Robot Con Sistema De Control: 7 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:50

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Konstruktsiooni ja roboti sencillo
2. Incroporarle un control de control para que se mueva entre paredes

Juhtimissüsteemi juhtimine, PID -i lihtsustatud versiooni kasutamine ja 3D -rakenduste ning Arduinos -programmi kasutamine. La Exlicación de systemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se constructionye acá.

Robotite valik on saadaval 35 dollari väärtuses, kuna see on une buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y pod podia utilizar como base for robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC ja algunos otros komponendid.

Samm: materjalid

Partes

Lo que se ocupa:

1. Kontrollimatu S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La Ventaja de este controlador es que trae los driver of de DC DCradrados
2. Kaabel f-f de 3 männid
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (mikrokäigumootorid). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Infrapuna andur. Kasutate Sparkfuni estost
5. Unoporte 4 patareid AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate ja cortador de cable
3. Impressora 3D (para imprimir el chasis ja pieza del controlador)

2. samm: 3D del Chasise näitamine

Son dos piezas las que hein que imprimir. Teil on 300 mikra ja PLA eraldusvõime. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto to todo el código del robot.

3. samm: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Sisestage las piezas 3d de soporte de patareid en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) ja 3D -pildid, mis sobivad patareidega, mis on ühendatud foto ja fotoga.

Conexiones

1. El S4A EDU on üks nimekiri, mis on ette nähtud akude ja mootorite vahel. Märkus como los kaablid vanad. el MR ja ML van al revés (märkus kaabelkohvik y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

4. samm: kas Cómo Controlar El Robot?

"laadimine =" laisk"

Ajuste de Kp y Kd

See on video, mis sisaldab robotite funktsioone. Sin embargo hein que ajustar los valores de Kp y Kd. Heina variandid hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

Lihtsalt ja lihtsalt vaadake videot. les queda ja ustedes armar un laberinto

Retod

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Kas eksisteerib una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle informationción de el desempeño en el tiempo (la parte integraal)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Märkus como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritms de control

Materjal Adicional

• PID ja Vikipeedia
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de unideidor de línea