TiggerBot II robot: 26 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

TiggerBot II on väike turvisega robotplatvorm. Kaasas on juhised plastikust turvisega platvormi ehitamiseks ja kohandatud trükkplaat, mis sisaldab mikrokontrollerit ja sonari andureid. See on suhteliselt keeruline projekt, mis on alles prototüübi hilises staadiumis. Kõik katsed on tehtud lihtsaks ehitamiseks, kuid robotid on rasked. Lisaks seab see projekt teid tagasi ossa vahemikus 150–250 dollarit, sõltuvalt sellest, kust osi ostate. Jätkake omal vastutusel. Spetsifikatsioonid:> šassii materjal: cnc laserlõigatud akrüül> ajamimootorid: 2x pideva pöörlemisega rc servo> aku: 2,2 Ah 9,6 V laetav NiMH> navigeerimisandurid: 5-suunaline ultraheli sonar> protsessor: AVR Mega32, 16MHz > programmeerimine: RS-232 jadaporti alglaadur> kood: kirjutatud c-vormingus, koostatud gcc-avr-ga

Samm: taust

See oli minu esimene robot, mis ehitati 2002. aastal, kui olin ülikoolis esmakursuslane. Panin sellele nimeks TiggerBot, sest see oli must, oranž ja rumal. See oli vigane mitmel olulisel viisil. TiggerBot II on oluline ümberkujundamine; see kasutab sama turvisekomplekti, kuid on muul viisil parem. Alloleval pildil on originaal TiggerBot, mitmed vananenud TIggerBot II prototüübid ja praegune prototüüp.

2. samm: disain

TiggerBot II põhikomponendid on kõik arvutid ja eritellimusel valmistatud.

Plastkomponendid on kujundatud qcadis. Seejärel eraldatakse, dubleeritakse, pakitakse tõhususe huvides kokku ja trükitakse 1: 1 eps. See saadetakse plasttootjale akrüülist lõikamiseks. Trükkplaat on konstrueeritud kotka kaadris ja seda toodab trükkplaatide prototüüpide tarnija.

3. etapp: tootmine

Mul on Hiinas Gold Phoenixi PCB valmistatud trükkplaadid ja Chinatown NYC -is Canal Plastics lõigatud akrüül. Juhuslikult, tõesti. Pöördumisajad on vastavalt ~ 9 päeva ja ~ 3 tundi, mistõttu olen ilmselt palju rohkem kaadreid üle vaadanud. Plaadid maksavad 140 dollarit 13 või ~ 11 dollarit. Raamid on kanalis 59 dollarit või ilmselt 78 dollarit 3 või 26 dollarit ponokost, kuigi ma pole neist kunagi tellinud. Igal juhul tundub, et Ponoko pole tooninud 6 mm läbipaistvat akrüüli. See on plasti eps:

Samm: vajalikud asjad

šassii: 1 plastikust setmootorit: 2 HS-425B Keermed: Tamiya 70100 komplekt. aku: 8 elemendiga AA patarei kinnitusdetailid (mcmaster carr): takistused: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8) "kruvi) võllid: 8 (4-40 x 1 1/8" kruvi), 16 (4-40 mutter), 8 (vahekaug) vedrustus: 6 (4-40 x 1 1/2 "kruvi), 6 (4 -40 mutter), 6 (ääriku äärik) -40 x 1/2 "kruvi), 8 (4-40 mutrit) trükkplaadi kinnitus: 5 (3/4" 6-32 eraldiseisev), 10 (6-32 x 3/8 "kruvi) Siin on täielikumad osad loend:

Samm: vajalikud tööriistad

Need on tööriistad, mida vajate mehaaniliste osade jaoks. Kruugid on mõeldud asjade hoidmiseks, nii et saate selle asemel kasutada kruvisid. Elektroonikaosa jaoks vajate rohkem tööriistu.

Samm: muutke pideva pööramise jaoks RC servosid

Esimene samm on servode ettevalmistamine. RC servo koosneb väikesest alalisvoolumootorist ja hammasülekandest, positsiooni tagasiside potentsiomeetrist ja juhtimisahela sulgemiseks mõeldud elektroonikast. Nende pidevaks pööramiseks muutmine nõuab kahte asja: esiteks kõrvaldatakse pidevat pöörlemist takistavad füüsilised piirangud; teiseks, et tagasisideasend oleks tagatud keskasendisse.

Samm: avage servokarp

Eemaldage Phillipsi kruvikeerajaga neli korpust hoidvat kruvi.

Samm: eemaldage tagasiside potentsiomeeter

Sees näete potentsiomeetri tagakülge, mida hoitakse kruviga paigal. Eemaldage kruvi. Eemaldage potentsiomeeter kindla tõmblusega.

9. toiming: eemaldage väljundseadme sakk

Nüüd, enne asjade kokkupanemist, pöörake tähelepanu servo teisele poole. Eemaldage ülemine osa, et näeksite hammasrattaid. Eemaldage väljundratas, keerates keskel oleva musta Phillipsi kruvi lahti ja tõmmates seda. See võimaldab väljundhammasratta välja tõmmata. Pange tähele väikest sakki hammasratta küljel. Haarake hammasratast haaratsitega (õrnalt, et mitte hambaid kahjustada!) Ja lõigake sakk harrastusnuga ära. Soovite kasutada tera aluspinnaga kiikuvat liigutust. Hilisemateks toiminguteks vajate kõiki sõrmi, nii et ärge lõigake neid kogemata maha.

Samm: lõigake potentsiomeetri juhtmete sälk

Lõigake harrastusnuga sälk selle koha alla, kust kaablid algselt pakendist lahkusid. See võimaldab potentsiomeetri kaablitel korpusest lahkuda.

11. samm: pange servokarp kokku

Pange kõik tagasi ja keerake kõik kokku. Trükkplaati tagasi pannes veenduge, et ärge pigistage juhtmeid plaadi ja korpuse vahele.

12. samm: märkige lisaosad

Kruvi, mida kasutati potentsiomeetri hoidmiseks. Väike plasttükk ühendas potentsiomeetri armatuuri väljundkäiguga; see võis välja kukkuda, kuid pole tegelikult kummalgi juhul oluline.

Samm: korrake seda muu servoga

Korrake viimaseid samme teise servoga. See peaks välja nägema, kui olete lõpetanud.

14. samm: võtke turvise komplekt lahti

Nüüd on aeg oma Tamiya turvisekomplekt lahti teha. Teil on vaja kõiki turvisektsioone - lõigake need välja harrastusnuga või mõne väikese diagonaalse lõikuriga. Oranžist plastikust vajate kahte suurt veoratast, kahte suurt tühikäiguratast ja kuut suurt maanteeratast. Koguge turvisetükid kaheks suureks aasaks, hoolitsedes selle eest, et need oleksid sama pikkusega.

Samm 15: puurige välja ajamite hammasrattad

Veohammasrataste külgede augud sobivad servoratta aukudega. Kahjuks on hammasrattad mõeldud kuusnurksele võllile ja võlli rumm jääb teele. Meil on võimalusi selliste asjadega toime tulla. Iga hammasratta keskosa tuleb välja puurida. Lihtsaim viis seda teha on mõne järk -järgult suurema harjutusega kuni 5/16. Pange tähele, et viimasel fotol, millel on suuremad puurid, hoian ma tegelikult tangidega plastikut * alla *.

16. samm: puurige servorattaid

7/64 külviku abil suurendage iga servoratta kahte konkreetset auku, nagu näidatud.

17. samm: kinnitage ajamikangid servorataste külge

Eemaldage servo rattad. Asetage kaks 4-40 x 1/2 kruvi tagaküljelt läbi laienenud avade. Kinnitage kaks 4-40 mutrit ette. Sisestage kaks väljaulatuvat kruvi ajami hammasratta kahe augu kaudu ja kinnitage see veel kahega 4 -40 mutrit. Paigaldage servoratas uuesti. Korrake seda ka teise servo puhul.

Samm: avage oma plastik

Sellised plastdetailid jõuavad kohale, kui need saadakse NYC -kanali plastist. Väikesed tükid on need, mida saate laseriga aukude puurimisel salli asemel. Peate kogu paberi maha koorima. Enne koorimist, kui olete nartsissist, võiksite pesta käsi seebiga, et teie robotil ei oleks pärast seda rasvaseid sõrmejälgi.

19. samm: kinnitage rattad

Ehitage kuus järgmistest sõlmedest. Paremalt vasakule, 4-40 x 1 1/8 masinakruvi, maanteeratas, vahekaugus, 4-40 mutter, vedrustus, 4-40 mutter. Pingutage mutreid nii, et ratas pöörleb vabalt, kuid libiseb nii vähe kui võimalik Paigaldage esiklambrid suuremate ratastega, kasutades sama kinnitusvahendite kombinatsiooni.

Samm: paigaldage servod sulgudesse

Sisestage iga servo oma klambrisse. Seda on kõige lihtsam teha, tõmmates juhtmed kõigepealt läbi, sisestades juhtmetega ülemise serva, tõmmates selle võimalikult kronsteini lähedale ja surudes alumise serva läbi. Kinnitage kahe 4-40 x 1/2 kruvi ja kahe 4-40 mutriga vastassuunas. Ruumi on nelja kruvi jaoks, kuid kahest piisab. Pange kindlasti servo väljundratas klambri otsa eendi lähedale ja ehitada üks vasak ja üks parem külg.

Samm 21: Pange tekid kokku

Kinnitage neli 3/4 "6-32 alumiiniumist alumist korki (väiksem), kasutades nelja 6-32 x 3/8" kruvi. Asetage kaks servot sulgudes ja esirataste sõlmedesse väljalõigetesse, nagu näidatud. Asetage ülemine tekk peale ja veenduge, et kõik sakid on korralikult väljalõigetesse sisestatud. Kinnitage ülemine tekk tõkkepuude külge, kasutades veel nelja 6-32 x 3/8 "kruvi.

Värv on erinev, kuna see on hilisem prototüüp kui varasematel fotodel.

Samm: paigaldage vedrustusvedrud

Paigaldage vedrustuspolt, klamber, krae ja vedru igasse kuue auku mööda tekide külgi. Alustuseks sisestage 4-40 x 1 1/2 tolli polt ülespoole läbi alumise korruse. Asetage nurkklambri puudutamata külg kruvi kohale, teine ots ülespoole. Asetage kruvile plastikust äärikuga krae. Asetage vedru üle krae. Vajutage ettevaatlikult ülemise teki alla vedru ja joondage see ülemise avaga. Lükake polt läbi augu ja kinnitage see 4-40 mutriga. Joondage tugiposti auk nurgaklambri keermestatud avaga ja kinnitage 6-32 x 5/16 kruviga.

23. samm: pange turvised peale

Venitage turvis üle rataste.

24. samm: pool tehtud

Nüüd olete ajamiplatvormi lõpetanud.

Järgmine on allpool toodud trükkplaadi ehitamise juhised. Teise võimalusena võite baasi kasutada oma elektroonikaga.

25. samm: ühendage trükkplaat

Siin kujutatud trükkplaat on viimane versioon ja sellel on mitu viga. Praegu valmistatakse uut versiooni, mis peaks parandama enamiku vigu ja oluliselt parandama sonari jõudlust. Kui kaalute ühe sellise ehitamist, soovitan tungivalt oodata, kuni mul on võimalus katsetada uut versiooni (pildil allpool cad-kujul) ja kasutada seda. Nad näevad siiski väga sarnased välja.

Siinne trükkplaat on loodud avr -mikrokontrolleri, toitehalduse ja viie kanaliga sonari abil. Sellel on kõik vajalik lihtsate asjade tegemiseks, nagu seina jälgimine ja takistuste vältimine. See on täielikult ehitatud läbi augukomponentide, nii et seda pole eriti raske joota. Internetis on juba piisavalt palju jootmisjuhiseid, nii et see oleks üleliigne. Joonisel 2 on kujutatud lähivõtteid mitmest jootmisstiilist, mille vahel saate valida sõltuvalt sellest, kas ehitate robot- või paberimassi versiooni. Komponendid (vt osade loend) lähevad märgistatud kohta. See pole raketiteadus. Kui soovite, saate kõike ühe korraga jootma. Vastasel juhul saate esmalt toiteallika ehitada ja kontrollida, kas saate 5 V välja, seejärel ehitada avr & jadaport ja veenduda, et saate selle programmeerida, seejärel ehitada sonar.

26. samm: olete valmis

Teie käes on nüüd üks kuumimaid omatehtud roboteid. Siin ei rippu koledaid lahtisi juhtmeid. Lase käia ja pane see oma käsipagasisse. TSA ei lase sind selle kandmise pärast maha, nad paluvad teada, kust sa selle said. Ja nüüd video minu TiggerBot II -dest, kes sõidavad minu köögi nurga taga: The End.