Hexabot: ehitage raskeveokite kuuejalgne robot!: 26 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:51

See juhendab teile, kuidas ehitada Hexabot, suur kuuejalgne robotplatvorm, mis on võimeline kandma inimreisijat! Roboti saab muuta täielikult autonoomseks, lisades mõned andurid ja väikese ümberprogrammeerimise. Ma konstrueerisin selle roboti Carnegie Melloni ülikoolis pakutava kursuse Making Things Interactive lõpliku projektina. Tavaliselt on enamik minu tehtud robootikaprojekte olnud väikesemahulised, nende suurus ei ületa jalga. Kuna hiljuti annetati CMU Robotics Clubile elektriline ratastool, pakkus mulle huvi mõte kasutada ratastoolimootoreid mingis suures projektis. Kui ma tõin idee teha suuremahulisi asju koos Mark Grossi, CMU professori, kes õpetab asju interaktiivseks muutma, särasid tema silmad jõululaupäeval nagu lapsel. Tema vastus oli: "Mine käima!" Tema nõusolekul pidin ma nende mootoritega tegelikult midagi välja mõtlema. Kuna ratastoolimootorid olid väga võimsad, tahtsin kindlasti teha midagi, millega saaks sõita. Ratasõiduki idee tundus kuidagi igav, nii et hakkasin mõtlema kõndimismehhanismidele. See oli mõnevõrra keeruline, kuna minu käsutuses oli ainult kaks mootorit ja tahtsin siiski luua midagi pööratavat, mitte ainult edasi -tagasi liikumist. Pärast mõningaid masendavaid prototüüpimise katseid hakkasin ideede saamiseks Internetist mänguasju vaatama. Juhuslikult leidsin Tamiya putuka. See oli täiuslik! Selle inspiratsioonina sain luua roboti CAD -mudeleid ja alustada ehitust. Selle projekti loomisel olin ma rumal ega teinud tegeliku ehitusprotsessi ajal ühtegi pilti. Niisiis, selle Instructable'i loomiseks võtsin roboti lahti ja pildistasin samm-sammult kokkupanekuprotsessi. Niisiis, võite märgata, et enne nende puurimisest rääkimist tekivad augud ja muud väikesed lahknevused, mida poleks, kui ma oleksin seda õigesti teinud! Redigeerimine 20.01.09: avastasin, et mingil põhjusel Samm 10 sisaldas täpselt sama teksti kui 4. samm. See lahknevus on parandatud. Samm 10 ütleb teile, kuidas mootoreid kinnitada, selle asemel, et teile öelda, kuidas mootorite ühendusi uuesti töödelda. Lisaks õnnestus mul tänu Instructablesile muudatuste ajaloo salvestamise eest leida õige tekstiga varajane versioon ja see kopeerida/kleepida!

Samm: CAD -mudel

SolidWorksi abil lõin roboti CAD -mudeli, et saaksin komponente hõlpsalt paigutada ja määrata kindlaks nende poltide avade asukohad, mis ühendavad roboti jalad ja sidemed raamiga. Ma ei modelleerinud polte ise, et aega kokku hoida. Raam on valmistatud 1 "x 1" ja 2 "x 1" terastorudest. Allpool saab alla laadida roboti osade, kooste- ja joonistusfailide kausta. Erinevate failide avamiseks vajate SolidWorksi. Kaustas on ka mõned.pdf joonised ja need on ka selle aruande järgnevates etappides allalaadimiseks saadaval.

2. samm: materjalid

Siin on nimekiri materjalidest, mida vajate roboti ehitamiseks: -41 jalga 1 "ruudukujulist terastoru, 0,065" seina-14 jalga 2 "x 1" ruudukujulist ristkülikukujulist terastoru, 0,065 "seina-A 1" x 2 "x 12" alumiiniumvarda-4 5 "3/4-10 poldid-2 3" 3/4-10 poldid-6 2 1/2 "1/2-13 poldid-6 1 1/2" 1/2 -13 poldid-2 4 1/2 "1/2-13 poldid- 4 3/4-10 standardmutrid- 6 3/4-10 nailonist sisestusmutrid- 18 1/2-13 nailonist sisestusmutrid- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U poldid- Väikesed poldid kinnituskruvide jaoks (1/4-20 töötab hästi)- Seibid 3/4" poltide jaoks- 1/2 "poltide pesurid- 2 elektrilist ratastoolimootorit (need võib leida eBayst ja võib maksta kuskil 50–300 dollarit)- mõned puidujäägid ja metall- mikrokontroller (ma kasutasin Arduinot)- mõni perfboard (proto-kilp on tore, kui kasutate Arduinot)- 4 suur vool SPDT releed (ma kasutasin neid autoreleid)- 4 NPN-transistorit, mis suudavad toime tulla akust väljastatava pingega (TIP 120-d peaksid hästi töötama)- 1 suure voolu sisse/välja lüliti- 30-amprine kaitsme- Inline-kaitsmehoidja-14 gabariit traat- Mitmesugused elektroonikaseadmed (takistid, dioodid, traat, klemmide, lülitite ja nuppude klamber)- Elektroonika jaoks mõeldud korpus- 12 V suletud pliiakud Lisakomponendid, mida võiksite lisada (kuid pole vajalik):- Tooli paigaldamiseks oma robotile (et saaksite sellega sõita!)- juhtnupp roboti juhtimiseks

Samm: metalli lõikamine ja puurimine

Pärast metalli hankimist võite alustada erinevate komponentide lõikamist ja puurimist, mis on üsna aeganõudev ülesanne. Alustage nende lõikamisega järgmiste terastorude koguste ja pikkuste järgi: 1 "x 1" - Raamrööpad: 4 tükki 40 "pikad - Jalarihmad: 6 tükki 24 "pikad - keskne risttala: 1 tk 20" pikk - risttala: 8 tükki 18 "pikk - mootoritoed: 2 tükki 8" pikk2 "x 1" - jalad: 6 tükki 24 "pikk - jalg toed: 4 tükki 6 "pikkused Pärast terastoru lõikamist märkige ja puurige augud vastavalt selles etapis esitatud joonistele (joonised on saadaval ka koos CAD -failidega etapis 1). Esimene joonis annab aukude asukohad ja suurused Jalatoed ja mootori tugi. Teine joonis näitab avade suurusi ja asukohti jalgade ja jalgade ühenduste jaoks.* Märkus* Nende jooniste aukude suurused on 3/4 "ja 1/2" poltide lähedased, 49 Vastavalt 64 "ja 33/64". Siiski leidsin, et 3/4 "ja 1/2" puuride kasutamine teeb paremaid auke. Sobivus on endiselt piisavalt lahti, et poldid hõlpsalt sisestada, kuid piisavalt pingul, et kõrvaldada liigeste suur kalle, muutes väga stabiilse roboti.

4. samm: töödelge mootori sidemeid

Pärast metalli lõikamist ja puurimist soovite töödelda mootoriga ühendatavaid ühendusi ja edastada jõudu jalgadele. Mitmed augud võimaldavad muuta roboti astme suurust (kuigi te ei saa seda minu puhul teha, selgitan seda hiljem). Alustuseks lõigake 12 -tolline alumiiniumplokk kaheks ~ 5 "tükiks, seejärel puurige ja freesige augud ja pilud. Pilu on koht, kus mootor on haakeseadise külge kinnitatud ja selle suurus sõltub teie mootorite võllist. Pärast ploki töötlemist puurige kaks auku risti risti ja puudutage neid kinnituskruvide jaoks (vt. teine pilt). Minu mootoritel on võllil kaks tasapinda, nii et kinnituskruvide lisamine võimaldab ühendusi väga jäigalt kinnitada. Kui teil pole nende ühenduste valmistamiseks vajalikke oskusi ega seadmeid, võite oma osa joonistada masinatöökotta tootmiseks. See on masina jaoks väga lihtne osa, seega ei tohiks see teile palju maksta. Kujundasin oma haakeseadise lameda põhjaga piluga (et saaksin selle kinnitada mootorivõlli olemasoleva poldiga ja kasutada ära võlli lamedaid eeliseid), nii et see vajas esiteks töötlemist. Seda sidet saab siiski kujundada ilma piluta, vaid pigem suure läbiva ava, nii et kogu töö saaks teoreetiliselt teha puuripressil. Töötlemiseks kasutatud joonise saab alla laadida allpool. Sellel joonisel puudub pilu sügavuse mõõt, mis peaks olema märgitud 3/4 ".

Samm: keevitage raam

Kahjuks ei teinud ma pilte raami keevitamiseks läbitud protsessist, seega on ainult valmistoote fotod. Keevitamine ise on selle Instructable jaoks sügav teema, nii et ma ei hakka siin üksikasjadesse laskuma. I MIG keevitas kõik ja kasutas keevisõmbluste tasandamiseks veskit. Raam kasutab kõiki 3. etapis lõigatud terasetükke, välja arvatud jalad ja jalad. Te võite märgata, et minu raamis on mõned täiendavad metallitükid, kuid need ei ole kriitilised konstruktsioonikomponendid. Need lisati siis, kui olin juba suurema osa robotist kokku pannud ja otsustasin lisada mõned lisakomponendid. Raami keevitamisel keevitage iga liigend. Kõikjal, kus kaks erinevat metallitükki puudutavad, peaks olema keevisõmblus, isegi kui toruosa serv puutub kokku teise seinaga. Selle roboti käik avaldab raamile palju väändepingeid, seega peab raam olema võimalikult jäik. Iga liigend täielikult keevitades saavutab selle. Võite märgata, et kaks keskel asuvat risttala on veidi paigast ära. Mõõtsin raami alumise poole keevitamiseks algselt toru valest küljest, nii et nende kahe risttala asendid on 1 tolli kaugusel. Õnneks on sellel raami jäikusele vähe mõju, nii et ma ei olnud sunnitud kogu asja ümber tegema. Siin esitatud pdf -failid on joonised mõõtmetega, mis näitavad raami komponentide asukohta. Need failid on ka esimeses etapis CAD -failidega kaustas.

6. samm: lisage auke mootorikinnitustele

Pärast raami keevitamist tuleb mootori turvaliseks paigaldamiseks puurida mõned täiendavad augud. Asetage esmalt üks mootor raami ja lisage polt läbi eesmise kinnituspoldi ja raamil asuva mootori toe. Veenduge, et mootori veovõll jääb raamist välja ja mootor on üle keskmise risttala. Näete, et mootori silindripea ots on risttala kohal. Asetage oma U-polt mootori kohale ja tsentreerige see risttala külge. Märkige koht, kus U-poldi kaks otsa on raamil. Nendes kohtades tuleb augud puurida. Eemaldage mootor. Nüüd, kuna on olemas ülemine risttala, mis segaks puurimist, tuleb raam ümber pöörata. Enne raami ümberpööramist mõõtke nende avade asukohad raami küljelt, seejärel keerake raam ümber ja märkige augud vastavalt äsja tehtud mõõtmistele (ja veenduge, et märgiksite korpuse õigele küljele) raam). Puurige ava kõigepealt keskele lähemale. Nüüd, raami rööpa lähedal asuva teise ava puhul tuleb olla ettevaatlik. Sõltuvalt teie mootori suurusest võib auk asetada keevisõmbluse kohale, mis ühendab risttala raamrööpaga. Minu puhul oli see nii. See paneb teie augu üle raamirööpa külgseina, muutes puurimise palju raskemaks. Kui proovite seda auku puurida tavalise puurvardaga, ei võimalda lõiketera geomeetria ja tera painduvus sellel külgseina läbi lõigata, vaid pigem painutab otsikut seinast eemale, mille tulemuseks on asendiava (vt visandit). Sellele probleemile on kaks lahendust: 1. Puurige auk koos ja freesiga, mille külgseina eemaldamiseks on lame lõikeots (vajab raami klammerdamist puuripressile või freesile) 2. Puurige auk puurvardaga, seejärel viilige auk ümmarguse viili abil õigesse asendisse (võtab palju vaeva ja aega) Pärast mõlema ava suuruse määramist ja paigutamist korrake seda protsessi raami teisel küljel asuva mootori jaoks.

Samm: valmistage mootorid paigaldamiseks ette

Pärast aukude puurimist mootorikinnitustele tuleb mootorid paigaldamiseks ette valmistada. Leidke üks mootor koos alumiiniummootoriga, haakeseadise kinnituskruvid ja 5 3/4-10 polt. Kõigepealt asetage 5-tolline polt veovõlli pilu lähimasse auku ja poldi nii, et see oleks suunatud mootorist eemale, kui ühendus on mootori külge kinnitatud. Seejärel asetage ühendus/polt koos veovõllile. Lisage mutter ajamivõlli otsa (minu mootoritel olid veovõlli mutrid) ja keerake kinnituskruvid käsitsi sisse. Lõpuks pingutage veovõlli otsas olev mutter ja kinnituskruvid. Korrake seda sammu teise mootoriga.

8. samm: valmistage jalad ette suustamiseks

Etapis 3 lõigatud jalad vajavad enne paigaldamist viimast ettevalmistust. Jalaots, mis puutub kokku maapinnaga, vajab "jala" lisamist, et kaitsta robotit kahjustavate põrandate eest, samuti kontrollida jala hõõrdumist maapinnal. Jala põhi on augu ots 1 3/ 8 "servast. Lõigake puutükk, mis sobib sääre sisse, ja puurige puuplokki auk, nii et see toru otsast umbes 1/2 tolli välja jääb. Keerake see oma kohale 1 1/2 "1/2-13 poldi ja nailonist lukustusmutriga. Korrake viie ülejäänud jala jaoks.

Samm: alustage kokkupanekut

Kui eelmised sammud on lõpule viidud, on roboti kokkupanek valmis. Roboti kokkupanekul soovite raami millelegi toetada. Selle ülesande täitmiseks sobivad ideaalselt piimakastid. Asetage raam oma tugedele

Samm: paigaldage mootorid

Võtke üks mootor ja pange see raami (nagu te tegite U-poltide kinnitusavade märgistamisel). Lisage 4 1/2 12-13 polt ja lukustusmutter ning pingutage kõik nii, et mootor tõmbaks raami vastu üles, kuid saate siiski mootorit poldi ümber pöörata. Nüüd, kui teie augud ei olnud t puuritud ideaalselt (minu oma ei olnud), siis lööb veopoldi pea keskristi. Enne selle probleemi lahenduse arutamist tahaksin juhtida tähelepanu sammule 4, kus mainisin, et ei saanud minu roboti astme suurust muuta. Sellepärast. Nagu näete selgelt, siis kui polt asetataks mõnda muusse auku, põrutaks poldi pea kas keskristi või raamirööpa. See probleem on disainiviga, mis tulenes sellest, et jätsin oma CAD -mudeli tegemisel poldipea suuruse tähelepanuta. Pidage seda meeles, kui otsustate roboti teha; võib -olla soovite muuta komponentide suurust või asendit, et see seda ei juhtu. Poldi pea vahetu kliirensi probleemi saab leevendada, lisades väikese tõusutoru mootori silindri alla Rossi liige. Kuna mootor võib pöörduda peamise kinnituspoldi ümber, tõstab mootori silindri tõstmine veovõlli, nii et saame vajaliku ruumi. Lõigake väike tükk puitu või metalli, mis tõstab mootorit piisavalt, et oleks vaba ruumi. Seejärel lisage U-polt ja kinnitage see lukustusmutritega. Kinnitage ka mutter peamise kinnituspoldi külge. Korrake seda sammu teise mootori puhul.

Samm: lisage jala teljed

Kui mootorid on paigaldatud, saab jalgade telgi lisada. Esmalt lisage esiteljed. Minu roboti esiosa on näidatud alloleval esimesel pildil. Võtke 5 3/4-10 polt ja sisestage see nii, et see jääb raamist välja. Seejärel lisage kaks seibi ja kaks 3/4-10 tavalist kuuskantmutrit. Pingutage mutrid. Korrake seda toimingut ka teise esitelje puhul. Lisage järgmiseks tagateljed. Sisestage raamist välja suunatud 3 -tolline polt. Lisage 3 seibi. Korrake seda ka teise tagatelje puhul. Lõpuks lisage mootoriseadmete igale ajamipoldile kolm seibi.

Samm: lisage tagumine jalg ja ühendus

Järgmised kolm sammu tehakse roboti ühel küljel. Leidke jalg ja ühendus. Asetage jalg tagumisele poldile ja lisage 3/4-10 nailonist lukustusmutter. Ärge pingutage seda veel. Veenduge, et puidust jalg on suunatud põranda poole. Lisage haakeseadis, pannes selle esmalt ajamipoldile. Seejärel ühendage 2 1/2 12-13 poldi abil haakeseadme teine ots jala ülaosaga, asetades nende vahele seibi. Lisage ka nailonist lukustusmutter, kuid ärge pingutage seda.

Samm 13: lisage keskmine jalg ja ühendus

Leidke teine jalg ja ühendus. Lisage jalg ajamipoldile üle esimese haakeseadise, puidust jalg maapinna poole. Lisage esimene hoob esiteljele, seejärel ühendage haakeseadis jalaga samamoodi nagu samm 12. Ärge pingutage polte.

14. samm: lisage esijalg ja ühendus

Leidke kolmas jalg ja ühendus. Lisage jalg esiteljele, puidust jalg maapinna poole. Lisage haakeseadise ajamipolt, seejärel ühendage see jala ülaosaga, nagu tehti punktis 12. Lisage veopoldile ja esiteljele 3/4-10 nailonist lukustusmutter.

Samm: pingutage poldid ja korrake 3 eelmist sammu

Nüüd, kui kõik on kinnitatud, võite poldid pingutada! Pingutage neid nii, et te ei saaks polti käsitsi keerutada, kuid need keerlevad mutrivõtmega hõlpsalt. Kuna kasutasime lukustusmutreid, jäävad need hoolimata liigeste pidevast liikumisest oma kohale. Siiski on hea mõte neid aeg -ajalt kontrollida, kui üks on suutnud ennast lahti teha. Kui poldid on pingutatud, on pool robotist tehtud. Roboti teise poole jaoks tehke kolm eelmist sammu. Kui see on tehtud, on raske ehitus valmis ja meil on midagi, mis näeb välja nagu robot!

16. samm: elektroonika aeg

Kuna raskeveokite ehitus on teelt eemal, on aeg keskenduda elektroonikale. Kuna mul polnud mootorikontrolleri jaoks eelarvet, otsustasin mootorite juhtimiseks kasutada releesid. Releed võimaldavad mootoril töötada ainult ühe kiirusega, kuid see on hind, mille maksate odava kontrolleriahela eest (pole mõeldud). Roboti aju jaoks kasutasin Arduino peegelkontrollerit, mis on odav, avatud lähtekoodiga mikrokontroller. Selle kontrolleri jaoks on olemas palju dokumente ja seda on väga lihtne kasutada (rääkides masinaehituse üliõpilasena, kellel polnud eelmisel poolaastal mikrokontrolleri kogemust). Kuna kasutatavad releed on 12 V, ei saa neid lihtsalt juhtida otsese väljundiga Arduino'st (mille maksimaalne pingevõimsus on 5 V). Arduino tihvtidega ühendatud transistoreid tuleb kasutada 12 V (mis juhitakse pliiakudest) releele saatmiseks. Allpool saate alla laadida mootori juhtimisskeemi. Skeem koostati CadSofti EAGLE küljendusprogrammi abil. See on saadaval tasuta. Juhtkangi ja lülitite/nuppude juhtmestik ei kuulu komplekti, kuna see on väga lihtne (juhtnupp käivitab lihtsalt neli lülitit; väga lihtne disain). Siin on õpetus, kui olete huvitatud sellest, kuidas lülitit või vajutusnuppu korralikult mikrokontrollerisse juhtida. Märkate, et iga transistori alusega on ühendatud takistid. Peate tegema mõned arvutused, et määrata, milline väärtus see takisti peaks olema. See veebisait on hea ressurss selle takisti väärtuse määramiseks.* Kohustustest loobumine* Ma pole elektriinsener. Mul on elektroonikast mõnevõrra pealiskaudne arusaam, nii et pean selles etapis üksikasju üle vaatama. Õppisin oma klassist „Making Things Interactive” palju ja ka selliseid õpetusi nagu see Arduino veebisaidilt. Mootorskeemi, mille ma joonistasin, kujundas tegelikult CMU Robootikaklubi asepresident Austin Buchan, kes aitas mind palju selle projekti kõigi elektriliste aspektidega.

17. samm: ühendage see kõik kokku

Arduinoga ühendamiseks kasutasin Adafruit Industries'i Proto Shieldi. Võite kasutada ka perfboardi, kuid kilp on kena, sest saate selle Arduinole otse maha panna ja tihvtid on koheselt ühendatud. Enne juhtmestiku alustamist leidke siiski midagi komponentide paigaldamiseks. Ruumi, mis teil on korpuse sees, määrab asjade paigutuse. Ma kasutasin sinist projektiümbrist, mille leidsin CMU Robotics Clubist. Samuti soovite muuta Arduino hõlpsaks ümberprogrammeerimiseks, ilma et peaksite korpust avama. Kuna mu korpus on väike ja ääreni pakitud, ei saanud ma lihtsalt USB -kaablit Arduinoga ühendada, muidu poleks akul ruumi. Niisiis ühendasin USB -kaabli otse Arduino sisse, jootes juhtmed trükkplaadi alumisele küljele. Soovitan kasutada piisavalt suurt kasti, nii et te ei pea seda tegema. Kui olete oma korpuse saanud, ühendage ahel. Võib -olla soovite regulaarselt kontrollida, käivitades Arduino testikoodi iga kord, et veenduda, et asjad on õigesti ühendatud. Lisage oma lülitid ja nupud ning ärge unustage korpusesse auke puurida, et neid saaks paigaldada. Lisasin palju pistikuid, nii et kogu elektroonikapaketi oleks kerge šassiilt eemaldada, kuid see on täielikult teie otsustada, kui kas sa tahad seda teha või mitte. Otseühenduste loomine kõige jaoks on täiesti vastuvõetav.

Samm: paigaldage elektroonika korpus

Kui juhtmestik on lõpule viidud, saate korpuse raami külge kinnitada. Puurisin oma korpuses kaks auku, seejärel asetasin korpuse robotile ja kasutasin stantsi abil aukude asukoha raamile. Seejärel puurisin raami sisse augud kahe plekkkruvi jaoks, mis kinnitavad korpuse raami külge. Lisage Arduino aku ja sulgege see! Korpuse asukoht on teie otsustada. Leidsin, et selle paigaldamine mootorite vahele on kõige mugavam.

Samm: lisage patareid ja turvafunktsioonid

Järgmine samm on pliiakude lisamine. Peate mingil moel patareid paigaldama. Akusalve loomiseks keevitasin raami külge nurgarauda, kuid puidust platvorm töötaks sama hästi. Kinnitage akud mingi rihmaga. Ma kasutasin benji juhtmeid. Juhtige kõik akuühendused 14 -mõõtmelise juhtmega. Kuna töötan mootoritega 12 V (ja releed on ainult 12 V), ühendasin oma patareid paralleelselt. See on vajalik ka seetõttu, et ma pingestan oma 24 V mootoreid alapingega; üks aku ei saa mõlema mootori pöörlemiseks piisavalt voolu välja. Esiteks tuleks +12 V klemmipatarei ja releede vahele lisada kaitse. Kaitse kaitseb teid ja akusid juhul, kui mootorid üritavad liiga palju voolu tõmmata. 30 -amprisest kaitsmest peaks piisama. Lihtne viis kaitsme lisamiseks on osta sisseehitatud kaitsmepesa. Patareid, mida kasutasin (päästetud CMU robootikaklubile annetatud Segway imitatsioonist), olid varustatud kaitsmepesaga, mille kasutasin oma robotil uuesti. Hädaseiskamine See on ehk roboti kõige olulisem komponent. Nii suur ja võimas robot on võimeline tekitama tõsiseid kahjustusi, kui see kontrolli alt väljub. Hädaseiskamise loomiseks lisage järjestikku suure vooluga sisse/välja lüliti, mille juhe tuleb +12 V klemmilt kaitsme ja releede vahele. Kui see lüliti on paigas, saate mootorid koheselt välja lülitada, kui robot väljub kontrolli alt. Paigaldage see robotile asendisse, kus saate selle ühe käega hõlpsalt välja lülitada - paigaldage see raami külge kinnitatud asjale, mis tõuseb vähemalt 1 jala kõrgusele roboti jalgade ülaosast. Te ei tohiks mingil juhul oma robotit käitada ilma hädaseiskamiseta.

20. samm: suunake juhtmed

Kui patareid, kaitse ja hädaseisk on paigas, suunake kõik juhtmed. Korralikkus loeb! Viige juhtmed mööda raami ja kasutage nende kinnitamiseks tõmblukke.

21. samm: olete valmis rokkima

Sel hetkel on robot liikumiseks valmis! Lihtsalt laadige mõni kood mikrokontrollerisse ja oletegi valmis. Kui lülitate toite sisse esimest korda, jätke robot piimakastile/-tugedele nii, et selle jalad oleksid maast lahti. Esmakordsel käivitamisel läheb kindlasti midagi valesti ja kui robot on kohapeal liikuv, on see kindel viis asjade hullemaks ja vähem turvaliseks muutmiseks. Veaotsing ja vajadusel kohandamine.

Minu roboti juhtkood on allalaadimiseks saadaval allpool.txt -failis. Muidugi on robot nüüd lahe, aga kas poleks nii lahedam, kui saaks sellega sõita?

Samm 22: lisage tool

Et robot oleks paremini sõidetav, lisage tool! Plastist istme leidsin ainult tooli külge, nii et pidin selle külge raami keevitama. Kindlasti ei pea te ise raami tegema, kui see on juba istme külge kinnitatud. Tahtsin muuta oma tooli kergesti eemaldatavaks, et robot oleks paremini kasutatav, kui tahaksin seda kasutada suurte esemete vedamiseks. Selle saavutamiseks lõin paigaldussüsteemi, kasutades alumiiniumist silindreid, mis sobivad tihedalt ruudukujulise 1 "x 1" terasest toruga. Raami külge on kinnitatud kaks tihvti ja kaks tooli. Need sisestatakse tooli ja raami vastavatesse ristlõigetesse. Selle sisse- ja väljalülitamine võtab natuke viimistlemist, kuid kinnitub kindlalt, mis on oluline, kuna roboti liikumine on mõnevõrra karm.

Samm 23: lisage juhtkang

Kui istute oma roboti peal, võiksite omada mõningaid juhtimisvahendeid. Sel eesmärgil töötab juhtkang suurepäraselt. Ma paigaldasin juhtkangi väikesesse lehtmetallist ja mõnest plastlehest valmistatud kasti. Sellele karbile on paigaldatud ka hädaseiskamislüliti. Juhtkangi kinnitamiseks istuvale operaatorile mugavale kõrgusele kasutasin ruudukujulist alumiiniumtoru. Torud kinnitatakse raami külge poltidega ning juhtkangi ja hädaseiskamise juhtmestik juhitakse läbi toru sisemuse. Juhtkarbikarp on mõne poldiga kinnitatud alumiiniumtoru ülaossa.

24. samm: maailma domineerimine

Sa oled valmis! Vabastage oma Hexabot maailmas!

Samm 25: Epiloog

Selle roboti ehitamise (ja dokumenteerimise) käigus õppisin palju. See on kindlasti minu robotiehituskarjääri uhkeim saavutus. Mõned märkused pärast Hexabotiga sõitmist ja juhtimist:-Kahe mootori vahelise pöörlemisfaas mõjutab roboti liikumisvõimet. Tundub, et koodrite lisamine mootoritele võimaldaks kõnnakut paremini kontrollida.-Puidust jalad kaitsevad põrandaid, kuid pole täiuslikud. Pindadel, mida olen siiani katsetanud (puitpõrand, sile betoonpõrand ja linoleumpõrandad), kipub olema korralik libisemine.- Robot võib murul/mustusel kõndimiseks vajada suurema pinnaga jalgu pinnad. Kuigi ma pole seda veel nende pindade peal katsetanud, tundub, et see võib oma massi tõttu jalgade väikese pindala tõttu maapinnale vajuda.- Patareidega, mis mul on (2 12V 17Ah paralleelselt ühendatud juhtmed) tundub, et roboti tööaeg on umbes 2,5 ~ 3 tundi vahelduvat kasutamist.

26. samm: krediidid

See projekt poleks olnud võimalik ilma järgmiste isikute ja organisatsioonide abita: Mark Gross CMU arhitektuurikooli arvutusliku disaini professor Tänu Markile, et ta õpetas mulle programmeerimist, elektroonikat ja ennekõike, julgustades mind seda projekti tegema Ben Carteri stseenipoe juhendaja, CMU draamaosakond Ben oli minu juhendaja keevitustunnil, mille ma eelmisel (sügisel 2008) semestril õppisin. Samuti suutis ta mulle tasuta hankida kõik vajalikud terastorud! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Asepresident Austin on CMU Robotics Clubi elektrotehnika guru. Ta kavandas h-silla mootori juhtimisahela ja oli alati valmis vastama minu elektriga seotud küsimustele Carnegie Melloni ülikooli robootikaklubi Robootikaklubi on ilmselt ülikoolilinnaku kõige olulisem üliõpilasprojektide ressurss. Neil pole mitte ainult täielikult varustatud masinatöökoda, elektroonikapink ja külmkapp, vaid ka arvukalt liikmeid, kes on alati valmis jagama oma teadmisi mingil teemal, olgu see siis programmeerimine või masinakomponentide projekteerimine. Suurema osa projektitöödest tegin Robootikaklubis. Hexaboti mootorid ja akud (mõlemad kallid komponendid) tulid klubi juhuslike projektiosade rohkuse tõttu.

Tuleviku konkursi käsitööliste töötoas teise koha saanud