Kuidas juhtida raadio teel alalisvoolumootoreid: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

Inimestele, kes ei tea, mis on "VEX". See on ettevõte, mis müüb robotdetaile ja komplekte. Nad müüvad oma saidil "VEX" saatjat ja vastuvõtjat hinnaga 129,99 dollarit, kuid saate "VEX" saatja ja vastuvõtja umbes 20 dollari eest "Ebays" ja paljudes teistes kohtades.

"VEX" saatja on 6 kanaliga FM -saatja, millel on 2 juhtkangi, mida saab üles ja alla ning küljelt küljele liikuda. Saatja tagaküljel on 4 nuppu, mis juhivad kanalit 5 ja kanalit 6. Saatja juhtnupud saab seada tanki- või arkaadistiilisse. Saatjal on palju muid funktsioone. See teeb sellest väga odava võimaluse servode kaugjuhtimiseks. Ainus probleem on see, et saate juhtida ainult servomootoreid ja selleks peate ostma kalli 149,99 dollari väärtusega "VEX" mikrokontrolleri. Seda siiani!

Samm: kuidas see kõik toimib

Seda odavat (14,95 dollarit) "mootoriliidese kiipi" saab osta aadressilt: https://robotics.scienceontheweb.net Kiip saab dekodeerida "VEX" vastuvõtja signaale, et juhtida kuni 8 mootori H-silda ja 1 draiverit. Samuti saab see mootorite juhtimiseks vastu võtta käske teisest mikrokontrolleri kiibist. See liidesekiip kasutab mootori H-silla juhtimiseks 3 väljundtihvti. Kaks tihvti mootori suuna juhtimiseks ja üks tihvt mootori kiiruse reguleerimiseks, kasutades P. W. M. Kiip kasutab kanali 5 kahe nupu sisendit, et juhtida "VEX" saatja vasakpoolset juhtkangi sisendit, et juhtida 6 mootorit. Kiip kasutab kanali 6 kahe teise nupu sisendit, et lukustada mootori liidese kiibi tihvti 14 kõrge või madal väljund. Mootoriliidese kiibil on järgmised funktsioonid. Need funktsioonid ei pruugi töötada, kuna vastuvõtja võib signaali vastu võtta kõikjalt. Me ei vastuta nende osade kasutamise eest otseselt ega kaudselt. HOIATUS! ÄRGE KUNAGI KASUTAGE KAUGEPULTI ROBOTIL, MIS VÕIB PÕHJUSTADA KAHJU, Kui see väljub kontrolli alt. Kui teie robot läheb saatja levialast välja; mootoriliidese kiip võib mootorid välja lülitada ja anda kontrolli mikrokontrollerile, kui teie robot seda kasutab. See võib olla tõsi ka siis, kui lülitate saatja välja. Mootoriliidese kiip ei kasuta teiste mikrokontrolleritega suhtlemiseks jadaporti. See tähendab, et saate oma roboti ajudeks kasutada väga odavat mikrokontrolleri kiipi. Kui panete tihvti 2 madalale, siis töötavad saatja kasutamisel kõik mootorid poole võimsusega.

2. samm: kuidas ühendada VEX -vastuvõtja liidese kiibiga

Mootorid, releed ja toiteallikad põhjustavad raadiohäireid; nii et vali oma robotil koht, kus "VEX" vastuvõtja on nendest asjadest kaugel. Ma paigaldasin oma 43 tolli pikkusele mastile, mis kinnitati roboti aluse külge.

Vastuvõtjaga "VEX" on kaasas kollane kaabel. Ühendage kaabel "VEX" vastuvõtjasse, kaabli teine ots telefonitoru pistikupessa. Peate tungraua ostma. Kuna ma ei tea teie pesast väljuvate juhtmete värve; Ma viitan kollastele kaablitraatidele. Kui vaatate kollast kaablit, näete 4 juhtmest, mis on kollane, roheline, punane ja valge. Kollane juhe ühendatakse pingega + 5 volti. Roheline juhe on signaal ja see ühendatakse liidese kiibi tihvtiga 6. Punane juhe ühendatakse maandusega. Valget traati ei kasutata. 4,7 K tõmbetakisti peate ühendama liidese kiibi tihvtiga 6 + 5 volti. Samuti soovite ühendada 2200 uf kondensaatori üle toitejuhtmete "VEX" vastuvõtja lähedal. Tihvt 2 on sisendnõel. See peab olema juhtmega ja EI tohi vedeleda. Selle saab ühendada + 5 voltiga või maandada 47 oomi takistiga. Seda saab ühendada ka tihvtiga 14. Valik 1: tihvt 2 kõrge annab mootoritele kogu võimsuse. Variant 2: tihvt 2 madal annab mootoritele poole võimsusvahemikust. Valik 3: tihvt 2 ühendatakse tihvtiga 14. Kui vajutate kanali 6 ülemist nuppu, annab see mootoritele kogu võimsuse. Kui vajutada kanali 6 alumist nuppu, annab see mootoritele poole võimsuspiirkonnast.

Samm: kuidas ühendada mikrokontroller liidese kiibiga

Teie mikrokontroller, kui seda kasutate, saab suhelda

liidese kiibiga üle 3 juhtme. Liidese kiibi tihvt 7 on andmebiti sisend. Kui tihvt on madal, on see nullandmebitt. Kui pin on kõrge, on see üks andmebitt. Teie mikrokontroller peab andma andmebiti enne kella impulsi. Andmebitt peab olema vähemalt 40 USA pikkune. Liidese kiibi tihvt 16 on kella bitti sisend. Teie mikrokontroller peab väljastama kõrge impulsi vähemalt 0,5 meie jaoks. Liidese kiibi tihvt 5 on väljundtihvt. Kui see nööpnõel läheb kõrgele, peab see andma teie mikrokontrollerile teada, et see on järgmise käsu vastuvõtmiseks valmis. See tihvt läheb madalaks, kui liidese kiip saab signaali saatjalt "VEX". See tihvt läheb madalaks ja jääb madalaks ka siis, kui teie mikrokontrolleri ja liidese kiibi vahel esines sideviga. Tihvt 4 on väljundnõel. Kui liidese kiibi ja teie mikrokontrolleri vahel on sideviga, läheb see tihvt kõrgele ja jääb kõrgeks. Selle vea kõrvaldamiseks tuleb lähtestada.

4. samm: käskude loend

Liidese kiip mõistab 32 käsku. Kõik käsud on 3 baiti või 24 bitti pikad. Käskude vorming on järgmine.

Esimene saadetav bait on alati käsubait, mis on alljärgnevas loendis kõige vasakule jäänud number. Teine saadetud bait võib olla PWM -bait. See on arv vahemikus 0 kuni 50. Kui 0 saadetakse, saadetakse P. W. M. impulss on madal, mis tähendab, et mootor on välja lülitatud. Kui number 50 saadetakse, saadetakse P. W. M. impulss on kõrge, mis tähendab, et mootor töötab täisvõimsusel. Kui number 25 saadetakse, töötab mootor umbes poole võimsusega. Nagu loendist näha, on mõnikord teine bait vaid 0, mida kasutatakse ainult kohahoidja jaoks. See ei mõjuta mootorit. Kolmas saadetud bait võib olla PWM -bait või veakontrolli number. Näide: Et käskida mootoril 1 täiskiirusel ja mootoril 2 poole kiirusega edasi liikuda, oleks käsk. 1 50 25 Et käskida mootoril 7 10% võimsusel tagasi liikuda, oleks käsk. 16 5 16 1 Mootor 1 ja 2 edasi, PWM #, PWM #(vigade kontroll puudub) 2 Mootor 1 ja 2 tagasi, PWM #, PWM #(veakontrolli pole) 3 Mootor 1 edasi, PWM #, 3 4 Mootor 1 tagasi, PWM #, 4 5 Mootor 2 edasi, PWM #, 5 6 Mootor 2 tagasi, PWM #, 6 7 Mootor 3 edasi, PWM #, 7 8 Mootor 3 tagasi, PWM #, 8 9 Mootor 4 edasi, PWM #, 9 10 Mootor 4 tagasi, PWM #, 10 11 Mootor 5 edasi, PWM #, 11 12 Mootor 5 tagasi, PWM #, 12 13 Mootor 6 edasi, PWM #, 13 14 Mootor 6 tagasi, PWM #, 14 15 Mootor 7 edasi, PWM #, 15 16 Mootor 7 tagasi, PWM #, 16 17 Mootor 8 edasi, PWM #, 17 18 Mootor 8 tagasi, PWM #, 18 19 Kõik mootorid, PWM #, 19 20 Mootorid 1 ja 2, PWM #, PWM # (veakontroll puudub) 21 Mootor 1 ja 2, X, 21 (tihvtid madalad) 22 Mootor 1, 0, 22 (tihvtid madalad) 0, 24 (tihvtid madalad) 25 Mootor 4 stopp, 0, 25 (tihvtid madalad) 28 (tihvtid madalad) 29 Mootor 8 seiskub, 0, 29 (tihvtid on madalad) 30 Kõik mo torsid peatuvad, 0, 30 (tihvtid madalad) 31 tihvt 14 kõrge, 0, 31 32 tihvt 14 madal, 0, 32

Samm: kinnitage kokkuvõte

Sisendi tihvtid

Pin 1 Kui see läheb madalaks, teeb ta puhkuse (MCLR) Pin 2 Kui madal, annab see ainult ühe poole väljundist mootoritele. Pin 6 "VEX" vastuvõtja Pin 7 käsud ja andmed teisest mikrokontrollerist Pin 33 andmete katkestus Pin 11 + 5 volti Tihvt 32 + 5 volti Tihvt 12 maandus Tihvt 31 maandus Väljundtihvtid Tihvt 34 PWM mootorile 1 Nööp 35 Kõrge, kui juhtkang 1 on jäetud Tihvt 36 Kõrge, kui juhtkang 1 on õige Tihvt 37 P. W. M. mootorile 2 Pin 38 High Kui juhtkang 2 on üleval Pin 15 High kui juhtkang 2 on all Pin 16 P. W. M. mootorile 3 Pin 17 High Kui juhtkang 3 on üleval Pin 18 High kui juhtkang 3 on all Pin 23 P. W. M. mootorile 4 Nööp 24 Kõrge, kui juhtkang 4 on jäetud Tihvt 25 Kõrge, kui juhtkang 4 on parem Tihvt 26 P. W. M. mootorile 5 Pin 19 High Kui juhtkang 3 on üleval ja ülemine nupp 5 on vajutatud Pin 20 High kui juhtkang 3 on all ja ülemine nupp 5 on Pin 21 P. W. M. mootorile 6 Nööpnõel 22 Kõrge, kui juhtkang 4 on vasakul ja ülemine nupp 5 on vajutatud Tihvt 27 Kõrge, kui juhtkang 4 on paremal ja ülemine nupp 5 on tihvt 28 P. W. M. mootorile 7 Pin 29 High Kui juhtkang 3 on üleval ja alumine nupp 5 on vajutatud Pin 30 High kui juhtkang 3 on all ja alumine nupp 5 on pin 8 P. W. M. mootorile 8 Pin 9 High Kui juhtkang 4 on vasakul ja alumine nupp 5 on vajutatud Pin 10 High kui joystick 4 on parem ja alumine nupp 5 on vajutage Pin 14 Püsib kõrge, kui vajutada ülemist nuppu 6; läheb madalaks, kui alumist nuppu 6 vajutatakse tihvti 5 Teatab teisele mikrokontrollerile, et see võib saata järgmise käsu. Pin 4 Tõuseb kõrgele, kui on tuvastatud käsuviga. Kõiki teisi kontakte ei kasutata. Nendele tihvtidele pole vaja tõmbeid panna.