Juhtmeta robotkäsi, mida juhib žest ja hääl: 7 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

Põhimõtteliselt oli see meie kolledži projekt ja selle aja esitamiseks unustasime mõned sammud pildistada. Samuti kavandasime koodi, mille abil saab seda robotkätt juhtida samaaegselt žesti ja hääle abil, kuid ajapuuduse tõttu ei suutnud me seda rakendada, kuna pidime siis kogu vooluringis muudatusi tegema ja kujundasime ka koodi mille abil saate seda projekti juhtida, kasutades ainult häält, kasutades ainult Arduino tahvlit, siis ei vaja te EasyVR -kilpi, mis on kulukas, nii et see on odav viis hääljuhtimisroboti valmistamiseks. Kood on lisatud allpool. Selle projekti eesmärk on kujundada mehaaniline käsi ja juhtkinnas (inimese käe jaoks). Mehaaniline käsi toimib orjana, imiteerides juhtkinda (inimese käsi), mis toimib peremehena. Mehaaniline käsi on loodud servomootorite, kontrolleri ja xbee mooduli abil. Juhtkinnas kujundatakse paindeandurite, kontrolleri ja xbee mooduli abil. Juhtimiskindad on paigaldatud paindeanduritega. Kontroller loeb pinge muutust, kui endised andurid on painutatud, ja saadab andmeid juhtmevabalt, kasutades xbee moodulit mehaanilisele käele, mis käivitab servod vastavalt käsitsi tehtud liigutustele. See seade võib aidata minimeerida inimese füüsilise kohaloleku nõuet kohtades, kus inimese sekkumine on kõige vähem vajalik (nt keemiatööstus, pommi hajutamine jne).

Kui leiate, et see juhend on kasulik, siis palun hääletage minu poolt.:)

Samm: plokkskeem

Samm: vajalikud materjalid

selle jaotise komponentide pildid on võetud saidilt amazon.in ja nende komponentide link on toodud allpool:

1. Flex-andur (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Juhtmed ühendamiseks

3. Vero Board-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K oomi takisti (x5)

5. XBEE mooduli seeria 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno plaat (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Sokid

9. lapp Arm katmiseks

10. Papp

11. servomootorid-5 sg90 servot (sõrmed), 1 Mg996r servo (käsi)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. tõmblukuga rihmad-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. kalastusniit

14. sokid

3. samm: mehaanilise käe kujundamine

Sammude kujundamine

Osade jaoks vajate tõmblukke, niidirulli (õngenööri), 5 tinditoru, 5 servomootorit ja arduinot. Sõrmede struktureerimiseks kasutatakse kuuma liimipüstolit ja liimipulki.

1. samm: märkige paberitükil iga sõrme vahekaugus, nagu näidatud, ja määrake igale neist viitenumber, et saaksite hiljem kindlaks teha, milline sõrm on. Kopeerige iga number vastavale lukule.

Samm 2: Tehke iga sõrme, sealhulgas roosaka sõrme, liigeste vastavad mõõtmised vastavalt inimese käe ideaalsetele mõõtmistele.

Samm: märkige lukud lukkudele ja jätke painutamiseks 2 cm vaba ruumi. Tehke kokkupandavale kohale märgistused, ideaaljuhul on see mõlemast liigendist umbes 1 cm kaugusel.

Samm 4: Pöörake tõmblukud märgitud kohtadesse ja vajutage tugevalt alla, et see oleks puitploki või muu raske materjali abil tihe volt. Korrake seda protsessi ülejäänud tõmblukkudega.

Samm: lõigake nüüd 2 cm pikkused tinditorud ja asetage need kuuma liimi abil vuugi külge. See kaugus võimaldab sõrmedel vabalt painutada.

6. samm: mähkige kõik sektsioonid niidiga, et lisada sõrmedele kuju ja helitugevus. See aitab tugevdada ka iga numbri struktuuri.

Samm 7: Nüüd tehke ülejäänud sõrmed vastavalt eelmistele sammudele. Vältige liigse kuuma liimi kasutamist, kuna see lisab kaalu ja põhjustab nigeeride painutamist. Jätke ningrid minutiks kuivama, liivapaberite abil saame eemaldada liigse kuuma liimi ja suhteliselt saame seda inimese sõrmede järgi vormida.

8. samm. Nüüd asetage peopesa jaoks iga sõrm, välja arvatud pöial, 2 cm kaugusele, nii et sõrmed saaksid võrdselt painduda ja pöörduda tagasi algasendisse, kui servo on asendis 0.

9. samm: et sõrmedel oleks võrdne ruum, asetage kuuma liimi abil kuuma liimipulga tükk 3 cm läbimõõduga iga sõrme vahele. Nigerite kinnitamiseks siduge kõik nigerid, sealhulgas kuuma liimipulgad iga sõrme vahele niidiga, ja kandke valmis efekt õhuke kiht kuuma liimi.

10. samm: ühendage nüüd pöial käe tagant nurga all, kuna õngenöör tõmbab pöialt vastavalt, teeb see haarde sama, mis inimese käsi. Lõigake pöidla liigne tõmblukk, kuna see lisab painutusrajale ummistuse.

Samm 11: lisage kummaski sõrm läbi sõrme läbi tinditorude. Siduge sõrme ülemisse otsa paelussi sõlm, nii et see püsib paigal.

Samm 12: Viimane samm on kinnitada iga sõrme tõmbejoon vastava servomootori maksimaalsesse asendisse. Veenduge, et servo pöörlemisel on sõrmede painutamiseks piisavalt õngenööri. Kinnitage õngenöör servomootori võlli külge, sidudes tihedalt sõlmed.

4. samm: juhtkinnaste kujundamine

Anduri ahela seadistamine

Kasutatavad takistid on 10K oomi. Peamine GND juhe, mis on ühendatud kõigi andurite GND juhtmetega, ühendatakse arduino GND -ga. Arduino +5 V läheb positiivse pinge juhtmele ja iga sinine juhe ühendatakse eraldi analoogsisendiga. Siis jootsime vooluringi väikesele verboardile. Sellist, mida saab hõlpsasti kinnasesse kinnitada. Suutsime suhteliselt lihtsalt ka andurite juhtmeid joota ja kasutasime kuumuse kokkutõmbumist, et veenduda lühiste puudumises. Seejärel mähkisime ala, kus juhtmed on anduritega ühendatud, elektrilindiga, et stabiliseerida andurid. Põhja lähedal, kus juhtmed on kinnitatud, on andurid veidi nõrgemad ja lint tagab, et need ei paindu ega kahjusta.

Õmble iga anduri ots iga sõrme piirkonda veidi kõrgemale, kus teie küüned oleksid. Seejärel tehke iga anduri jaoks nende ümber lahtised aasad, mille niit on mõlemas sõrmes mõlemas liigeses. Kui iga andur on paigas ja libiseb kenasti niidi silmuste alla. Seejärel õmblesime veroboardi tihedalt kinda randmeosa külge. Pärast paindeandurite õmblemist ühendage kinnas ja ka küünarnukitugi kõik juhtmed veroboardi ja arduino uno plaadiga. Kinnitage ühendused papist lehele.

Samm: tarkvara

Juhtmeta side loomiseks kahe xbee vahel on järgmised sammud:

- Laadige alla Arduino IDE tarkvara ja installige see oma süsteemi.

- Nüüd avage arduino tarkvara aken. See näeb välja selline.

- Kontrollige seda koodi kompileerimise abil (märkige valiku all olev valik), et kontrollida vigu ja seejärel salvestada.

- Pärast selle koostamist valige port (suvandis Tööriistad), mille pardal soovite koodi üles laadida.

- Laadige see kood üles arduino UNO plaadile R3. laadime selle üles, et muuta arduino USB -portiks xbee s1 mooduli ühendamiseks.

- Nüüd paigaldage adruino xbee kilp arduino tahvlile ja seejärel paigaldage xbee moodul s1 arduino xbee kilbile. Pärast seda seadistust lülitage USB -režiimile, kasutades arduino xbee kilbil olevat slaidinuppu. Seejärel ühendage mõlemad arduino USB-liidesega sülearvuti USB-porti ja laadige alla tarkvara X-CTU.

- Nüüd avage X-CTU aken.

- Nüüd klõpsake raadiomoodulite loendisse lisamiseks nuppu Lisa seadmeid või Avasta seadmeid.

- Pärast seadmete lisamist klõpsake nende konfiguratsiooni muutmiseks. MÄRKUS. PAN -ID peaks olema sama nii koordinaatori kui ka lõpp -punkti mooduli jaoks, vastasel juhul nad ei suhtle. Kui määrate mõlemale moodulile sama PAN -ID, saavad nad üksteist suhtlemiseks tuvastada.

- Nüüd klõpsake raadiomoodulite loendisse lisamiseks nuppu Lisa seadmeid või Avasta seadmeid.

- Pärast seadmete lisamist klõpsake nende konfiguratsiooni muutmiseks. MÄRKUS. PAN -ID peaks olema sama nii koordinaatori kui ka lõpp -punkti mooduli jaoks, vastasel juhul nad ei suhtle. Kui määrate mõlemale moodulile sama PAN -ID, saavad nad üksteist suhtlemiseks tuvastada.

- Nüüd lülitage konsoolide töörežiimile ja klõpsake mõlema seadme raadiomooduliga jadaühenduse avamiseks. Pärast valimist muutub see roheliseks.

- Nüüd sisestage koordinaatorikasti mis tahes sõnum, näiteks tippige tere, tere jne. Kast, kuhu teksti sisestate, kuvatakse sinisena.

- Nüüd klõpsake lõpp -punkti kasti ja näete selles kastis sama sõnumit, kuid punase värviga, mis näitab, et sõnum on teisest seadmest vastu võetud. Pärast edukat koondamist ja koordinaatori ja lõpp -punkti moodulite vahelist suhtlust on need ringis kasutamiseks valmis.

- Saatja ja vastuvõtja traadita side lõpliku kodeerimise sammud {Kirjutage arduino tarkvarasse juhtkinnase kood ja valige port (siin nt: COM4 on saatjaploki port), mille soovite saatjaplokiks (koordinaatoriks) teha. Nüüd laadige see Arduino UNO tahvlile üles. MÄRKUS. Kui laadite arduinole üles mis tahes koodi, katkestage (eemaldage) arduino xbee kilp või selle ühendus.

{Kirjutage arduino tarkvarasse mehaanilise käe kood ja valige port (siin nt: COM5 on vastuvõtjaploki port), mille soovite vastuvõtjaplokiks muuta (lõpp -punkt). Nüüd laadige see üles sellele arduino UNO tahvlile.

6. samm: vooskeem

7. samm: KOOD:

Samuti kavandasime koodi, mille abil saate robotkäsi juhtida žesti ja häälega samal ajal, kuid see vajab palju selgitusi selle kohta, kuidas seda projekti lisada, mistõttu me seda siia ei lisanud. Kui mõni keha vajab seda koodi, kommenteerige oma e -posti aadressi all. Selles videos kasutatakse sülearvutit ainult mõlema arduino pinge varustamiseks, kuna meil oli akuga probleeme, kuna need tühjenevad väga kiiresti.