Nao robotite liigutuste kopeerimine Xbox Kinect kaamera kaudu: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Projektina meie arvutiteaduse klassis keskkoolis (Porter Gaud) asusime mina (Legare Walpole) ja veel üks õpilane (Martin Lautenschlager) hankima Nao humanoidroboti, mis jäljendaks meie liikumist läbi Xboxi kineetilise kaamera. Kuude jooksul ei tehtud edusamme, kuni leidsime kaasinspekteeritava liikme VincentVanbecelaere. Kui me püüdsime samm -sammult tema juhiseid järgida, jäeti mitmed olulised sammud vahele ja need nõudsid edasiliikumist. Selle Inscrutable'i eesmärk on loodetavasti siluda tema juhiseid ja käsitleda selle projekti toimimiseks vajalikke üksikasju. Selle dokumendi lõpuks peaksite saama seda projekti täpselt kopeerida.

1. samm: eeltingimused

Enne alustamist vajate mõnda materjali. Meie jaoks töötasid allpool loetletud versioonid. Me ei saa garanteerida koostööd mitte loetletud tarkvara või riistvara teiste versioonidega.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Windowsi arvuti, kuhu on installitud Microsoft Visual Studios Community 2015 koos XNA versiooniga 4.0

Allalaadimisleht (Visual Studio):

Allalaadimisleht (XNA):

3. Linuxi arvuti, millel on 64-bitine operatsioonisüsteem Ubuntu 14.04 LTS. (Saab töötada 32 bitiga)

4. Pythoni versioon 2.7 (mitte Python 3. Tähtis) Linuxi arvutis

5. MQTT maakler Linuxi arvutis

*Laaditakse alla järgmistes etappides

6. SSH deblokeeriti kõikides seadmetes ja võrgus.

Samm: laadige alla MQTT maakler ja kontrollige ühenduvust

Esimene samm kõige ühendamisel on MQTT maakleri installimine.

MQTT Brokeri installimiseks tippige need käsud Ubuntu terminali:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-kliendid

Need käsud peaksid MQTT täielikult installima. Selle käsu installitüübi testimiseks tehke järgmist.

$ sääsk

Terminal peaks välja nägema nagu ülaltoodud pildil, kui see töötas. Kui ei, siis on selle installimiseks palju erinevaid juhendeid.

Samm: seadistage Python 2.7

Esmalt peate oma Linuxi arvutisse installima python 2.7.x. (Me kasutame pythonit 2.7.6)

Siin on link allalaadimislehele:

Kui olete Pythoni installinud, peate alla laadima ja installima Aldebarani pakutava NAOqi. Allalaadimisele juurdepääsu saamiseks peate looma konto. Ärge muretsege. See on tasuta ja võtab vähe aega.

Link:

Laadige alla linux x64 versioon. See asub päise "3 - Python NAOqi SDK" all

Kui olete faili alla laadinud, pakkige see lahti ja asetage see ükskõik kuhu. See pole oluline, kuid veenduge, et teate, kus see asub.

Seejärel tippige

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Kui olete pythoni tee määranud, tippige see käsk oma.bashrc -faili redigeerimiseks

$ toimetaja ~/.bashrc

Kui olete faili redigeerinud, tippige see faili allosas:

eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Testige, kas see töötab, tippides linuxi terminali "python" ja seejärel "import naoqi".

See peaks nüüd toimima.

Samm: laadige kood alla ja nautige

Laadige Visual Studios (kinect.zip) fail Windowsi arvutisse ja Pythoni fail (robot.py) Linuxi arvutisse. Avage mõlemad oma arvutites.

Pange need arvutid samasse wifi -võrku ja sisestage Linuxi arvuti IP -aadress, mille leiate, sisestades:

$ ifconfig

IP pärast "inet addr:" (traadita ühenduse jaoks wlan, juhtmega traadita võrgu alla eth0) on õige IP, mille Visual Studios programmi käivitamisel sisestada.

Käivitage MQTT maakler linuxis, sisestades selle

$ sääsk

Seejärel käivitage python -kood Linuxis, sisestades selle

$ cd robot.py asukoht

$ python./robot.py

See käivitab püütoni koodi. Kood nõuab teavet, mida saate hõlpsasti edastada, näiteks roboti IP, port (standard 9559), MQTT ip (mis sel juhul on localhost) ja MQTT teema (mille määrasime "nao").

See peaks ühendama roboti, MQTT maakleri ja Visual Studio, mis võimaldab teil robotit juhtida. Nüüd peate vaid seisma kineetilise kaamera ees ja liikuma!

Loodame, et see juhend on muutnud protsessi selgeks ja hõlpsasti korratavaks. Selle projekti algne looja on jällegi Vincent Vanbecelaere. Kood, mida kasutasime, pärineb temalt ja ta oli peamine põhjus, miks see projekt esimese kolme kuuga läbi ei kukkunud. Loodame, et leidsite selle postituse õpetlikuks ja lõpuks nautige selle kontseptsiooniga sekkumist.

Lõpuks tahaksime eriti tänada Vincent Vanbecelaere'i. Ilma tema postituseta poleks me suutnud seda projekti kunagi lõpule viia. Ta väärib kõige rohkem tunnustust selle projekti jalule toomise eest. Järgneb link tema projektilehele, kui soovite sellele mingil põhjusel viidata.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…