolli õhku, nii et käsi saab esemeid lauale panna. Nii et kui olete väsinud robotitest lugemisest, mis suudavad pingpongipalli õhku tõsta vaid mõne tolli, siis lugege edasi. Selles õpetuses loodan teile anda näpunäiteid, mida saab kasutada ka teistes robotiprojektides.

Enamik selles robotis kasutatud osi pärines robotite vaakumist "Lentek". See vaakum oli robotdetailide kullakaevandus. Sain 14,4 -voldise aku, käigukastiga mootorid, veorattaid, jõutrafo, puldi, H -sillad, I. R. LEDid, fototransistorid jne.

Samm: vaakumi testimine

Roboti eesmärk oli üles võtta kuni 2 naela kaaluvad esemed. põrandalt ja asetage need lauale puldiga ja autonoomselt.

Esimese asjana vaatasin, kas "Lenteki" vaak on roboti jaoks, mida ma ehitada tahtsin, piisavalt tugev. Panin vaakumile 5 naela raskuse ja vaatasin, kas see võib joosta ja vaiba sisse lülitada; see tegi. Mõned märkused siin; isegi ilma raskuseta ei saaks vaak põrandapinnalt vaibale minna, nii et ärge proovige vaakumi alusele tugineda. Kui ma annan puidumõõtmised ülejäänud selles õpetuses, on need tegelikud mõõtmised ja ei salvesta mõõtmisi. Näiteks ma kasutan selles projektis paljudes kohtades 4 x 1 "puidust tükki. Tegelikud mõõtmed on 3 3/4 "3/4".

Samm: vaatame mootori sisse

Võtke vaakum lahti ja tõmmake ajamimootorid välja. Neid vaadates näete, et optilist kodeerimisratast pole. See, mida optiline kodeerimisratas teeb, on valguskiire purustamine, kui mootor seal pöörleb, andes ratta 1 pöörde kohta X koguse impulsse. Ehitame ühe mootori jaoks. Kodeerimisratas on valmistatud papist. Selles projektis kasutatakse kartongi paljudes kohtades. Kust ma papi sain? Teraviljakarbid. Kodeerimisratta võll on "paneelnael", mida kasutatakse majas puitpaneelide paigaldamiseks. Siin kasutatav pikkus on 1 5/8 ". Kasutasin kompassi abil papist ringi, mis on pisut väiksem kui mootorikorpuse kere laius. Aukude paigaldamiseks kasutasin paberist auguraua tööriista ratas. Kasutage kompassi otsaga tehtud väikest auku, et leida ratta keskosa, et võll (nael) läbi lüüa. Kandke naelapea külge veidi liimi, et hoida kodeerimisratast, laske sellel kuivada. Võll läheb ussimootori keskmisse auku. Esmalt viilutage veidi mootori korpuse seina, nii et võll ei puudutaks mootori korpuse seinu. Pange kodeerija ratta otsa veidi liimi võlli (nael) ja lükake see ussiratta keskmisse auku. Laske kuivada ja asetage korpus mootorile tagasi. Ma ei hakka selles õpetuses roboti elektrilise osa üksikasju käsitlema. Ma ütlen, et me kasutage valguskiirena vaakumis leiduvaid infrapuna- ja fototransistore ning edastame väljundi võrdlussisendile "PIC" kiibil. Teen aja jooksul rohkem õpetusi. Külastage minu veebisaiti aadressil: https://robotics.scienceontheweb.net. Te peate muutma 2 mootorit. Ühte muudetud mootorit kasutatakse roboti põhjas ja teist selle käsivarres. See tähendab, et peate ostma 2 vaakumit. ja teil on varuaku ja pult ning muud tüüpi mootorid.

Samm: tehke roboti põhi- ja mootoribaas

Aluse tegin vineerist. Kasutasin vineeri, sest sellega on lihtne töötada ja kruvipea saab selle sisse uputada, nii et see oleks puitpinnaga tasane. Mitu korda võib vineeritükkidel puidu sõlmest ühes kihis olla auk. Kasutan augu täitmiseks kuuma liimipüstolit. Kui teil pole kuuma liimipüstolit, peaksite selle ostma. Nad on suurepärased juhtmete hoidmisel, lünkade täitmisel jne. Neid saab osta paljudest dollaritüüpi kauplustest. Samades kauplustes müüakse liimipulki hinnaga kuni 25 pulka dollari kohta.

Aluse valmistamisel soovite, et suurus oleks piisavalt väike, et see sobiks ukseavade kaudu ja saaks koridoris pöörata. Pidage meeles, et ka käsi jääb aluse kohal välja; nii et te ei soovi alust nii väikeseks, et see ümber kukuks. Nii tegin aluse 11 3/4 "17 3/4". Miks mitte isegi 12 "küsite? Noh, vineerpind on kaetud papiga. Jah, arvasite ära, kartong teraviljakastist. Märkus siin, ma ei kasutanud papi kohal kontaktpaberit, kuid pole põhjust ei saa. Nii et kui soovite teda rohkem riidesse panna, jätkake. Mootorite põhialusele kinnitamiseks peate valmistama väikese mootoribaasi. Iga mootorialus oli valmistatud kahest 1/2 "paksusest puidust. Kasutatud suurusega ratasrattaga vajasin mootorit 1 tolli kõrguselt põhialusest. Nii et kui teil on 1 "paksune puutükk, peate lõikama ainult ühe puidutüki baasmootori kohta. Mootori alussuurus on 2 1/4" 4 ", ma kasutasin augu jaoks 5/8" puurit mootori aluses. Ümmargune ava kuni ruudukujuline auk on umbes 1 19/32 "ava keskelt. Pikem auk tehti aukude puurimisel ja seejärel nende vormimiseks faili abil. Parem viis oleks pikkade saelehe kasutamine auk.

4. samm: põhibaasi põhjas töötamine

Pidage meeles, et põhialus mahutab ühe muudetud mootori ja ühe muutmata mootori. Fotol on mootor, mille kõrval on väike kast, muudetud mootor. Kasti kasutatakse kodeerija ratta katmiseks, I. R. led ja fototransistor. Küünte ja liimige mootori alus põhialusele. Jällegi kasutasin 1 5/8 tolli paneeli naelu. Põhialuse teisel küljel lõigake väljaulatuvate küünte ots ära.

Ma tean, et enamiku robotite puhul on tagumine ratas väike asi, mis ei pruugi isegi pöörata. ÄRGE KASUTAGE seda tüüpi! Olen roboti ehitamisel raha säästmise nimel, kuid ei tee seda selles osas. Robot ei saa puitpõranda pinnalt vaibale minna. See ei pööra hästi ja võtab rohkem jõudu. Kasutasin 3 -tollist pöörlevat kuullaagrit. Paigaldage ratas nii, et ratas pöörlemisel ei läheks mööda aluse tagaosast. Paigaldasin oma 1 6/16 tolli tagant. Kruvi tüüp, mida ma kasutasin, oli #6 "kipsplaadi kruvi". Lõika uuesti välja kruvide otsad, mis välja jäävad.

Samm: töö põhibaasi peal

Nüüd on aeg liimida papp põhialuse ülaosale. Lõigake lahti suur teraviljakarp ja liimige läikiv külg allapoole, kasutades "Kontakttsementi". Oodake, kuni see kuivab, seejärel lõigake.

Kontrollige, kas teie suur teraviljakast vastab minu kasutatavale teraviljakastile, kui mitte, siis peate kasutama mõnda muud materjali. Karbi väike külg on 3 1/4 tolli lai, suur külg on 11 10/16 tolli pikk. PALUN VAATA FOTODE ENNE OSA ALUSTAMIST. Lõika lahti kaks suurt teraviljakasti. Lõika teraviljakarpide alt ja ülemised klapid ära. Lõika mööda ühe teraviljakarbi õmblusi. Liimige need tükid teise teraviljakasti läikivale küljele, mis on suunatud läikiva poole poole. Enne kasutamist oodake kuivamist. Lõika 2 tükki 3/4 tolli paksust puidust 8 3/16 tolli 3 2/16 tolli. Me kasutame seda puitu peamise aluse peal asuva kasti kahe seinana. Asetage ja liimige üks tükk aluse keskel, 14/16 "aluse tagaosast. Teine tükk läheb 10 2/16 "kaugusel esimesest tükist. Sellest moodustub kast, mis on seestpoolt 10 2/16" pikk. Kui liim on kuiv, naelutage 2 puutükki aluse alt paika, kasutades paneelnaelu. Mulle meeldib 1. naela jaoks puurida väike piloot. Nüüd võtke papp, mille liimisime kokku ja kasutasime seda kasti pikkade seinte ja ülaosana. Liimige üks külg kahe puutüki otste külge ja põhialusele. Teine külg tuleb trimmida nii, et see saaks kokku klappida, et teha teine külg pika kasti seinale. ÄRGE Kleepige seda külge.

6. samm: kuidas käepide töötab

See käsi ei tööta nagu enamik robotkäsi. See töötab rohkem nagu tõstuk. Käsi sõidab puidust rööpaga üles ja alla. See võimaldab robotil väikese pöördemomendiga tõsta eseme 3 '4 põrandalt.

Selleks, et tavaline robotkäsi saaks eseme põrandalt 40 tolli tõsta, peaks käsi olema 20 tolli pikk. 2 naela objekt võtaks 640 untsi. pöördemomendi tõstmiseks. 1-tollise ratta kasutamine 2 naela objekti tõstmiseks võtaks vaid 16 untsi. Pöördemomenti. Samuti on lihtsam matemaatika, mida kasutatakse objekti leidmiseks 3D-ruumist.

7. samm: rööpa paigaldamine põhialusele

Rööpa jaoks kasutatud puitu nimetatakse karvkatteks. Lowe's oleks see loetletud järgmiselt: 1 "2" poolt 8 'töödeldud karvkattega #201999. See on umbes 1 5/16 tolli lai ja umbes 9/16 paks. Ma kasutasin seda tüüpi puitu, kuna tundub, et sellel on kõige vähem lõime ja vibu. Lõika 48 "pikkune tükk. Lõigake 1 1/2 "paksune tükk puidust 3 3/16" x 3 3/16 "Puidu sisse saate lõigata sälgu, et hoida rööpa paigal, ja seejärel puurida auk läbi rööpa ja puitploki. Kasutage rööpa paigal hoidmiseks kipsplaadi kruvi nr 6. Kui te ei soovi puitplokis sälku teha, peate selle kinnitamiseks kasutama veel 2 kruvi mõlemal pool rööpa.

Asetage plokk nii, et rööp oleks aluse keskel ja puitplokk oleks aluse esiosast 1/2 tolli kaugusel. Aluse alumisest küljest kasutage kahte kipsplaadi kruvi, et hoida puitplokki peamine alus.

8. samm: käsivarrega töötamine

Keerake rööp alusest lahti, me kasutame seda selles etapis.

1 1/2 "ringikujulise tera abil lõigake auk 3/4" paksusesse puutükki. Võtke puit (vt foto) teralt välja. Seda kasutatakse rullina. Tehke neli neist rullidest. "5D 2 -tolline tavaline" nael muutub rulli võlliks. Lõika kaks 3/4 "paksust puutükki 3 1/2" 5 7/16 ". Asetage rull puidu tagumise ülaosa lähedale, kuid ärge laske rullil puidu servast mööda minna. Lööge nael sisse rulli keskele, kuid mitte liiga kaugele, sest tõmbate need hiljem välja. Asetage rööp puidule, veenduge, et rööbas oleks sirge ja tihedalt vastu esimest rulli (vt fotot). Asetage ülejäänud rullid tihedalt vastu rööpa ja nael paigal. Eemaldage rööp ja eemaldage seejärel neli naela puidust. Küünteavade abil juhtpuurige puitu neli pilootauku. Võtke teine lõigatud puutükk ja kinnitage see üle esimese Puurige nüüd neli auku läbi ka teise puutüki. Naelutage neli 5D harilikku naela ühe puutüki nelja auku. Nüüd soovite puurida rööpa teele neli prooviauku. Keerake sisse neli # 6 kipsplaadi kruvisid, kuid jätke pead umbes 2/16 "puidu kohale. Peate neid hiljem kohandama. Pange neli rulli ja rööpa tagasi oma kohale. Neli kruvi võimaldavad teil kohandada puidu vööri. Reguleerige nelja kruvi nii, et rööp oleks nelja rulli ülaosaga ühtlane. Võimalik, et kruvisid tuleb hiljem uuesti reguleerida. Võtke teine puutükk ja haamriga see esimese puutüki kohale. Teise puidutükiga peate natuke mängima, kuni see on rullide lähedal, kuid rullid saavad vabalt keerutada. Võimalik, et peate ka neli kruvi reguleerima nii, et rööp ei oleks puidu külje suhtes liiga pingul. Libistage rööpa välja. Lõigake veel 3/4 tolli paksune puidust tükk 3 1/2 tolli võrra 9 tolli võrra. Naelutage rulllõige selle puutüki ülemise keskele. Lõika teine puutükk (umbes 3 1/2 tolli 2 1/4 võrra) "), mis katab rullikute teise külje ja naelte oma kohale. Lõika nüüd kõik väljaulatuvad kruvid ja naelaotsad ära. Lükake rööp tagasi rullide sektsiooni. Tekivad laigud, mis kinnituvad kummagi vastu lihvpaberi abil (kõige parem, kui liivapaber on paigaldatud puiduploki külge) lihvige puidust rööpa kohad, kus see on siduv.

9. samm: rulli valmistamine

Lõika 2 -tollise ringikujulise tera abil 1/2 -tollise puidutüki sisse auk. Võtke puit teralt välja. Sellest saab osa rullist. Tehke teine. Kinnitage kaks ratast kokku. Puurige rataste ümber neli prooviauku. Keerake rattad kinni ja tehke ühe ratta neli katseava.140 "suureks, nii et 2" # 6 kipsplaadi kruvi mahuks läbi augu. Avage ja kandige ratta keskmised augud nii, et need mahuksid mootori kandilisele võllile. Kasutades nelja 2 " # 6 kipsplaadi kruvi, keerake kaks ratast kokku nii, et kahe ratta vahele jääks 13/16" vahe. Siduge ühe kruvi külge 54 -tolline monofilament (umbrohutoituri trimmeri joon).

Samm: mootorite paigaldamine rööpale

Lõika 3/4 "paksune puutükk 4 11/16" 3 14/16 "võrra. Mootori aluse aukude jaoks kasutasin 5/8" puurit. Pikem auk tehti aukude puurimisega ja seejärel nende vormimiseks faili abil. Parem viis oleks augu kujundamiseks kasutada saelehte. Ümmargused augud on üksteisest eemal 3 2/16 "ava keskelt. Ümmargune auk ruudukujuliseks avaks on umbes 1 19/32" ava ava keskelt.

Kinnitage rull mootorite külge (üks mootor on muudetud) ja mootorid mootori aluse külge. Ühendage mootorid (ärge unustage juhtmeid ühele mootorile ümber pöörata) 6 -voldisele akule, et kontrollida, kas kõik töötab. Võtke nüüd rull ja mootorid mootori alusest maha. Järgmisena lõigake 1 1/2 "paksune puidust tükk 3 3/16" 3 14/16 ". Kasutades kahte # 6 kipsplaatkruvi, kinnitage puitplokk mootori alumise külje 1/2" vasakust servast. Puurige rööpa kaudu plokki kaks pilootauku. Kinnitage rööp ploki külge, kasutades kahte # 6 kipsplaadi kruvi. Pange nüüd rull ja mootorid tagasi, kuid liimige seekord mootorid mootori alusele. Võtke monofilamentnöör ja veenduge, et joon jookseb rulli ees. Tõmmake see otse alla rööpa peal olevale rullikoostule. Kui joon puudutab rullikut, puurige külje kaudu auk ja keerake 2 " # 6 kipsplaadi kruvi sisse. Siduge joon selle kruvi külge.

Samm 11: Käe tegemine

Igaüks, kellel on komplekt "VEX", tunneb need osad ära. Ma ei usu, et selle käe ehitamiseks tasuks osta VEXi osi. See käsi on vaid üks paljudest prototüüpidest, millega olen tegelenud. Järgmiste kuude jooksul esitan üksikasju teiste käte kohta oma veebisaidil: https://robotics.scienceontheweb.net. Siit tuleb aga. Kuid kui teil on juba VEX -osad, proovige seda. Kui kasutate vex -käiku mootori võllil, võite kasutada mis tahes käigukasti mootorit. Mootor, mida ma siin kasutasin, jäi üle teisest projektist. Märkus, mida peate selle mootori kohta teadma, on see, et pruun kork kruvitakse mootori plaadi külge, mida mootor pöörab. Puurige korgi kaudu kesk auk, nii et kruvi #8-32 x 1 3/4 "sobiks. Võtke kruvi pea ja lihvige mõlemat külge veidi alla, nii et pea on nüüd kahe kõverusega ristkülik. muudab kruvi lahti liimimisel raskemaks. Keerake kruvi läbi korgi nii, et pea oleks suunatud mootoriplaadi poole. Pange mutter sisse ja pingutage. Sõltuvalt kasutatavast käigukasti mootorist on puidu suurus alandlik. Lõika kaks 3/4 "paksust puutükki 7" x 2 2/16 ". Üks neist osadest saab rööpa baasiks, teine käe mootorikarbi tagaplaadiks. Lõika kaks 3/4 "paksust puutükki 1 10/16 x 2 2/16", need on käe mootorikarbi küljed. Kui vaatate fotosid, näete kahte L -kujulist sulgu. Need on 1 7/16 "ja 1 7/16", mille üks ots on kujundatud hammasrattale sobivaks. Need olid valmistatud vanast voodiraamist. Mida leiate, mis töötab? Neid lõigati metalli lõikamiseks kasutatava katkestatud kettaga sae abil. Selle roboti valmistamisel ei kasutatud uhkeid tööriistu. Puurige kaks auku kronsteini ja hammasratta külje kaudu. Kinnitage kronstein hammasratta külge, kasutades kahte mutritega kruvi. VEX metallosad tuleb lõigata. Parem on kasutada saagimist, kuna lõigatud ketas võtab liiga palju metalli kaasa. Inimestele, kes ei tea VEXist midagi. Metallosadel on väike stardilõige, mis näitab, kus saate lõigata. Me kasutame väiksemat osa, nii et lõigake see ära. Kasutame kahte. Kruvige hammasrattaga kaasas olevate kruvide abil see kahe metallist seibiga kahe kruvi abil metallpessa. Nüüd tuleb siin probleem; kui kruvid lõpuni kinni keerata, ei saa hammasratta käik liikuda. Kui te ei keera kruvisid kinni, lähevad need hetkega lahti. Lahendus on; Kasutades igapäevast alumiiniumfooliumi, valmistasid väikesed pallid ja lükake need kruvi aukudest alla. Võtke hammasratas, keerake see metallist pilusse tagasi. Kui hammasratta seob endiselt, korrake seda. Kui saate hammasratta paremale libiseda, võtke kruvid välja ja pange kruvi aukudesse veidi liimi. Keerake kruvid tagasi ja laske kuivada. Võtke hammasratta komplekt ja keerake see rööpa alusele. Ma EI kasutanud siin kipsplaadi kruvisid. Soovite kasutada lameda peaga kruvi, nii et rööbassõlme saab veidi reguleerida. Võtke teine rööpasõlm ja asetage see hammasratta laiusele, asetades hammasratta kahe hammasratta vahele. Nüüd keerake 2. hammasratta käiku kokku. Võtke käik välja ja asetage hammasrattad vastassuunas. Pange käik tagasi keskele ja märkige käigu asukoht. Puurige auk, mis on piisavalt suur, et kruvi nr 8-32 1 3/4 "läbida ilma sidumiseta. Võtke rööpmehhanism rööpa põhjast maha. Lõigake rööpa põhi ülalt aukuni, mis on piisavalt lai, et kruvi külgsuunas läbi pilu. Pange käik kruvi külge. See on väga tihe kinnitus. Ma kasutasin kruvi keerates hammasratta hoidmiseks kanalilukuga tangit. Keerake käiku kruvil, kuni käik jõuab isegi hammasratta kohale on korgiga rööpa aluse lähedal, kuid ei ole selle külge siduv. Kui kõik tundub korras, lõigake kruvi #8-32 ära, mida pole vaja. Pange liim korgi sees oleva kruvi pea peale ja laske kuivada. Pange liim mutrile ja hammasratta aluse ümber. Kui kõik on kuivanud, keerake mootorile kate tagasi. Paigutage mootori hammasrataste komplekt pilu kaudu, kuni see aukuni jõuab. Kuuma liimipüstoli abil sulgege pilu. rööbastee tagasi. Lõika 3/4 tolli paksune puutükk 1 9/16 1 9/16. Sellest saab mootori alus. Asetage mootor sellele alusele. Vaadake, kas mootor on rööpa alusega paralleelne. Kui see näeb hea välja, keerake mootori alus rööpa aluse külge. Liimige mootor mootori aluse külge. Naelutage küljed rööpa alusele. Te märkate, et mootori tagumine võll jääb üles. Märkige ja puurige see koht tagaplaadile nii, et tagumisel võllil oleks koht, kuhu minna. Keerake tagaplaat kinni. Käe kaks sõrme on valmistatud kahest 3/4 "paksusest puutükist 3 1/16" x 11/16 ". Saate puitu lõigata sälgu, kus see kronsteini keeratakse. viis laseb käel täielikult 3 "avada ning sulg ja kruvipead saab katta papiga. Puurige igasse kronsteini kaks auku, mis võimaldavad teie kasutatavatel kruvidel kronsteini aukudest läbi minna. Märkige ja puurige sõrmedele prooviaugud. Paigaldage nüüd kaks sõrme ja keerake need oma kohale. Kahe 1 1/2 " # 6 kipsplaadi kruvi abil kinnitage see käsikomplekt rullikukomplekti põhja. LÕPP