Pöörleva kodeerija juhitav robotkäepide: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Külastasin veebisaiti howtomechatronics.com ja nägin seal bluetoothiga juhitavat robotkätt.

Mulle ei meeldi bluetoothi kasutada, lisaks nägin, et me saame servot juhtida pöörleva kodeerijaga, nii et ma kujundasin selle ümber, et saaksin juhtida robotkäe pöörlevat kodeerijat ja seda salvestada

Tarvikud

SG90*3

MG996*3

pöörlev kooder*6

Arduino mega *1

2 -kontaktiline nupp*2

560 oomi takisti*2

M3 kruvid ja mutrid

3D printer

Samm: ühendage servod

Vasakult paremale: alusservo (MG996), alumine vööst servo (MG996), küünarnuki servo (MG996), madalaim käteservo (SG90), keskmise käega servo (SG90), haardeservo (SG90)

Me ei tohi ühendada Arduino 5 V välise 5 V -ga (see on takisti paralleelselt ja nad proovivad üksteist laadida). Kuid me peame võrdlusena ühendama maanduse, et nad töötaksid. Kui teil pole maandust Arduinoga ühendatud, teie signaaltraadist (kollane juhe) ei ole tagasivoolu voolu, nii et välise toite maandus peaks juhtima nii servo maandusnõela kui ka Arduino maandusnõela külge. (Kuigi must ja punane juhe on sõltumatu toiteallikas)

Pange tähele, et eraldasin ühendusskeemi servo, vajutusnupu ja pöörleva kodeerijaga, kuna seda on lihtsam eraldi lugeda (need kõik ühendatakse ühe Arduino Mega abil, kasutades iga skeemi tihvti)

Samm: ühendage nupp

Vasakpoolne on lähtestamisnupp

Esitusnupp on õige

Esitusnupp mängib salvestatud liigutusi

Minu kasutatav takisti on kaks 560 oomi

Samm: ühendage pöördkodeerijad

Ühendusnõelad:

// Pöördkodeerija 1 sisend

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Pöördkodeerija 2 sisendit

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Pöördkodeerija 3 sisendit

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Pöördkodeerija 4 sisendit

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Pöördkodeerija 5 sisendit

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Pöördkooder 6 sisendit kõige enam

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Samm: STL -failid

STL -failid annavad krediiti saidile howtomechatronics.com

Samm: kood

Sammud:

Vajutage lähtestamist (esituse lähtestamine)

Servo, välja arvatud haaramisservo: pöörake iga servo pöörlevat koodrit-vajutage iga servo jaoks kodeerijat alla (registreerige algusasend) nagu pöörleva kodeerija 1-vajutage pöörlevat kodeerijat 1-pöörake koodrit 2-vajutage pöörlevat kodeerijat 2

Pärast stardipositsioonide salvestamist saame sama teha lõpppositsiooni salvestamiseks

Haaramisservo: vajutage (koos teise servoga) kooderit alla (salvestushaarats on avatud) (pärast seda, kui oleme salvestanud teise servo algusasendi ja nad on selles asendis) pöörake-vajutage uuesti (plaadihaarats millegi püüdmiseks lähedal) (pärast seda, kui oleme salvestanud teise servo lõppasendi ja nad on selles asendis) pöörake- vajutage kodeerijat alla (objekti vabastamiseks avage salvestus)

vajutage käivitusnuppu (servod pöörlevad, alustades algusasendist lõppasendisse) // kui soovite protsessi korrata, vajutage mitu korda käivitusnuppu

esitusnupp on õige