Samus Morphball (Arduino): 6 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

See juhend on loodud Lõuna -Florida ülikooli Makecourse'i projektinõude täitmiseks (www.makecourse.com)

Enne alustamist: selle projekti nullist kordamine maksab umbes 80–100 dollarit (ei sisalda tööriistu).

Materjalide arve:

2x Pideva pöörlemise servod: 24 dollarit

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3,00

1x 1kg PLA plastpool: ~ 13.00 - 22.00

1x 1kg PETG plastpool: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG juhe: ~ 6,00

1x perf pardal: ~ 1,99

2x nrf raadio: ~ 1,99

16x RGB led: ~ 1.50

oranž pihustusvärv: 13 dollarit

selge pihustusvärvi viimistlus: 12 dollarit

InstaMorph vormitav plastik: 10-20 dollarit

Päikese USB-laadija: ~ 4-15 dollarit

Samm: printige mudelid

Kõik väljatrükid tehti kasutades Repetier-Host koos lisatud sätetega. Kui teil on praeguse printeri jaoks töötavad seaded, ütleksin, et kasutage neid minu omadest, aga kui olete uus, siis siit saate alustada.

Väliskesta tükid trükiti PLA -ga servaga, 2 mm kihi kõrgusega, ilma tugede, keskmise kiiruse ja 80% täidisega. Need tegid algselt see andekas tegija, kuid neid muudeti selles projektis töötamiseks. (Soovitatav on kasutada palju madalamat täiteainet, kui see pole võimalik). Koguaeg ~ 32h

Sisemised kestad trükiti PETG -vormingus, 0,2 mm kihi kõrgusega, äärega, ilma toeta, madala kiirusega ja 80% täitmisega. (Katsetage düüside suuruse ja kihi kõrgusega, kuna paljud minu poolt lugenud artiklid ütlevad, et PETG muutub kihi kõrguse kasvades läbipaistvamaks). Koguaeg ~ 26 tundi

Kõik muud tükid trükiti PLA -s, 60% täitmine, keskmine kiirus ja muud seaded jäid samaks.

2. samm: kaugjuhtimispult

1) Ühendage arduino nano vastavalt skeemile (kinnitage see plaadile ja jooteühendustele, veendudes, et kasutate võimalikult vähe ruumi ja ärge ühendage külgi).

1.5) (valikuline, kuid soovitatav) Jootke traat nrf raadio antenni lõppu, et suurendada leviala.

2) Lõika plaat mõõtmetega ~ 26 mm x 55 mm või väiksemaks.

3) Ühendage 9v aku klamber Vin pin -ga ja Ground Gnd -ga (pole pildil näidatud).

4) Kui teie juhtkangi mooduli ülaosa ei ole paindlik, sisestage see kõigepealt ja seejärel lükake trükkplaat sisse, seejärel juhtkangi moodul.

Täiendavad sammud) Kui plaat liigub üles ja alla, võib trükkplaadi ja juhtkangi vahele asetada õhukese plast- või popsicle -pulga. Väike vahutükk puldi esiosa sees hoiab juhtkangi paigal, kui see liigub edasi/tagasi.

Samm 3: Robotic Insides

Kontrollige enne ja pärast kõike kokku jootmist, et vooluahel töötaks ettenähtud viisil

1) Viige vardad (5,25 mm läbimõõduga ~ 50 mm pikkused) läbi kerade (läbimõõt 20 mm).

2) Painutage vardad (6,5 mm läbimõõduga ~ 20 cm pikkused) lõpus väikese ringina, et need sobiksid väiksemate vardadega ja kuumliim/keevisõmblus oma kohale.

3) Painutage suuremad vardad eestpoolt sisse 20 mm juures ~ 80 kraadise nurga all, viimasest 15 mm kaugemale, läbi (body2.0) trüki ja kuuma liimi avade. 66 mm trüki tagaküljest peaks olema 30 kraadi võrra välja painutatud ja pärast seda 30 kraadi võrra 17 mm. Kinnitage teine kerakujuline ratas kuuma liimiga taha.

4) Asetage mootorid horisontaalselt (kere 2.0) trükisele ja toitege juhtmed ristkülikukujulistest aukudest välja. Kinnitage kruvidega (augud sobivad 6 mm läbimõõduga kruvidele).

4.5) Lint on koos hoidmiseks vabatahtlik, kuid minu trükk purunes pidevalt, seega on see seal olemas.

5) Liimige (btr) trükk (body2.0) prindi ülaossa ja sisestage liitiumaku.

6) Kleepige arduino aku peale kahepoolse teibiga või kuuma liimiga.

7) Painutage LED -tihvtid, nagu pildid kujutavad, ja jootke need nagu tihvtid kokku. Ümbritsege tihvtid isolaatoriga, näiteks elektrilindiga, et vältida lühiseid.

8) Jootke komponendid perf -plaadile ja kinnitage arduino tihvtidele. Kinnitage punane juhe USB -lt 5 V -ni ja must juhe Gnd -ga (pole näidatud pildil).

9) Tihendage juhtmed kokku ja kinnitage keeratavate sidemete või juhtmetega aluse külge.

10) Painutage varras kaare poole.

11) Mootoritega kaasas olevad rattad olid ümbritsetud pesumasinast tulnud voolikuga, kuid piisab ka laiadest kummiribadest, kui ratastel on palju hõõrdumist.

12) Põhjast puuriti auk (eestpoolt ~ 17 mm) ja kruvi hoiab raskusena metallitükki.

4. samm: kest

1) Pärast printimise lõppu saab väliskesta silumiseks kasutada kuumutuspüstolit (ärge jääge liiga kauaks fokuseeritud punkti või plastik võib kolme põhiosa ümber deformeeruda. Veetke väikeste osade ümber väga vähe aega või neid saab eraldada).

2) Lihvige keskmise liivapaberiga ja suurendage, kuni olete kvaliteediga rahul (Siledamaks ja läikivamaks muutmiseks korrake kuumtöötlemist ja lihvimist).

3) Minge ventileeritavasse kohta ja piserdage esimene kiht oranži pihustusvärvi, laske kuivada ja lihvige kõrge liivapaberiga. Pihustage teise värvi kiht ja laske sellel kuivada.

4) Katke see läbipaistva kattekihiga või kahega, et kaitsta seda kriimustuste ja pragunemise eest.

5) Sisemisi kestasid saab lihvida ja kuumtöödelda, kuid need kipuvad kõrgel temperatuuril kõverduma. Leidsin, et selge vaigukate lahendab natuke selguseprobleeme.

6) Asetage väliskest sisemisele korpusele ja tehke väikesed märgid kohtadesse, kus see peab pinnaga horisontaalselt paiknema. Eemaldage kestad ja kasutage nende kinnitamiseks epoksü- või kuuma liimi.

5. samm: viimistlus

InstaMorph võib olla midagi, mida te ei märganud. See on selleks, et seda kõike koos hoida.

Hankige suurel hulgal helmeid ja kasutage nende sulatamiseks kuumupüstolit või visake need kuuma vette, kuni need muutuvad selgeks.

Siruta pikaks silindriks ja keera ümber palli PETG -keskosa.

Alustage silindri laiali ajamist, kuni kogu pind on kaetud. Lase InstaMorphil jahtuda ja muutu uuesti valgeks.

Silindri esmakordseks avamiseks kasutage väikest kruvikeerajat või sellist ja koorige InstaMorph PETG -st ühelt küljelt tagasi.

Iga kord, kui peate Morphballi avama, haarake iga väliskesta servast ja eemaldage. PETG on väga vastupidav ja peaks taluma paindumist. Mõnikord võib selle kokkupanek olla keeruline, seetõttu on kasulik kaasas kanda väike kruvikeeraja, et InstaMorph tagasi painutada ja seejärel kokku sobitada.

6. samm: tõrkeotsing

1) Arduino ei lülitu sisse: aku võib olla valesti ühendatud või seda tuleb laadida mikro -USB -kaabli kaudu.

2) Raadio ei saada/võta vastu sõnumeid: veenduge, et need on õigesti ühendatud. Erinevad lauad võivad vajada veidi erinevat juhtmestikku. Vaadake seda õpetust. Raadio (te) ga ühendatud antenn võib suurendada leviala ja suurendada jõudlust.

3) Pall ei pöörle üheski suunas, vaid edasi ja tagasi: suurem raskus roboti põhjas või rohkem hõõrduvad rattad suurendavad edukalt ketramist. Mudel võib printeriprobleemide, kuumtöötluse moonutamise, lihvimise jms tõttu olla ka ellipsoidkuju, mitte sfääriline.

4) Üks või mõlemad mootorid pöörlevad ilma juhthoova sisendita, kui kaugjuhtimispult on sisse lülitatud: Kui see on aeglane pööre, muutke või kommenteerige koodi 22, 23 rida. Kiire pööre võib näidata, et mootorite potentsiomeeter pole kalibreeritud või mootori väärtused on erinevad. Minu kasutatavate mootorite täiskiirus CCW on 0, samas kui ükski liikumine pole 90 ja 180 on täiskiirusel CW.

5) Palli on äärmiselt raske kontrollida: Jah, see on nii.