Arduino UNO CO-piloot (automaatpiloot): 6 sammu

2025 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2025-01-13 06:57

Tere kõigile siin postitan väikese automaatse pilootsüsteemi RC fikseeritud tiivaga lennukile (Sky surfer V3)

kuna taevasurfija v3 on mootoriga purilennuk, saame seda automaatset piloodisüsteemi kasutada libisemise ajal või isegi toiteallika korral. Enne alustamist ei ole minu idee auto-piloodist pardaarvuti sünkroonimine (antud juhul arduino uno)

GPS, magnetomeeter, baromeeter ja palju muid andureid. see on lihtsalt ühendamine 6-teljelise güroskoobi, kiirendusmõõturiga ja kui see andur on relvastatud, hoolitseb see lennu rulltelje eest

Samm: vajalikud asjad

1. Sky surferv3 (või mõni muu fikseeritud tiib)

2. 6-kanaliline raadio tx, rx kombinatsioon

3. LiPo 11.1V 2200mah (sõltub ESC -st ja kasutatavast mootorist)

4. MPU 6050 acc+güroskoop (IMU)

5. Džemprid (M-M, M-F, F-F)

6. Päisepoldid ja naissoost pordid

7. Arduino UNO

8. Jootekomplekt

9. Tööriistad

2. samm: IMU paigaldamine

See on selle koostamisprotsessi üks olulisi samme, sest rulltelg sõltub täielikult anduri paigutusest.

Seega paigutatakse IMU kahe CG keskele, kus me püüame lennukit tasakaalustada. Olen paigutanud ka mõned vibratsiooni summutid, et vältida aksiaalseid (mootori vibratsioone), mis mõjutavad IMU väärtusi.

Selles etapis kasutatakse IMU kinnitamiseks kerele päiseid ja naisporti.

Samm: vooluahela skeem

Selles vooluahela skeemis antakse ch 6 väljund arduino uno-le, et töödelda ilmastikku, et võtta piloodilt käske või käivitada automaatpiloodi režiimis, nii et ch 6 on automaatse piloodi lüliti.

Samm 4: Programmeerimine

Selle baasprogramm on võetud Instructables "Gyro camera" -st. siin hakatakse lugema x -telge ja väärtused edastatakse servole (alieron)

Loogika on see, et Arduino loeb väärtusi ch 1 ja ch 6. siin ch 1 on alieron, mis on lennuki rull.

Kui ch 6 on kõrge (kõrge postiomi väärtus on 1980. siis käivitab see servo IMU -st, mitte ei võta pilootväärtusi.

Niisiis, ch 6> 1500

see on autopiloodi või tavarežiim.

Põhiprogrammis on x parandusväärtused antud 27. Seda muudetakse vastavalt IMU positsioonile kere sees

5. samm: integreerimine

siin tuleb kõige vaevarikkam töö, tehes palju rajatöid ning raja- ja vigameetodit. aga tuleb palju liblikat, kui see lõpuks välja töötab

6. samm: lend

Vau, see on lõpptoode, ta on nii ilus ja väga komponeeriv