3D -trükitud madu robot: 7 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:46

Kui sain oma 3D -printeri, hakkasin mõtlema, mida ma sellega teha saan. Trükkisin palju asju, kuid tahtsin 3D -printimise abil teha terve konstruktsiooni. Siis mõtlesin teha robotlooma. Minu esimene idee oli teha koer või ämblik, kuid paljud tegid juba koeri ja ämblikke. Mõtlesin millelegi teistsugusele ja siis mõtlesin madule. Kujundasin terve madu fusion360 -s ja see tundus vinge, nii et tellisin vajalikud osad ja ehitasin ühe. Ma arvan, et tulemus on suurepärane. Ülaltoodud videol näete, kuidas ma selle tegin, või saate selle kohta allpool vaadata.

Samm: osad

Siin on vaja:

• 8 mikro servomootorit
• Mõned 3D -prinditud osad
• Kruvid
• 3, 7V li-po aku
• Mõned osad trükkplaadi valmistamiseks (atmega328 SMD, kondensaator 100nF, kondensaator 470μF, takisti 1, 2k, mõned kullanõelad). Selle projekti jaoks on väga oluline valmistada trükkplaate, sest kui ühendate kõik leivaplaadiga, ei saa teie madu liikuda.

2. samm: 3D -mudelid

Eespool näete selle madu visualiseerimist. Failid (.stl) saate alla laadida siit või minu asja universumist. Mõned andmed printimise seadete kohta:

Segmentide ja pea printimiseks soovitan lisada parve. Toetus ei ole kõigi objektide jaoks vajalik. Täitmine pole nii oluline, sest kõik mudelid on väga õhukesed ja seal on peaaegu ainult perimeetrid, kuid ma kasutan 20%.

Sa vajad:

8x madu_segment

1x madu pea

1x snake_back

Samm: PCB

Altpoolt leiate kotkafaile (.sch ja.brd), laadige need lihtsalt eagle'is lahti, minge tahvlivaatele, klõpsake nuppu ctrl + p ja printige see. Kui te ei tea, kuidas PCB -d valmistada, saate selle kohta teavet siin:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Skeemil on kirjutatud, et mikrokontroller on atmega8, kuid see on atmega328, sellel on sama pistikupesa, kuid kotkas pole atmega328.

4. samm: kokkupanek

Pärast kõigi osade printimist saate need kokku panna. Asetage servo ühte segmenti, keerake see segmendini M2 kruviga ja seejärel keerake järgmine segment servohoova külge. Kui te ei tea, kuidas seda kokku panna, võite vaadata videot.

Samm 5: Ühendamine

Ülaltoodud fotol näete, kuhu ja millega ühendada. Samuti märkisin, kus on MISO, MOSI ja SCK pin, mida vajate alglaaduri põletamiseks. Lisateavet alglaaduri põletamise kohta leiate ametlikust arduino lehelt siit:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Selle põletamiseks on vaja programmeerijat või muud arduinot. Pärast põletamist saate selle programmeerida USB-UART-muunduri või sama programmeerijaga, mida kasutate alglaaduri põletamiseks.

Pärast programmi üleslaadimist saate ühendada servo pardal. Viimane servo (madu lõpus) on servo 1 ja servo 8 on madu pea lähim.

Plaadil pole ühtegi stabilisaatorit, nii et maksimaalne pinge, mida saate sellega ühendada, on 5 V.

Atmega ja ka servomootorid töötavad 3, 7V Li-Poga ja soovitan seda selle projekti jaoks kasutada, sest see on väga väike ja väga võimas. Selle leiate vanast RC mänguasjast (oma leidsin vanast RC helikopterist).

Lisasin plaadile tihvtid RX ja TX programmeerimiseks, aga ka edaspidiseks laiendamiseks, saate siin ühendada andurid või nt. bluetooth moodul.

6. samm: programm

Programm kasutab tarkvara servoteeki, et juhtida 8 servot korraga. See on lihtsalt kasvav ja kahanev servoasend, väikese nihkega laine jäljendamiseks. Tänu sellele liigutusele näeb see välja nagu uss, kuid liigub ka tõhusamalt.

Kui soovite, saate tsükli lõpus viivitust muuta. See viivitus kontrollib madu kiirust. Nii et kui annate väiksema väärtuse, liigub see kiiremini, kõrgem väärtus = liigub aeglasemalt. Andsin 6, sest see on suurim kiirus, millega madu ümber ei veere. Kuid võite sellega katsetada.

Liigutuste suurendamiseks saate muuta ka maksimaalset ja minimaalset väärtust.

#kaasake

TarkvaraServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; String käsk; int erinevus = 30; int nurk1 = 90; int nurk2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int miinimum = 40;

int maksimum = 170;

bool juurdekasvu_ser1 = tõene;

bool juurdekasvu_ser2 = tõene; bool juurdekasvu_ser3 = tõene; bool juurdekasvu_ser4 = tõene;

bool juurdekasvu_ser5 = tõene;

int ser5 = 90;

bool juurdekasvu_ser6 = tõene;

int ser6 = 90;

tühine seadistus () {

Seriaalne algus (9600); servo1.kinnitus (3); servo2.kinnitus (5); servo3.kinnitus (6); servo4.kinnitus (9); servo5.kinnitus (10); servo6.kinnitus (11); servo7.kinnitus (12); servo8.kinnitus (13);

servo1.kirjutage (90);

servo2.kirjutada (130); servo3.kirjutage (90); servo4.kirjutage (100); servo5.kirjutage (90); servo6.kirjutage (90); servo7.kirjutage (90); servo8.kirjutage (90);

}

void loop () {

edasi (); SoftwareServo:: refresh (); }

tühine edasi () {

kui (juurdekasvu_ser1) {

ser1 ++; } muu {ser1--; }

kui (maksimum 1) {

juurdekasvu_ser1 = vale; }

servo1.write (ser1);

kui (juurdekasvu_ser2) {

ser2 ++; } muu {ser2--; }

kui (maksimaalselt ser2) {

juurdekasvu_ser2 = vale; }

servo3.write (ser2);

kui (juurdekasvu_ser3) {

ser3 ++; } muu {ser3--; }

kui (maksimaalselt ser3) {

juurdekasvu_ser3 = vale; }

servo5.write (ser3);

if (juurdekasvu_ser4) {

ser4 ++; } muu {ser4--; }

kui (maksimaalselt ser4) {

juurdekasvu_ser4 = vale; }

servo7.write (ser4);

viivitus (6);

}

Samm 7: Järeldus

Ma arvan, et see robot näeb väga hea välja. Tahtsin teha maduroboti, kuid lõpuks tegin midagi, mis näeb välja nagu uss. Aga töötab väga ilusti. Kui teil on küsimusi, jätke kommentaar või kirjutage mulle: [email protected]

selle roboti kohta saate lugeda ka siit minu veebisaidilt (poola keeles):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

See robot võitis Chorzówi robotifestivalil vabatehnika kategoorias esimese auhinna.

Teine auhind robootikavõistlusel 2016