Odomeetria moodul koostöös JLCPCB -ga: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:45

Lugu

Robotech Nancy on Prantsuse projekt, mis asub Ida -Prantsusmaal asuvas insenerikoolis Polytech Nancy. See koosneb 16 õpilasest, kelle eesmärk on võistelda 2020. aasta Prantsuse karikavõistlustel. Kahjuks on konkursi tulevik ebakindel, kuna maailmas on endiselt käimas Covid-19 pandeemia. Sellegipoolest jätkab projekt oma teise eesmärgi poole: näidata, mida Polytech Nancy on võimeline sellise kriisi ajal insenerikoolina tootma. Iga õpilane töötab nüüd kodust eemal, kaugel kooli tehnilistest rajatistest, mis muudab JLCPCB abi veelgi tuntavamaks.

Tarvikud:

Selles projektis kasutatavad osad: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C C_0402_1005Metric, -13.919200, -1,676400, 180,000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 8.0000, 7.0000, 0.000000, top C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_04021000000000000000000000000000000000000000000000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000 10.160000, 0.000000, top C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0,000000, top C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, top C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, top C17, 10nF, C_040200000000, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.00, 00000000, 90.00000000 7.772500, 90.000000, top D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, top D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, top D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.0000, D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 | 150.000000, top D10, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, ülemine D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, top D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, top D13, LED, LED_0805_2012Metric, -00000000.00, 00.00, 00.0000.00, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.30200, 271.00200, 271.00200 -4.699000, -16.002000, 0.000000, top R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, top R3, 10k, 180.00, 000000, top R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metric, -13.00300, 2700, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, top U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.1532, LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, top U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, top U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, top U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, top U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, top Y1, Crystal_GND24_ Crystal_.2x2,5mm, 11,938000, 10,795000, 180,000000, ülemine

Samm: robot

2020. aasta Prantsuse robotikarikas on ajavõistlus, kus kaks meeskonda võistlevad igal aastal muutuval komplektil. 2020. aasta komplekt on piraatteemaline ja robotid on jäetud rannataolisele maastikule, kus nad peavad sortima ja suunama eri etturid kaardi spetsiifilistesse piirkondadesse.

Moodul, millest me aru saime, aitab robotil mõista, kus ta võtteplatsil asub.

Neid mõõtmisi nimetatakse odomeetriaks.

2. etapp: ahel:

Piisava odomeetria saavutamiseks on muude komponentide hulgas järgmised:

- STM32

- I2C buss lennuandurite ühendamiseks, et vältida kokkupõrkeid

- MPU6050 (3 -teljeline güroskoop ja 3 -teljeline kiirendusmõõtur) on samuti ühendatud STM32 -ga I2C -siini kaudu.

- PMW3901 optiline andur, mis sarnaneb arvutihiirte alla.

Samm: töökood:

Kogu odomeetria mooduli kood on üsna suur ja on igale võistlejale spetsiifiline, mis tähendab, et kellel on parim, saab võistluse ajal tohutu eelise. Nende kahe põhjuse tõttu näitame koodi osi.

Esimene pilt on MPU6050 (güroskoop ja kiirendusmõõtur) lähtestamine. Kuna hea alguse jaoks on kriitiline, teostab STM32 güroskoobi igal teljel 500 mõõtmist, et määrata 0 koordinaati. Sellisena oleme täpsemad.

Teine on optilise skanneri initsialiseerimine. See on valmistatud tootja dokumentatsiooni abil.

Täpse asukoha saamiseks integreerime oma „salakoodi” güroskoobi tagastatud väärtuse.

Samm 4: juhatuse loomine:

Kui osad olid määratletud ja kood kirjutatud, andis meie elektrooniline osakond oma töö meie tootmisosakonnale üle. Nad kujundasid tahvli Gerberi abil. Kui kõik oli kokku pandud, pidime selle lihtsalt üles laadima JLCPCB veebisaidile, et see kohandada.

Nelja päeva pärast saatmist jõudis pakk kohale.

Kokkuvõtteks tahame avaldada suurt tänu JLCPCB -le, mis aitab meid rasketel aegadel palju. Nad tegid arutelu väga lihtsaks ja aitasid meil selle trükkplaadi kiiresti valmistada.