Lihtsa ajami kirjutamine FRC jaoks (Java): 12 sammu (piltidega)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-13 06:57

See on õpetus, kuidas FRC robotile lihtsat ajamit teha. See õpetus eeldab, et teate, et java, eclipse'i ja juba wpilibi põhitõed ning CTRE teegid on juba installitud.

Samm 1:

Avage Eclipse

Samm: looge uus robotiprojekt

1. Paremklõpsake pakettide uurijal, klõpsake nuppu uus ja seejärel muud.
2. Kerige alla, kuni näete WPILib Robot Java Development (kui te seda ei näe, pole teil wpilib -ressursse installitud.)
3. Klõpsake nuppu Robot Java Project
4. Seejärel sisestage projekti nimi ja klõpsake käsupõhist robotiprojekti tüüpi. (Pakett peaks olema juba täidetud ja simulatsioonimaailmaga sama.)

Samm: looge/täitke RobotMap

Looge lõplikud muutujad, mis sisaldavad erinevate klemmiportide arvu

Samm: kustutage näidiskäsk ja näite allsüsteem

Samm: looge DriveTrainSubSystem

1. Looge äsja loodud ajami allsüsteemis uus konstruktor. Seejärel looge CANTaloni objektid, mis vastavad jõuülekandele.
2. Looge RobotDrive Drive
3. Installige need objektid konstruktorisse (kasutage kindlasti robotite kaardil loodud küünte väärtusi). Robotajami jaoks kasutame konstruktorit, mis kasutab 4 mootorikontrollerit (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController takanaLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController takanaRightMotor))
4. Seejärel looge arcadeDrive () meetod kahe sisendmuutujaga: x on edasi ja tagasi ning y on parem ja vasak. Toas helistate drive.arcade'ile edasi- ja pööramisväärtustega
5. Seejärel muutke initDefaultCommand (), et see sisaldaks rida setDefaultCommand (uus DriveTrainCommand ());.
6. Ärge muretsege veel kõigi vigade pärast.

Samm: looge DriveTrainCommand

1. Alustuseks minge menüüsse, mida oleme kasutanud alamsüsteemi loomiseks ja robot projitseerib ise (see on viimane kord, kui näitan seda tegelikku sammu järgmistes sammudes, mida ütlen lihtsalt käsu tegemiseks või allsüsteemi ja eeldate, et see on selles menüüs.) Klõpsake käsku ja täitke klassi nimi DriveTrainCommandiga (kui muudate nende failide nimesid, ei saa te neid samadeks muuta).
2. Uues DriveTrainCommandis näete, et on 6 meetodit, millest üks on konstruktor ja teised 5 on koodi osad, millele robot käsu käivitamisel helistab. Me teame, mida konstruktor teeb, selgitame Initsialiseerimine, täitmine, lõpetamine, lõpp ja katkestamine. Initsialiseerimist kutsutakse üks kord iga käsu kutsumisel, käivitamismeetodit kutsutakse pidevalt, kuni käsk lõpeb. meetodit kutsutakse ja katkestatud kutsutakse siis, kui käsuressursse kasutab teine käsk ja käsk lõpeb (ilma lõppmeetodit kutsumata).
3. Kõigepealt peate konstruktoris DriveTrainCommandis lisama nõutava rea (nõuab (Robot. DriveTrainSub)), et DriveTrainSub ei ole sama, mis alamsüsteemi nimi ja see on otstarbekas.

Samm: hüpake robotile

1. Järgmisena hüppame robotiklassi
2. siis muudame rea (public static final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) to (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) märgata, et eesnimi pärast lõppu on sama, mis alamsüsteemi nimi ja nimi pärast uut pange tähele ka seda, et DriveTrainSub on sama nimi, mille me oma viimases etapis panime, ja et see ei ole sama, mis allsüsteemi nimi (Teil PEAB olema objekti nimi (DriveTrainSub), mis ei ole sama, mis alamsüsteem) nimi).
3. Seejärel importige meie DriveTrainSubSystem.
4. Järgmisena eemaldame rea (chooser.addDefault ("Vaikeautomaat", uus ExampleCommand ());)
5. Seejärel eemaldage kasutamata import.
6. Seejärel salvestage.

Samm: minge tagasi DriveTrainCommandi

1. impordi robot (teine pildil)
2. Seejärel Salvesta

9. samm: minge DriveTrainSubi

1. Importige DriveTrainCommand
2. Seejärel salvestage.

Samm 10: Järgmisena loome OI koodi

1. Minge OI -le.
2. Looge uus avalik juhtkangi objekt pordiga 0.
3. Ja eemaldage kasutamata import.
4. Salvesta.

Samm: minge DriveTrainCommandi

1. Avage DriveTrainCommand.
2. Nüüd teeme selle osa, mis võtab juhtkangi ja rakendab neid roboti liigutamiseks. Täitmisseadme sees (kuna see töötab pidevalt) lisage rida (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) kus me nimetame arcadeDrive'i alamsüsteem koos Robot.io. Driver.getRawAxis (1) väärtustega, mis tagastab juhtkangi väärtuse ja kus 1 on vasaku y telje telg ja sama teise väärtuse puhul, välja arvatud 4 on parem x telg. nii et see tähendaks, et vasak kepp liiguks edasi ja tagasi ning parem kepp paremale ja vasakule. (kui soovite, võite naasta RobotMapi juurde ja luua juhtkangi teljele uued väärtused, seejärel helistada neile RobotMapiga. (telje nimi) ja ärge unustage neid sellisel viisil lõplikuks muuta.)
3. Seejärel eemaldage kasutamata import kogu projektist.

Samm: lõpuks koostage ja laadige kood robotile üles