Robot -servo: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Valmistame tugeva robotkäe, mis tõstab raskusi ja liigutab seda. Alustame selle laheda asjaga.

Samm: tehke robot

Selle projekti eesmärk on teha robot -servohoob. Olen siin kasutanud 2 samm -mootorit ja 2 servomootorit. Võime kasutada ka servot stepprite asemel, kuid sammud on vastupidavamad ja täpsemad. Nad saavad hakkama ka suurema kaaluga, mis on siin kasulik, kuna olen kasutanud osade jaoks plasti asemel terast. Peamine juhtimine toimub arduino uno abil. Toide anti otse sülearvutist. Kuid saame 5V toite anda ka otse aku abil.

Samm: kõik sammude kohta

Steperi jaoks vajame mootori draivereid uln2003 või uln2004 ja l293d vastavalt nende kasutamise režiimile. Ühepolaarse režiimi jaoks vajame voolu võimendamiseks darlingtoni massiivi ja bipolaarse režiimi jaoks h-silla mootori draiverit, kuna peame andma kahesuunalise toiteallika. Olen selles projektis kasutanud steppereid nii bipolaarses kui ka unipolaarses režiimis. Bipolaarne režiim annab suurema pöördemomendi, samas kui unipolaarne on astme suuruse osas täpsem. Sammumootori andmelehe põhjal saame arvutada ühe pöörde jaoks tehtud sammud. Seal on saadaval ülekandearv ja astme suurus.

Samm: osade ühendamine

Ühendusskeem on toodud allpool. Tuleb olla ettevaatlik, et maandada kõik gnd -ühendused arduino gnd -ga. Servo jaoks saame otse anda 5 V, mis on võetud arduino plaadilt. Kuid stepper tõmbab rohkem voolu. Seega peame andma eraldi allika, mis ei ületa 5 V stepperite jaoks, kui reiting on 5 V. Pinget saame reguleerida ka pingeregulaatori IC 7805. abil. Komponentide ühendamiseks vaadake pilte.

Samm: Arduino kood

Kopeerige ja kleepige kood arduino ide. Kui teil pole koodis olevaid raamatukogusid, laadige need enne koodi käivitamist alla. Sisestage nr. samme, mida soovite, et teie mootor käivitaks. Esimene samm on põhjas ja samm 2 reguleerib servomootorite kõrgust. Järgmisena peate sisestama nurga, milles soovite servosid käitada. Kalibreerige ja asetage need õigesti, nii et need lähevad peegli liikumisele.

Samm: viimased sammud

Ühendage kõik kindlalt hüppakaablitega ja kinnitage need kindlalt. Proovige oma parima, et tasakaalustada seadistust kallutamisest. Töö võib teha stepperi puidust raamile alla keeramine. Pärast koodi üleslaadimist saate mõne objekti üles tõsta ja juhtida, et see mõnda teise kohta paigutada. Saate selle isegi ratastel robotile lisada ja suureks muuta!