Lihtne neljajalgne robot: 3 sammu (piltidega)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-23 14:40

See juhend on loodud Lõuna -Florida ülikooli Makecourse'i projektinõude täitmiseks (www.makecourse.com)

Viimase pooleteise aasta jooksul olen töötanud USF -i MECH Clubi jaoks uue neljajalgse roboti kujundamise kallal. Otsustasin 2017. aasta sügissemestril osaleda USF -i Make Course'i klassis, et ehitada oma viimase disaini prototüüp. Ma läksin sellesse klassi ainult siis, kui sain roboti mehaanilisest konstruktsioonist tõeliselt aru ja mul polnud õrna aimugi, kuidas seda ühendada ja programmeerida. See tund õpetas mulle vajalikke oskusi, et sellest ise aru saada ja lõpuks oma prototüübi kujundus ellu äratada. See juhend sisaldab teile kõiki selle disaini erinevaid komponente ja seda, kuidas seda ise teha. See pole täiuslik ja seal on paremaid neljajalgseid disainilahendusi, kuid see on ainult prototüüp ja ma kavatsen kasutada sellest kujundusest õpitud asju, et muuta ja teha uus disain, mis on veelgi vingem kui see.

See juhend on jagatud kolmeks osaks:

Mehaaniline disain: kõik 3D -prinditud osad laaditakse üles solidworks osafailivormingus ja osade loend lisatakse sellesse sektsiooni ning fotod selle kohta, kuidas robot kokku pandi.

Elektriline disain: lisatakse elektrisüsteemi joonis ja fotod süsteemist selle konteineris.

Programm: see jaotis sisaldab minu Arduino visandit ja linke selle projekti jaoks kasutatud servo draiveriplaadil olevale teabele.

Samm: mehaaniline disain

Osade nimekiri:

3D trükitud osad:

1 Alus

1 Kaas

4 jalgade kasti

4 jalg 1

4 jalg 2

4 jalg 3

4 varvast

12 nuppu

1 Elektrikarp

Ostetud osad:

8 servot

8 servoühendust (kaasas servoga)

56 kruvi (läbimõõt 0,107 tolli või väiksem)

52 Pähklid

1 Arduino Uno

1 16 kanaliga 12-bitine pwm servo draiveriplaat

1 IR vastuvõtja

1 IR -kaugjuhtimispult

1 väike leivalaua toiteraud

Erinevad leivaplaadi juhtmed

1 neli AA patareipanka (servode toiteks)

1 9v aku (Arduino toiteks)

1 9v toitekaabel (Arduino jaoks)

2. etapp: elektriline projekteerimine

Diagrammi fotod kujutavad IR -anduri juhtmestikku ja servojuhtme juhtmestikku eraldi. Nende ühendamiseks ühendage 5v ja GND vastavalt leivaplaadi toitekaabli positiivse ja negatiivse joonega ning seejärel ühendage nii IR -anduri kui ka servojuhtplaadi positiivsed ja negatiivsed juhtmed toiteliiniga. See annab mõlemale komponendile 5 V toite ja pärast seda töötavad nad korralikult. Seal on fotosid, kuidas see prototüübil välja näeb.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3. samm: programmeerimine

Lisatud on Arduino visand, mille tegin selle roboti kasutamiseks. Võimalik, et peate korrigeerima erinevaid parameetreid, näiteks servode impulsi pikkuse positsioone, et neid õigesti kalibreerida, või servokanalid ja infrapunakiirguse andmeside, kui kasutasite andmesideühenduse jaoks muud digitaalset porti. Pidin seda tegema, kuna üks jalgade komplekt ei olnud neutraalses asendis õigesti vooderdatud.

Teavet servo draiveriplaadilt, sealhulgas koodi selgitusi ja raamatukogu allalaadimist leiate siit:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…