Ämbririba 2: 11 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

See on Bucket Boti uusim versioon - mobiil -arvutipõhine robot, mida saab hõlpsalt transportida 5 -gallonises ämbris. Eelmine kasutas lihtsat puitkonstruktsiooni. See uuem versioon põhineb alumiiniumil ja T-pilul, seega on seda hõlpsasti laiendatav.

Kopproboti kontseptsioon on vertikaalselt orienteeritud robot, kus kõik komponendid on kergesti ligipääsetavad. See on parem kui kihiline lähenemine, kuna madalama tasandi komponentidega töötamiseks ei pea te kihte lahti keerama. Sellel disainil on mobiilrobotite jaoks kõik olulised omadused: käepide ja mootori toitelüliti!

Lisasin ka mõned uued komponendid, mis muudavad hoone lihtsamaks. Sellega kaasneb väike valmistamine, kuid seda saab teha käsitööriistade abil. Selle roboti plastversiooni jaoks võite kasutada ka laserlõikurit või kasutada metallilõikamisteenust, näiteks Big Blue Saw, kui soovite koos kaasasolevate kujundustega.

See robot kasutab tahvelarvutit Windows PC. Kuid disain töötab nii ITX, Mini-ITX tahvlitega kui ka nutitelefonide ja tahvlitega nagu Arduino, Beagle Bone ja Raspberry Pi. Isegi Arduino Unot saab mootori juhtimiseks kasutada eranditult.

See disain oli mõeldud ühilduma Vex / Erector riistvaraga. Avad on 3/16 "1/2" keskmustril.

Ma ei saa selles disainis kasutatud T-pilu kohta piisavalt häid sõnu öelda. Kasutasin 80/20 20 seeriat, mille külg on 20 mm. See on umbes 3/4 tolli ja lahe on see, et saate sellega kasutada standardseid kruvisid nr 8-32 (sama mis Vex). Kui kasutate ruutmutreid #8-32, ei keerle need kanalis, ja tavalised nurgaklambrid töötavad hästi kõrgetasemelise riistvara kõrval. T-pesa ekstrusioonid on hõlpsasti saadaval Amazonist ja EBayst-selle projekti jaoks kasutatav ~ 4 'tükk maksab ainult umbes 10 dollarit. T-pesa võimaldab väga kena viis 3D -objektide valmistamiseks 2D lõigatud osadest, nii et see kombinatsioon sobib suurepäraselt minimaalse valmistamisega asjade ehitamiseks - seda on eriti näha mootorikinnitustel.

Seda robotit juhitakse RoboRealmi masina nägemissüsteemiga. See määrab, kuhu robot peaks minema, ja saadab jadaporti kaudu mootori juhtimiskäsud. Jadaport on ühendatud Arduino Uno ja Adafruit mootorikilbiga. Arduino käivitab lihtsa jada kuulamisprogrammi, et saada käske ning käivitada mootoreid ja kaamera kallutusservot. Näidisrakendus on siin Fiducial Course - robot liigub järjekorras tugimarkerite vahel.

Samm: osade loend

Alloleva loendi jaoks leidsin mõne riistvara veebist McMaster-Carr (MMC). Kruvisid võib leida ka kohalikest riistvara- / kodutarvete kauplustest, kuid suuremaid koguseid, kuuskantpea, roostevaba jms võib osade veebitarnijatelt hõlpsamini leida.

Struktuuri osad:

Alusplaat, mootoriklambrid ja servoriiul. Võite kasutada 1/8 "alumiiniumi või 3/16" plastikut. Mõlemad töötavad hästi. Plastiku puhul pidage meeles, et mõned kinnitusdetailid peavad olema 1/16 tolli pikemad. 2. etapis on näidatud mõned plastmaterjalide näidised. Üksikasju vt lõikamisskeemist järgmistes etappides, kuid kõik osad sobivad 8 tolli x 10,5 "leht. Üks alumiiniumplaadi allikas on Online Metals - kasutasin 5050 alumiiniumi, kuna see oli odavam ja peaks kauem särama. Leidsin siit ka võrreldava lehe. Üks teine idee on kasutada eelnevalt perforeeritud lehti. /Vex -mustri augud on 3/16 "1/2" keskmisel * sirgel * mustril (mitte astmeliselt). Proovisin paljusid neist ja üks parimaid on perforeeritud polüpropüleenleht. Üks näide on MMC 9293T61. /8 "paksune on OK - on natuke paindlik, kuid töötab ja kõik augud on kasutamiseks valmis. Kasutasin seda lehte, et kiiresti servo/kaamera riiulil mõned augud ära märkida

• 4 jalga (1220 mm) 80/20 seeria 20 20 mm x 20 mm T-pilu-leiate selle Amazonist (allpool) või EBayst 4 jalga sellest ja hind on madal - umbes 10 dollarit. Sellest peate lõikama järgmist:

  • (2) 1,5 "tükid mootoriklambrite jaoks
  • (2) 8,5 "tükid püstikute jaoks
  • (1) 7 1/4 "tükk käepideme jaoks
  • (2) 5 11/16 "tükki risttalade jaoks

• Nuppepea pistikupesa kruvid - näitan allpool numbreid ja pikkusi, kuid soovitan tungivalt sortimenti hankida, nii et teil oleks selle töö jaoks õige kruvi. T-piluga peavad need olema täpselt paraja pikkusega, vastasel juhul saavad kruvid ekstrusiooni südamiku põhja alt välja, enne kui saate need kinni keerata. IMHO, roostevaba teras on parim. Paljudele inimestele meeldib ka must oksiid. Ma ei soovitaks tsinki (töötlemata) või lõpetamata (roosteohtlik).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 kandilised pähklid (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keermemutrid (MMC 96278a009) - sina pole absoluutselt vajalik ja selle asemel võiksid kasutada nelikantmutrit koos lukuseibiga.
• (~ 6) #8-32 seibi (MC 92141a009)
• (2) #8-32 jagatud lukuseibid (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "silmaklapid
• (7) Nurgaklambrid - vt teisi võimalusi raami astmest
• (2) Nurgaklambrid alumiiniumi ekstrusiooniks torni ühendamiseks alusega. Soovi korral võite kasutada ka ülaltoodud lahjemat. Need on siiski jäigemad ja õhemate asemel võiksite neid rohkem kasutada. Nurgaklambrid alates 80/20 sobivad nende väljapressimisega palju paremini kui need üldised, kuid maksavad rohkem.

Liikumisosad:

• (2) Nema 17 samm -mootorid - need tunduvad piisavalt võimsad ja töötavad mootorikilbi 1 ampri piiri piires.
• Pololu universaalne alumiiniumist kinnitusrumm 5 mm võllile, #4-40 auku (2-pakk)
• Pololu ratas 80 × 10 mm paar - palju lõbusaid värvivalikuid!
• (8) Mootorikruvid - M3x6 (.5 samm), pangapea (MMC 92000A116) - need võivad olla veidi pikemad
• (4) #4-40 x 3/8 "kruvid ratastele, pannipea (MC 91772A108)
• (1) Caster - lahe Casteri kaubamärk - palju värve valida!
• (2) 5/16 "seibid ratta varrele (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 jagatud lukustusseib ratta varre jaoks (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 mutter ratta varrele (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 korkmutter ratta varrele (MMC 91855A370)

Elektroonika osad:

• Liitium -ioon aku. See on robootika jaoks väga tore, kuna sellel on 12v 6a väljund ja 5v USB väljund. Mõned tahvelarvutid võimaldavad teil laadida USB -porti kasutades ja mõned mitte.
• Sinine 12v valgustatud lüliti Radio Shackist või üks Amazonist Uxcellist. Võite kasutada mis tahes värvi, mida soovite. Leidsin, et väiksematel on tugevamad klemmid.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - see on suurepärane kilp - juhib kahte samm -mootorit ja sellel on paar servoühendust.
• (3) Arduino UNO (MMC 91780A164) jaoks 4-40 keermestatud eraldust 1/2 "pikkusega
• (3) 4-40 kruvi x 1/4 ", pannipea (MMC 91772a106)
• (2) 4–40 seibi, mis on ette nähtud ainult aluspinnale (MMC 92141a005)
• (3) Kiirühendusklemmid lülitiühenduste jaoks 22-18 AWG. 250x.032 (MMC 69525K58)
• Traat: 20 gabariidiga, punase ja mustaga

• Termokahanevad torud

  • (3) termokahanev punane 1/8 tolli (3 mm) - 3/4 tolli pikk
  • (3) termokahanev must 1/8 "(3mm) - 3/4" pikk
  • (3) termokahanev punane 1/4 "(6 mm) - 3/4" pikk
  • (3) termokahanev must 1/4 "(6mm) - 3/4" pikk
• Tõmblukud: (2) 12 tolli aku jaoks ja mõned 4 tolli traadi juhtimiseks.

Arvuti ja kaamera:

• 8 "Windowsi tahvelarvuti
• Tahvelarvuti statiivi kinnitus
• 1/4-20 riistvara aluse kinnitamiseks alusele: 1/2 "kruvi, lukuseib ja seib
• 2 pordi USB juhe. See on minimaalne 2 -portiline USB -jaotur, millel on USB -mikroühendus. Võite kasutada mis tahes jaoturit, mida soovite. Mul on Bluetooth -klaviatuur ja hiir, nii et mul on vaja ainult porte Arduino ja veebikaamera jaoks.
• USB kaamera. Enamik hakkab tööle. Selle allosas oli tavaline 1/4 "x 20 kinnitus, mis hõlbustas sellega töötamist.
• Pan Tilt Kit (või Lynxmotion BPT -KT) - pange tähele, et olen pannoo servo jaoks lisanud servoriiuliplaani, kuid lõpuks kasutasin kaamera stabiilsuse parandamiseks ainult kallutamist.
• Servo - standardsuurus - stabiilsuse parandamiseks kasutasin suurema võimsusega servot (Hitec HS -5645MG).
• (2) #2 x 1/4 "lehtmetallist kruvid servosarve kinnitamiseks panni- ja kallutusklambri külge
• (2) 6-32 kruvi servo jaoks 1/2 "" pikk
• (2) 6-32 pähklit
• (2) 6-32 seibi
• (2) 1/4-20 moosipähklit
• (2) 1/4-20 seib
• (2) 1/4-20 lukustusseib
• 1/4-20 x 1/2 "kruvi
• 1/4-20 x 1,5 "? Kuuskantpolt

Valikulised üksikasjad: järgmised üksused ei ole roboti toimimiseks vajalikud, kuid need on toredad lisandmoodulid:

• T-pilu otsakorgid (MMC 5537T14)
• T-pilude kaaned (MMC 5537T15) McMaster-Carr kannab ainult musta, kuid muud värvid on saadaval alates 80/20 ja nende edasimüüjad

2. samm: baasi ehitamine

Konstruktsioon koosneb mõnest eritellimusel valmistatud lamedast osast (alus, mootoriklambrid ja servoriiul) ning mõnest pikkusega lõigatud T-pilu ekstrusioonist.

Aluse, mootoriklambrite ja servoriiuli jaoks saate neid teha käsitsi või lõigata vee või laserjuga abil. Mõned näited on toodud piltidel.

Nende käsitsi ehitamine on tegelikult üsna lihtne - kõik pildil olevad alumiiniumversioonid tehti käsitsi minimaalsete tööriistadega. Kasutage käsitsi valmistatud alumiiniumist 1/8 "alumiiniumi - see on õige tugevuse kombinatsioon, ilma et see oleks osade jaoks liiga paks jne. Kasutage malle sildiga" käsitsi valmistatud "ja printige need välja ning kinnitage need alumiiniumlehele. Ma kasutasin ümberpaigutatavat pihustit, kuid servad peaksid ka töötama. Kasutasin ka tähesuurust kleepekleebist, mis töötas hästi, kuid oli veidi raskem eemaldada. Märkige kõigepealt auguga kõigi aukude keskpunkt, seejärel puurige väiksemad augud välja näidatud bittide suurustega. Suuremate aukude jaoks kasutage astmelist puurit - see on tõesti kasulik ohutusnõuanne, kuna see teeb palju ilusama augu kui suurte juppide kasutamine ja ei haara metalli nagu suuremaid juppe saab. Kontuuri saab lõigata häkkimis- või mõõtsaega, kui teil on see olemas. Viilige servad ja kasutage aukudest aukude eemaldamiseks suuremat tera ja sarvamisvahendit.

Neid alumiiniumist lõigatud osi saate tellida ka sellistest kohtadest nagu BigBlueSaw.com. Veejoaga või laserlõikamiseks kasutage "CNC" malle - neil pole kõiki lisamärgiseid.

Laserlõikel põhineva lähenemisviisi korral soovite õige tugevuse saamiseks kasutada 3/16 "mõtle akrüüli või ABS -i. 1/8" on võimalik, kuid paindub natuke. Pange tähele, et akrüülil on suurem tõenäosus praguneda kui polükarbonaadil (Lexan), kuid kuna polükarbonaat tekitab põletamisel (st laseriga lõigatuna) ohtlikke gaase, peate selle tavaliselt veejoaga lõikama, nii et võite kasutada ka alumiiniumi veejoaga lõikamise eest tasumine. ABS 3/16 "on OK - paindub natuke rohkem kui akrüül.

Pange tähele, et akrüül- ja laserlõikamiseks peab paksem materjal eeldama, et kõik need tükid läbivad kruvid oleksid 1/16 tolli pikemad kui 1/8 tolli alumiiniumi puhul.

Ka 3/16 paksuste materjalide korral mahub toitelüliti vaevalt - seibid jms tuleb eemaldada. Seega on alumiinium sellest vaatenurgast parem.

Peale selle on laserlõikus üsna sirge. Vaadake näiteid piltidelt.

Mootorite klambrid ja mootorid

Alustage Nema 17 samm -mootoriplaatide kinnitamisega samm -mootorite külge. Kasutage nende jaoks M3x6 pannipea kruvisid. Juhtmed võivad olla sulgude ülaosa poole, et need teelt eemale hoida (vt pilte).

Järgmisena kasutage lühikeste T-piludega väljapresside kinnitamiseks kolme kruvi #8/32 x 3/8 ja ruudukujulisi mutreid. Panin kruvid ja mutrid lõdvalt kinni, seejärel keerasin ekstrusiooni mutritele, seejärel keerasin need alla.

Astmemootorite alusele kinnitamiseks pange alusele neli #8/32 x 3/8 kruvi ja ruudukujulised mutrid, nagu näidatud, seejärel keerake mootori ekstrusioonid sisse ja pingutage. Kolmas aukude komplekt on tahate sinna kruvisid panna, et aku all olev alus oleks ühtlasem. See oli olulisem, kui kasutasin pliihappegeeli - palju raskem ja suurem kui liitiumioon!

Kui mootorid on aluse peal, saate rummu kinnitada kaasasolevate kinnituskruvide abil ja rattad kruvidega #4-40 x 3/8.

Ratas

Ratas on kinnitatud 5/16 riistvaraga. Mutter, lukuseib ja seib plaadi all ning seib ja korgimutter plaadi kohal. Korkmutter on enamasti selleks, et see kena välja näeks. Saate mutreid reguleerida natuke, et alusplaat ratastega ühtlaseks saada.

Samm: raami ehitamine

Pange raam kokku vastavalt piltidele. Kuna see on T-pesa, saate seda paar korda proovida, kuni see tundub õige. Nurgaklambrite T-pilu külge kinnitamiseks kasutage kruvisid #8-32 x 5/16 ja ruudukujulisi mutreid. Need on mootorite omadest veidi lühemad, kuna sulgud on õhemad.

Silmapoldid peavad hoidma kummipaela, mis aitab kaamerat stabiliseerida. See on valikuline, kuid tundub, et aitab. Kummipaela kinnitamise hõlbustamiseks lõigake osa silmast välja Dremeli tööriistaga. Kasutage seibi ja lukuseibi, et neid tihedalt kinni hoida. Välimine mutter võib olla ruudukujuline või kuuskantmutter.

Alumine horisontaalne ristdetail vajab tahvelarvuti kinnituse hoidmiseks ühte ruudukujulist mutrit, mis on tahapoole suunatud.

Ülemine horisontaalne ristdetail vajab servoriiuli hoidmiseks kahte ruudukujulist mutrit ettepoole.

Kasutasin raami aluse külge kinnitamiseks tugevamaid trakse. Mul oli vaja ühel küljel olevad pesa sakid maha lihvida, et need aluspinna vastu tasaseks asetada. Seibid kasutati, kuna neil traksidel oli kruvi jaoks suur ava.

Näidatud on valikulised kaunistustükid - lihtsalt selleks, et see kenam välja näeks.

Lõpus on pilt mõne nurgaklambri valikuga.

Samm: aku, tahvelarvuti kinnitus ja servoriiul

Aku Aku on mahukas liitiumioonaku, millel on mugav 12v 6a väljund. Kasutasin aluse all hoidmiseks 12 -tolliseid tõmblippe ja juhtmestik ilmub hiljem. Sellel akul on USB 5v väljund. See oli suurepärane vanema WinBooki tahvelarvuti puhul, kuna sellel oli eraldi laadimine ja USB port, kuid uuem tahvelarvuti, mida ma kasutan, ei võimalda laadimist ja USB-pordi samaaegset kasutamist. Kompromiss uue võimsuse ja suuruse kohta. Ainult mootorite töötamiseks kestab aku kaua.

Tahvelarvuti kinnitus

Tahvelarvuti statiivikinnitusel on standardne 1/4 "-20 keermega. Seega saate nurkklambri abil ühendada selle roboti käepideme/raami alumise ristklambriga. Üks nurgaklambri auk peab olema puuritud poldi jaoks 1/4 tolli. Sulg kinnitatakse kinnitusele 1/4 "-20 poldi, seibi ja lukuseibi abil. Kui see on kinnitatud, saate kruviga #8-32 x 5/16" kruviga kinnitada ruudukujuline mutter eelmise sammu T-pilus. Tahvelarvuti peaks horisontaalpaigutuses kenasti klambrisse mahtuma.

Servoriiul

Servoriiul on 1/8 tolli alumiiniumist. Plaanid on lisatud skeemidel ja see on puuritud aukudega edasiseks laiendamiseks - teil ei pruugi neid kõiki vaja minna. Lõpuks ei kasutanud ma pannil olevat servot. kaamera on stabiilsem, nii et platvormil pole väljalõikeid, kuid plaanid ja pilt on lisatud, et saaksite näha, kuidas see toimiks.

Servoriiul on kinnitatud kahe nurgaklambriga. Kasutage kruvisid #8-32 x 5/16 "ülemise raami/käepideme ristosaga ühendamiseks, kasutades seal olevat T-pilu kahte ruudukujulist mutrit. Ühendamiseks kasutage kruvisid ja mutreid #8-32 x 3/8" sulgud plaadi külge. Selleks võiks kasutada ka lukuseibi ja kandilisi mutreid.

Samm: mootori juhtimine

Sammumootori juhtimiseks kasutasin Adafruit Motor Shieldi. See töötab kahe samm -mootoriga ja sellel on pistikud kahe servo jaoks. See sobib ideaalselt selle roboti põhiversiooni jaoks. Selle aluseks on Arduino Uno ja robot käivitab lihtsa jada kuulamisprogrammi liikumiskäskude vastuvõtmiseks ja nende täitmiseks.

Kohandatud aukude puurimise asemel kasutasin paari tavalist 3/16 auku ja Arduino sobib päris hästi. Mitte täiuslik ja mitte sirge, kuid seda oli lihtne kinnitada. Võti kasutab #4-40 kruvi lubage aukude sobimatust.

Kasutage #4-40 x 1/2 pikki kuuskantvõrku ja ühendage need kolme Arduino kinnitusava külge #4-40 x 1/4 kruvidega. See neljas Arduino auk on natuke ülerahvastatud.

Laudade kinnitamiseks roboti külge kasutage ainult kahte #4-40 x 1/2 "kruvi ja seibi välimistel aukudel - vt pilte. Kaks kruvi hoiavad plaate hästi ja see kolmas tõrje tagab kolmanda" jala " hoia plaati tasemel.

Kui soovite selle asemel need arkaadsed Arduino kinnitusavad välja panna, siis laske käia!:-)

6. samm: servo ja kaamera

Pan Tilt Unit

Pange panni-/kallutusseade kokku vastavalt nende komplektide juhistele. Ühel leitud komplektil puudusid ilmsed juhised, seega olen lisanud palju fotosid erinevate nurkade alt. Lehtmetallist kruvid nr 2 x 1/4 on mõeldud servosarve kinnitamiseks kronsteini külge.

Kaamera on paigaldatud 1/4-20 x 3/4 kuuskantpoldiga. 1/4-20 lukustusseib, seib ja kinnitusmutter hoiavad polti pan/kallutusseadme juures. Teine 1/4-20 ummistus mutter lukustub kaamera vastu, et seda paigal hoida.

Pan/kallutusseade on servoriiuli külge kinnitatud kahe #6-32 x 1/2 poldi, seibi ja mutriga.

Samm: juhtmestik

Toite juhtmestik

Mootorite toite juhtimiseks kasutasin valgustatud 12v autolülitit. See annab suurepärase nähtava kinnituse, et toide on sisse lülitatud. Kinnitage ja jootke pistikud ning kasutage jootekoha katmiseks peenemat termokahanevat toru, seejärel katke suurem pistikupesa.

Enne suuremate kokkutõmbumistorude kasutamist võib olla lihtsam pistikud lülitile panna, kuna see hoiab pistikud lülitite sakkidel liiga pingul.

Piltidel on näha juhtmestiku seadistamine ja see on üsna lihtne. Pistikupesa on mõeldud aku jaoks ja pistikupesa, nii et saate akulaadija lihtsalt ühendada.

8. samm. Valikud

A Stand

Stendi tegemine on tõesti kasulik, kui soovite mootoreid katsetada ilma, et robot õhku tõuseks. Tegin ühe männijäägiga - vaata pildilt, kuidas see üles seati.

LED ribad

Kõik projektid on LED -idega paremad!:-) Sel juhul kasutatakse neid rohkem kui lihtsalt näitamiseks. Kuna saame need väikese elektroonilise kiiruse reguleerimise kaudu Arduinoga ühendada, saab robot neid oleku näitamiseks kasutada, mis on suurepärane tööriist roboti käitumise silumiseks. Mul oli paar ESC -d, mis olid ette nähtud ainult lennukite jaoks ja sobivad ideaalselt LED -ribade juhtimiseks ka veebipõhisest hobipoest.

Kuna meil on Arduino, saate kasutada ka RGB digitaalseid LED -e nagu Neopixels (WS2812b LED -id).

9. samm: RoboRealm

See robot kasutab andurina ainult kaamerat. Saate hõlpsasti lisada teisi, mis sobivad teie rakendusega.

RoboRealmi masina nägemise süsteem määrab, kuhu robot peaks minema, ja saadab jadaporti kaudu mootori juhtimiskäsud. Jadaport on ühendatud Arduino Uno ja Adafruit mootorikilbiga. Arduino käivitab lihtsa jada kuulamisprogrammi, et saada käske ning käivitada mootoreid ja kaamera kallutusservot.

Selle roboti katsetamiseks koostasin kursuse, mille teekonnapunktide markeriteks olid Fiducials. Fiducials on lihtsad mustvalged pildid, mida arvutinägemissüsteemidel on lihtne tuvastada. Mõnda näidist näete allolevatel piltidel. Kasutada võib igat liiki Fiducialsi ja isegi mõnda tavalist pilti - mis iganes treeninguga sobib, on robotil piisavalt lihtne kaugelt tuvastada ja isoleerida ning ei sega teiste keskkonnas leiduvate piltidega. RoboRealmi abil programmeerisin roboti iga Fiduciali järjekorras külastama-koodi pole palju, kuna kogu pilditöötlus toimub point-and-click moodulitega. Fail.robo on manusesse lisatud ja näete, kuidas ma kasutasin lihtsat olekumasinat iga oleku märkimiseks, kui me markerite vahel liikusime. Kuna me saame öelda, mis suunas Fiducialid on, siis kasutame nurka ka vihjena, et robotile öelda, millisel viisil alustada kursuse järgmise Fiduciali otsimist. Esimese sammu videos näete kolmandat tugisüsteemi, mis on 90 kraadi vasakule kallutatud, öeldes robotile, et ta vaataks pigem vasakule kui paremale.

Lisatud koodi kasutamiseks laadige alla.ino -fail ja laadige see oma Arduino Unosse.

RoboRealmi.robo -faili kasutasin selle demo jaoks. Sellel on mõned lisafiltrid ja eelmiste mootorite koodid jne, mis on kõik keelatud või kommenteeritud, kuid näete mõningaid võimalikke variatsioone. Fiducialsi jaoks avage Fiducial moodul ja treenige seda lisatud Fiducialsi kaustas. Võite kasutada erinevaid, kuid peate muutma VBScripti mooduli ülaosas olevaid failinimesid.

Samm: Nano-ITX variant

Ma ehitasin ka ühe oma olemasoleva Nano-ITX-plaadiga. Kasutasin 12v toiteplokki ja paigaldasin kõvaketta emaplaadi alla koos täiendavate nurgaklambritega. Seejärel kasutati emaplaadi kõvakettalt eemal hoidmiseks takistusi.

Samm 11: alalisvoolumootori valik

Mõne varasema ehituse jaoks kasutasin alalisvoolumootoreid. Need töötavad hästi ja vajate mootorikontrollerit nagu RoboClaw. Kasutamine oleks sarnane, Arduino käivitaks lihtsuse huvides RoboClawi - neil on Arduino näidiskood.

Selle lähenemise jaoks kasutasin alalisvoolumootoriga mootoreid ja BaneBotsi rattaid (vt pilte).

Lisakruvid ja kruvimutrid olid ühtlaseks toeks varasema versiooni korral, millel oli 12v 7ah plii happegeeli aku.

Mõned näidatud osad:

(2) Hammasrataste mootorid - 12vdc 30: 1 200 p / min (6mm võll) Lynxmotion GHM -16

(2) Lynxmotion QME-01 kvadratuuriga mootorikoodrid koos kaablitega

(6) Mootorikruvid - M3x6 (.5 samm), pangapea (MMC 91841a007)

(2) Rattad: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "kuuskantkinnitus BaneBotsis

(2) Rumm, kuuskant, seeria 40, kruvi, 6 mm ava, 2 lai BaneBots

(4) Mootori pistikud 22-18 AWG. 110x.020 (McMaster 69525K56)

Teise koha saanud automaatikavõistlus 2017