Merelahing-Must pärl: 8 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

Sissejuhatus】

Oleme grupp 3, JI-artisan (logo: joonis 3), Shanghai Jiao Tongi ülikooli ühisinstituudist (joonis 1). Meie ülikoolilinnak asub Shanghai Minhangi linnaosas. Joonis 2 on pilt JI hoonest, mida nägime JI mikroblogis, mis on meie lemmik originaalpilt ülikoolilinnakust. JI eesmärk on kasvatada insenere juhtimisel ja annab õpilastele tugeva ja suurepärase aluse nii tehnoloogilistest kui ka suhtlemisoskustest.

Rühma liikmed: Shi Li; Guan Kaiwen; Wang Tianyi; Liu Yongle; Ervin Tjitra (joonis 4)

Juhendajad:

Professor Shane. Johnson, Ph. D. (tehnika)

Tel: +86-21-34206765-2201 E-post: [email protected]

Professor Irene Wei, Ph. D. (TC)

Tel+86-21-3420-7936 E-post: [email protected]

Abiõpetaja:

Li Jiaqi (tehnika) Zhou Xiaochen (tehnika)

Liu Xinyi (TC) Ma Zhixian (TC)

【Kursuse ja projekti teave】

VG100 kursusel Sissejuhatus inseneriteadustesse (2017. aasta sügis), mida juhendasid dr Shane Johnson ja dr Irene Wei, peame osalema mängus nimega Merelahing.

Mängu ajal, kui meie robot üritas suurt palli üles tõsta, kukkus üks lindist, mida kasutasime servomootori roboti kere külge kinnitamiseks, mille tagajärjel kett lagunes ja veetsime üsna palju aega parandamiseks. Kuid lõpuks jätkasime mängu allesjäänud ajaga ja suutsime teisaldada 1 suure palli ja 4 väikest palli.

Meie lõppskoor on 8 ja me oleme kõigist 22 grupist 14.

Meie video mängust:

Projekti eesmärgid:

Selle projekti eesmärk on kavandada ja ehitada robot mängule nimega Naval Battle (üksikasjalikud reeglid ja eeskirjad on lisatud allpool). Robot peaks suutma 3 minuti jooksul liigutada suuri palle ja väikseid palle, mille TA on enne seina pannud.

Meie projekt:

Meie robot koosneb peamiselt tõstesüsteemist ja kolimissüsteemist.

Tõstesüsteemis kasutame servomootoreid kahe hammasratta juhtimiseks ja nende külge on kinnitatud kettid, mis hoiavad kahte kahvlit. Kõiki neid juhitakse PS2 kaugjuhtimispuldi abil. Suuri palle tuleb kahvlite abil liigutada nagu tõstukit ja kahe kahvli välisküljele kinnitatud puitlaua eesmärk on vältida kahvlite üksteisest eraldumist, arvestades nende vahel olevate suurte pallide kaalu.

Liigutussüsteemis kasutame roboti liigutamiseks 2 mootorit, Arduino plaati ja PS2 kontrollerit, et juhtida roboti kiirust ja suunda.

【Mängureeglid ja võistlusmäärused】

Roboti piirsuurus on võistluse stardipositsioonis 350 mm (pikkus)*350 mm (laius)*200 mm (kõrgus).

Kasutada tohib ainult kaasasolevaid mootoreid ja lisaks on lubatud igat tüüpi servomootorid.

Mängu limiit on 3 minutit ja lõppskoor arvutatakse pallide lõpppositsioonide järgi.

Mängu väli (joonised 5 ja 6) on 2000 millimeetrit pikk ja 1500 millimeetrit lai ning ümbritsevad seinad on 70 millimeetrit. Põllu keskel asetatakse 70 millimeetri kõrgune ja 18 millimeetri laiune sein (joonis 7) maapinnast 50 millimeetri kõrgusele, mis jagab põllu kaheks küljeks.

Neli puupalli (läbimõõt: 70 mm) asetavad TA -d väljakule ja igaühe teisaldamine annab 4 punkti. Samuti asetavad TA -d 8 väikest palli, mis annab 1 punkti iga teisele poole liikumise eest.

Kui suur pall on väljakult välja saanud, määratakse 5 -punktiline karistus ja väikese palli eest 2 -punktiline karistus.

Samm: vooluahela skeem

2. samm: kontseptsiooni skeem

Joonised 1 ja 2 on meie kontseptsiooniskeem. Joonis 2 on plahvatusohtlik vaade.

Meie robot koosneb peamiselt tõstesüsteemist ja kolimissüsteemist.

Tõstesüsteemis kasutame servomootoreid kahe hammasratta juhtimiseks ja nende külge on kinnitatud kettid, mis hoiavad kahte kahvlit. Kõiki neid juhitakse PS2 kaugjuhtimispuldi abil. Suuri palle tuleb kahvlite abil liigutada nagu tõstukit ja kahe kahvli välisküljele kinnitatud puitlaua eesmärk on vältida kahvlite üksteisest eraldumist, arvestades nende vahel olevate suurte pallide kaalu.

Liikuva süsteemi puhul kasutame roboti liigutamiseks 2 mootorit, Arduino plaati ja PS2 kontrollerit, et juhtida roboti kiirust ja suunda.

Joonised 3 ja 4 on meie valmistatud prototüüp.

Samm: valmistage materjalid ja tööriistad ette

Tööriistad:

• Puurida
• Kruvikeeraja
• Jootmispüstol ja elektriline jootekolb
• Joonlaud
• Pliiats
• 502 liim

Joonis 1-11 on meie materjalide ja tööriistade pildid.

Joonis 12-15 on meie materjalide hinnad, kogused ja TAOBAO lingid.

Samm 4: Tarkvara seadistamine

Me kasutame Arduino programmeerimiseks, et juhtida mootorit ja servomootorit.

Arduino tahvli ostmiseks ja selle programmeerimise õppimiseks külastage veebisaiti:

Samm: komponentide valmistamine

Kokkupanemiseks tuleb puitvardaid ja -laudu töödelda.

Sisetelg (joonis 1):

Võtke 4 sentimeetrit puitvarda ja puurige selle mõlemast otsast 5 mm kaugusele kaks auku (Φ = 3 mm). Seejärel puurige selle ühest otsast vertikaalsuunas 2 sentimeetri kaugusele madal auk (Φ = 5 mm).

Välimine telg ja lauahoidik (joonis 2):

Võtke 8 sentimeetrit puitvarda ja puurige selle ühest otsast 5 mm ja 35 mm kaugusele kaks auku (Φ = 3 mm). Seejärel puurige kaks auku (Φ = 3 mm) 45 mm ja 70 mm kaugusel sellest otsast ning madal auk 20 mm kaugusel sellest otsast, kuid vertikaalsuunas.

Plaat (joonis 3):

Võtke kaks puutükki suurusega 5 cm*17 cm, seejärel lõigake mõlema detaili ühest nurgast ära väike 25 mm*15 mm ristkülik.

Põrandalaud (joonis 4) ja katus (joonis 5):

Võtke kaks puutükki 17 cm*20 cm, lõigake need ja puurige augud (Φ = 3 mm), nagu on näha joonistel 4 ja 5.

Klambri ülemine hoidik (joonis 6):

Võtke 5 sentimeetrit puitvarda ja puurige selle ühest otsast 5 mm kaugusele üks auk (Φ = 3 mm), seejärel

teine suurem (Φ = 4mm) 5 mm kaugusel selle teisest otsast, kuid vertikaalsuunas.

Rattahoidik (joonis 7):

Võtke 1 cm*4 cm suurune puidust tükk ja kleepige ratas selle keskele.

6. samm: kokkupanek

1. Kinnitage teljehoidjad alusplaadile kruvidega. Ärge unustage, et panete väikese hammasrattaga telje suurtesse madalatesse aukudesse. Ja kleepige ratas tahvli tagaküljele. (Joonis 1 → 2)

2. Pöörake plaat ümber ja kinnitage plaadile kaks mootorit. Pange tähele, et juhtmed on nende mugavuse huvides juba keevitatud, kuid keevituskoht võib olla haavatav. (Joonis 2 → 3 → 4)

3. Kinnitage neli tugiposti põrandaliistu igasse nurka. (Joonis 4 → 5)

4. Kinnitage arduino plaat ja mootorikontroller alusplaadile, kasutades vasksambaid ja kruvisid. Ja siduge mootorite aku ühe tagapooluse külge. (Joonis 5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Kinnitage katus nelja tugiposti külge. (Joonis 9 → 10)

6. Kinnitage katuselauad katusele ülemiste klambrihoidjatega. Kleepige PS2 traadita vastuvõtja katuse alla. (Joonis 10 → 11)

7. Asetage servomootorid katuse esiservadele ja seejärel riputage kettid üles. (Joonis11 → 12 → 13)

8. Kleepige aku ja servomootorite alandamismoodul teibile ja ühendage need seejärel. (Joonis 13 → 14)

Samm 7: Veaotsing ja valmis karjuma

Loodetavasti saate meie juhendist inspiratsiooni. Kui teil on küsimusi, võite meiega ühendust võtta e -posti teel: [email protected] või külastada meid Shanghai JiaoTongi ülikooli (Minhang) UMJI -s

Võimalik viga, märguanne ja lahendus

Katkestusahel: meie kett koosneb mitmest identsest üksusest. Seetõttu on nende ühendusosa orientatsioon väga oluline. Kui teie kett puruneb tõusmise ajal, kontrollige, kas neile avaldatav jõud on nende ühenduse katkestamise samas suunas. Kui jah, keerake kett ümber ja pange see kokku. Samuti pidage meeles, et kontrollida, kas kett on liiga lahti, kui see on nii, eemaldage mõned keti osad.

Madal auk:

Telgede jaoks mõeldud madalate aukude puurimisel on tavaliselt raske puurimissügavust hinnata. Kui teie augud on liiga sügavad ja teie telg kukub välja, proovige selle osa ümbertegemise asemel toppida auku midagi pehmet, et see oleks madalam.

Puidust osade kinnitamine:

Tavaliselt suudavad isekinnituvad kruvid puitlaastplaadist läbi tungida. Kui teil on see keeruline, proovige lihtsamaks tegemiseks puurida vastavatesse kohtadesse väikesed augud.

Potentsiomeetri reguleerimine:

Kui leiate, et teie servomootorid pöörlevad automaatselt pärast teie ühendamist, lülitage toiteallikas välja ja reguleerige nende potentsiomeetreid kruvikeerajaga. Ühendage uuesti, kontrollige ja korrake ülaltoodud toiminguid (vajadusel), kuni need enam kontrolli alt väljuvad.

Servomootorite lamedad alused:

Servomootorite all olev väike puutükk on loodud tagama neile tasase aluse. Pange tähele, et nende osade augud peaksid olema kruvide ülaosa jaoks piisavalt suured ja sobima nende asenditega.

Rataste kinnitamine: kui kaks ratast ei asu samal joonel, on autol raske otse edasi liikuda ja see võib ühele küljele kalduda. Kinnitage kindlasti kaks ratast samale joonele.

Ettevaatust:

1. Elektrilise külviku kasutamisel kandke kaitseprille ja kasutage sobivaid klambreid. Ettevaatust mehaaniliste vigastustega!

2. Juhtmete ühendamisel katkestage toide. Elektriliinide osas pöörake erilist tähelepanu lühistele.

8. samm: lõplik süsteemivaade

Joonis 1 Eestvaade

Joonis 2 Külgvaade

Joonis 3 Vertikaalne vaade