Alustuseks odava RPLIDARiga Jetson Nano kasutamine: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Autor: shahizat, minu isiklik veebisait

Teave: Juhtimissüsteemide ja robootikainsener, [email protected] Lisateave shahizati kohta »

Lühiülevaade

Valguse tuvastamine ja kauguse määramine (LiDAR) töötab samamoodi nagu helilainete asemel kasutatakse laserimpulsiga ultraheli kaugusmõõtjaid. Yandex, Uber, Waymo jt investeerivad oma autonoomsete autoprogrammide jaoks palju LiDAR -tehnoloogiasse. LiDAR-andurite kõige kriitilisem puudus on nende kõrge hind. Siiski on turul üha rohkem odavaid võimalusi. Selle näiteks on Slamteci poolt välja töötatud 360 -kraadise 2D laserskanneri (LIDAR) lahendusega välja töötatud RPLiDAR A1M8. See võib skaneerida 360 kraadi 12 meetri ulatuses ja võtta kuni 8 000 proovi sekundis. Ja see on saadaval ainult $ 99 USD eest.

RPLIDAR on odav LIDAR-andur, mis sobib siseruumides kasutatavale roboti SLAM-i (samaaegne lokaliseerimine ja kaardistamine) rakendusele. Seda saab kasutada teistes rakendustes, näiteks:

1. Üldine robotite navigeerimine ja lokaliseerimine
2. Takistuste vältimine
3. Keskkonna skaneerimine ja 3D modelleerimine

Selle õpetuse eesmärk on kasutada NVIDIA Jetson Nano arendajakomplekti robot -operatsioonisüsteemi (ROS), et testida Slamteci odava RPLiDAR A1M8 jõudlust SLAM -probleemi korral.

1. samm: RPLIDAR A1 arenduskomplekti lahtipakkimine

RPLIDAR A1 arenduskomplekt sisaldab:

• RPLIDAR A1
• USB -adapter koos sidekaabliga
• Dokumentatsioon

Märkus. Micro-USB-kaabel ei kuulu komplekti.

Samm: NVIDIA Jetson Nano arendaja komplekt

NVIDIA Jetson Nano on väike, võimas ja odav üheplaadiline arvuti, mis on võimeline peaaegu kõigeks, mida eraldiseisev arvuti suudab. Selle toiteallikaks on 1,4 GHz neljatuumaline ARM A57 protsessor, 128-tuumaline Nvidia Maxwelli GPU ja 4 GB muutmälu ning sellel on ka õigus käivitada ROS Linuxi opsüsteemi kasutamisel.

3. samm: Ettevalmistus

Veenduge, et teil oleks JetPacki uusim versioon. Uusima versiooni saate alla laadida Nvidia ametlikult veebisaidilt. Olen hiljuti avaldanud kiirjuhendi. Vaata järgi.

Pärast OS -i installimist kontrollime järgmiste käskudega, kas uusimad draiverid on installitud.

sudo apt-get update

See käsk värskendab saadaolevate pakettide ja nende versioonide loendit.

sudo apt-get upgrade

Ühendage RPlidar oma NVIDIA Jetson Nano USB -porti sidekaabliga USB -adapteri kaudu.

Avage oma terminal ja käivitage järgmine käsk.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Järgmise käsu väljund peab olema järgmine:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 03. detsember 20:33 ttyUSB0

Loa muutmiseks käivitage allolev käsk:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nüüd saate selle seadmega porti kasutades lugeda ja kirjutada. Kontrollige seda ls -l /dev | kaudu grep ttyUSB käsk.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 03. detsember 20:33 ttyUSB0

Samm: ROS -i paigaldamine Jetson Nano -le

Nüüd oleme valmis installima ROS -paketid Ubuntu 18.04 LTS -ile, mis põhineb Jetson Nano -l. Seadistage Jetson Nano pakettidest.ros.org tarkvara vastu võtma, sisestades terminalis järgmise käsu:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Lisage uus apt -võti:

sudo apt-key adv-võtmeserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-võti C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ja näete järgmist väljundit:

Käivitamine: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh-võtmeserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gp6: avalik imporditud: Key FF

gpg: Töödeldud koguarv: 1

gpg: imporditud: 1

Värskendage oma pakettide loendit järgmise käsuga:

sudo apt värskendus

Praegu on ROS -i uusim versioon Melodic Morenia. Allolev käsk installib kogu tarkvara, tööriistad, algoritmid ja ROS -i robotite simulaatorid, sealhulgas rqt, rviz ja muude kasulike robootikapakettide toe. Pärast käsu sisestamist ja sisestusklahvi vajutamist vajutage Y ja vajutage sisestusklahvi, kui küsitakse, kas soovite jätkata.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Käsu allalaadimine ja täitmine kestab umbes 15-20 minutit, seega võtke paus.

Nüüd lähtestage rosdep.

sudo rosdep init

Näete järgmist väljundit:

Kirjutas /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Soovitatav: palun jookse

rosdepi värskendus

Seejärel käivitage käsk allpool

rosdepi värskendus

Terminalis võite näha järgmist viga:

VIGA: vigade allikate loendi laadimisel: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Käivitage uuesti rosdepi värskendus, kuni viga kaob. Minu puhul tehti seda 2 korda.

Seadistage keskkonnamuutujad

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

allikas ~/.bashrc

Siin on installiprotsessi viimane etapp. Kontrollige, milline ROS -i versioon on installitud. Kui näete väljundina oma ROS -versiooni, õnnitleme, et olete ROS -i edukalt installinud.

rosversioon -d

Minu puhul oli see:

meloodiline

Nüüd on Jetson Nano valmis ROS -pakette käivitama.

Samm: seadistage Catkini tööruum

Peate looma ja konfigureerima catkini tööruumi. Catkini tööruum on kataloog, milles saate luua või muuta olemasolevaid catkin -pakette.

Installige järgmised sõltuvused:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Looge kaustajuure ja allika kaustad:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Käivitage oma terminalis

cd ~/catkin_ws/src

Kloonige RPLIDAR ROS paketi githubi hoidla.

git kloon

Jookse

cd..

Seejärel käivitage oma catkini tööruumi kompileerimiseks catkin_make.

catkin_make

Seejärel käivitage keskkond oma praeguse terminaliga. Ärge sulgege terminali.

source devel/setup.bash

Käivitage uues terminalis järgmine käsk

roscore

Keskkonnast hankitud terminalis käivitage käsk allpool

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Seejärel avaneb Rvizi eksemplar koos RPLIDARi ümbruse kaardiga.

ROS on hea raamistik, milles tegime kaardi RPLIDARi ümber. See on suurepärane tööriist robotitarkvara süsteemide loomiseks, mis võib olla kasulik erinevatele riistvaraplatvormidele, uurimissätetele ja käitusaja nõuetele. See töö tõestas, et odav RPLiDAR on sobiv lahendus SLAM -i rakendamiseks.

Loodan, et see juhend oli teile kasulik ja tänan teid lugemise eest. Kui teil on küsimusi või tagasisidet? Jäta kommentaar allpool. Püsige lainel!