Robotiauto vältimine: 9 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Kuidas ehitada takistusi robotit vältides

Samm: must kast

Esimese sammuna kasutasin oma roboti aluseks musta kasti.

Samm: Arduino

Arduino on kogu süsteemi aju ja korraldab meie mootoreid

Samm: Arduino kinnitamine Blackboxi

Kinnitasin arduino kuuma liimi abil musta kasti külge

Samm: ultraheli andur

Selleks, et teha robot, mis suudab ise liikuda, vajame mingisugust sisendit, andurit, mis sobib meie eesmärgiga. Ultraheliandur on seade, mis mõõdab kaugust objektini ultrahelilainete abil. Ultraheliandur kasutab andurit ultraheliimpulsside saatmiseks ja vastuvõtmiseks, mis edastavad teavet objekti läheduse kohta

Samm: anduri ühendamine leivalauaga Arduinoga

Ma kasutasin juhtmeid leivalaua ja arduino vahelise ühenduse loomiseks.

Pöörake tähelepanu sellele, et teie ping -anduril võib olla erinev tihvtide paigutus, kuid sellel peaks olema pinge-, maandus-, käivitus- ja kajapolt.

6. samm: mootorikilp

Arduino lauad ei saa alalisvoolumootoreid ise juhtida, kuna nende tekitatavad voolud on liiga madalad. Selle probleemi lahendamiseks kasutame mootorikilpe. Mootori kilbil on 2 kanalit, mis võimaldab juhtida kahte alalisvoolumootorit või 1 samm -mootor. … Nende tihvtide abil saate valida käivitatava mootorikanali, määrata mootori suuna (polaarsuse), määrata mootori kiiruse (PWM), peatada ja käivitada mootori ning jälgida iga kanali voolu neeldumist

Samm: ühendage mootorikilp Arduinoga

Lihtsalt kinnitage mootorikilp arduino külge, anduri juhtmed on krigistatud

Samm: 4 mootori ja aku ühendamine kilbiga

Igal mootorikilbil on (vähemalt) kaks kanalit, üks mootoritele ja teine toiteallikale, ühendage need üksteise suhtes

Samm: programmeerige robot

käivitage see kood

#kaasama #kaasama

NewPingi sonar (TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

AF_DCMootorimootor1 (1, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMootorimootor2 (2, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMootorimootor3 (3, MOTOR34_1KHZ); AF_DCMootorimootor4 (4, MOTOR34_1KHZ); Servo myservo;

#defineeri TRIG_PIN A2 #define ECHO_PIN A3 #define MAX_DISTANCE 150 #define MAX_SPEED 100 #define MAX_SPEED_OFFSET 10

tõeväärtus läheb Edasi = vale; int kaugus = 80; int speedSet = 0;

tühine seadistus () {

myservo.attach (10); myservo.write (115); viivitus (2000); kaugus = readPing (); viivitus (100); kaugus = readPing (); viivitus (100); kaugus = readPing (); viivitus (100); kaugus = readPing (); viivitus (100); }

void loop () {int kaugusR = 0; int kaugusL = 0; viivitus (40); if (kaugus <= 15) {moveStop (); viivitus (50); moveBackward (); viivitus (150); moveStop (); viivitus (100); kaugusR = lookRight (); viivitus (100); kaugusL = lookLeft (); viivitus (100);

if (kaugusR> = kaugusL) {turnRight (); moveStop (); } else {turnLeft (); moveStop (); }} else {moveForward (); } kaugus = readPing (); }

int lookRight () {myservo.write (50); viivitus (250); int kaugus = readPing (); viivitus (50); myservo.write (100); tagasisõidu kaugus; }

int lookLeft () {myservo.write (120); viivitus (300); int kaugus = readPing (); viivitus (100); myservo.write (115); tagasisõidu kaugus; viivitus (100); }

int readPing () {delay (70); int cm = sonar.ping_cm (); kui (cm == 0) {cm = 200; } tagasitulek cm; }

void moveStop () {motor1.run (RELEASE); motor2.run (RELEASE); motor3.run (RELEASE); motor4.run (RELEASE); } void moveForward () {

kui (! läheb Edasi) {läheb Edasi = tõsi; mootor1.jooks (EDASI); motor2.run (EDASI); motor3.run (EDASI); motor4.run (EDASI); for (speedSet = 0; speedSet <MAX_SPEED; speedSet += 2) {motor1.setSpeed (speedSet); motor2.setSpeed (speedSet); motor3.setSpeed (speedSet); motor4.setSpeed (speedSet); viivitus (5); }}}

void moveBackward () {goForward = false; motor1.run (TAGASI); motor2.run (TAGASI); motor3.run (TAGASI); motor4.run (TAGASI); for (speedSet = 0; speedSet <MAX_SPEED; speedSet += 2) {motor1.setSpeed (speedSet); motor2.setSpeed (speedSet); motor3.setSpeed (speedSet); motor4.setSpeed (speedSet); viivitus (5); } void turnLeft () {motor1.run (BACKWARD); motor2.run (TAGASI); motor3.run (EDASI); motor4.run (EDASI); viivitus (500); mootor1.jooks (EDASI); motor2.run (EDASI); motor3.run (EDASI); motor4.run (EDASI); }

void turnLeft () {motor1.run (BACKWARD); motor2.run (TAGASI); motor3.run (EDASI); motor4.run (EDASI); viivitus (500); mootor1.jooks (EDASI); motor2.run (EDASI); motor3.run (EDASI); motor4.run (EDASI); }