Sisukord:
- Samm: osade loend
- Samm: elektrooniliste osade ühendamine
- Samm: Arduino megakood
- 4. samm: automaatse haardumise testimine
- Samm: häälega aktiveeritud automaatne haaramine
Video: Automaatne haaramine lasersensori ja häälkäskluste abil: 5 sammu (piltidega)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49
Objektide haaramine, mis tundub meile lihtne ja loomulik, on tegelikult keeruline ülesanne. Inimene kasutab nägemismeele abil kaugust objektist, mida ta haarata tahab. Käsi avaneb automaatselt, kui see on haaratava objekti vahetus läheduses, ja seejärel sulgub see kiiresti, et objekti hästi haarata. Olen seda tehnikat selles miniprojektis lihtsustatult kasutanud, kuid kaamera asemel kasutasin lasersensorit, et hinnata objekti kaugust haaratsist ja häälkäsklusi juhtimiseks.
Samm: osade loend
Selles väikeses projektis vajate vaid mõnda allpool loetletud osa. Kontrollerina kasutasin Arduino mega 2560, kuid võite kasutada ka UNO -d või mõnda muud Arduino -d. Kaugusandurina kasutasin VL53L0X lasersensorit, mille täpsus (umbes paar millimeetrit) on kuni 2 meetrit. Selles projektis saate kasutada mis tahes haaratsi ja servo testimist, kuid peaksite toite saama eraldi toiteallikast, nt: 5 V toiteallikast või LiPo akust (7,4 V või 11,1 V) alandusmuunduri kaudu, mis vähendab pinget kuni 5V.
Selle projekti jaoks vajalikud osad:
- VL53L0X laser -ToF -andur x1
- Digitaalne servo x1
- Arduino mega 2560 x1
- Metallist robotihaarats x1
- Leivalaud x1
- Puutetundlik nupp x1
- Bluetooth HC-06
- Takisti 10k x1
- Toide 5V/2A
Pikendatud versioon:
- CJMCU-219 praeguse monitori anduri moodul x1
-
WS2812 RGB LED -draiverite arendusplaat x1
Samm: elektrooniliste osade ühendamine
Esimene joonis näitab kõiki vajalikke ühendusi. Järgmistel fotodel näete üksikute moodulite ühendamise järgmisi samme. Alguses oli nupp ühendatud Arduino tihvtiga 2, seejärel servo 3 -ndaga ja lõpuks VL53L0X laserkaugusandur I2C siini (SDA, SCL) kaudu.
Elektrooniliste moodulite ühendused on järgmised:
VL53L0X lasersensor -> Arduino Mega 2560
- SDA - SDA
- SCL - SCL
- VCC - 5V
- GND - GND
Servo -> Arduino Mega 2560
Signaal (oranž traat) - 3
Servo -> 5V/2A toiteallikas
- GND (pruun traat) - GND
- VCC (punane juhe) - 5V
Vajutage nuppu -> Arduino Mega 2560
- Pin 1 - 3,3 või 5V
- Tihvtid 2 - 2 (ja läbi 10 000 takisti maapinnale)
Bluetooth (HC -06) -> Arduino Mega 2560
- TXD - TX1 (19)
- RXD - RX1 (18)
- VCC - 5V
- GND - GND
Samm: Arduino megakood
Olen oma GitHubis saadaval järgmised Arduino näidisprogrammid:
- VL53L0X_gripper_control
- Voice_VL53L0X_gripper_control
Esimene programm nimega "VL53L0X_gripper_control" täidab VL53L0X lasersensori poolt tuvastatud objekti automaatse haaramise ülesande. Enne näidisprogrammi koostamist ja üleslaadimist veenduge, et olete sihtplatvormiks valinud "Arduino Mega 2560", nagu ülal näidatud (Arduino IDE -> Tööriistad -> Tahvel -> Arduino Mega või Mega 2560). Arduino programm kontrollib põhisilmus - "void loop ()", kas uus lugemine lasersensorilt on saabunud (funktsioon readRangeContinuousMillimeters ()). Kui andurilt "distance_mm" loetud kaugus on suurem kui väärtus "THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_FAR" või väiksem kui "THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR", hakkab servo sulguma. Muudel juhtudel hakkab see avanema. Programmi järgmises osas, funktsioonis "digitalRead (gripperOpenButtonPin)", kontrollitakse pidevalt nupu olekut ja selle vajutamisel avaneb haarats vaatamata sellele, et see on objekti läheduse tõttu suletud (kaugus_mm on väiksem kui THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR).
Teine programm "Voice_VL53L0X_gripper_control" võimaldab teil käepidet juhtida häälkäskluste abil. Häälkäsklusi töötleb Google Playst rakendus BT Voice Control for Arduino ja need saadetakse edasi Bluetoothi kaudu Arduinole. Arduino programm kontrollib põhisilmus - "void loop ()", kas uus käsk (märk) on Androidi rakendusest Bluetoothi kaudu saadetud. Kui bluetooth -jadast saabub mõni märk, loeb programm jadaandmeid, kuni ta jõuab hääljuhise "#" lõpuni. Seejärel alustab see funktsiooni "void processInput ()" täitmist ja sõltuvalt häälkäsklusest kutsutakse välja konkreetne juhtimisfunktsioon.
4. samm: automaatse haardumise testimine
Video "Samm 1" näitab robotihaaratsi katseid eelmise jaotise "Arduino megakood" programmi alusel. See video näitab, kuidas see avaneb automaatselt, kui objekt on selle lähedal, ja haarab seejärel selle objekti, kui see on haaratsile kättesaadav. Siin kasutatud laserkaugusanduri tagasiside on video edasises osas selgelt nähtav, kui liigutan pudelit ette ja taha, mis põhjustab kiiret reaktsiooni ja haaratsi juhtimise muutmist.
Samm: häälega aktiveeritud automaatne haaramine
Selle projekti arendamise järgmises etapis lisasin sellele hääljuhtimise. Tänu häälkäsklusele saan juhtimispuldi sulgemist, avamist ja kiirust juhtida. Hääljuhtimine on sel juhul väga kasulik objekti hoidva haaratsi avamisel. See asendab nuppu ja võimaldab hõlpsalt juhtida mobiilsele robotile asetatud haaratsit.
Kui teile see projekt meeldib, ärge unustage hääletada ja kirjutage kommentaari, mida soovite järgmises postituses näha selle projekti edasise täiustamisena:) Vaadake minu teisi robootikaga seotud projekte, lihtsalt külastage:
- Youtube
- minu veebisait
Soovitan:
Automaatne taimede kastmissüsteem mikro abil: bit: 8 sammu (piltidega)
Automaatne taimede kastmissüsteem mikro: bitti kasutades: selles juhendis näitan teile, kuidas ehitada automaatset taimede kastmissüsteemi, kasutades mikro: bitti ja mõnda muud väikest elektroonilist komponenti. Micro: bit kasutab niiskuseandurit jälgida taime pinnase niiskustaset ja
Automaatne lemmikloomasöötja vana digitaalse kella abil: 10 sammu (piltidega)
Automaatne lemmikloomasöötja vana digitaalse kella abil: Tere, selles juhendatavas näitan teile, kuidas tegin vana digitaalse kella abil lemmikloomade automaatsöötja. Lisasin ka video selle kohta, kuidas ma selle söötja tegin. See juhend on osalenud PCB -võistlusel ja teeneks sooviksin
Automaatne rongi tagasikäik Arduino abil: 10 sammu (piltidega)
Automaatne rongi tagasikäik Arduino abil: tagurpidi silmuste tegemine võib aidata rongide mudelite paigutamisel muuta rongide suunda, mida ei saa teha pöördlauaga. Sel moel saate luua rööbastee paigutusi, mille mõlemas otsas on tagasilöök, et ronge ilma pausi ja vaheseinteta sõita
Automaatne LED -valgustus istutatud akvaariumi jaoks RTC abil: 5 sammu (piltidega)
Istutatud akvaariumi automatiseeritud LED -valgustus RTC abil: Paar aastat tagasi otsustasin rajada istutatud akvaariumi. Olin lummatud nende akvaariumide ilust. Tegin kõik, mida pidin akvaariumi seadistades tegema, kuid jätsin ühe kõige olulisema asja tähelepanuta. See asi oli kerge
Tehke Mosfeti abil automaatne öövalgustuse lülitusahel: 6 sammu (piltidega)
Tehke Mosfeti abil automaatne öövalgustuse lülitusahel: KUIDAS TEHA MOSFETIGA AUTOMAATNE ÖÖTULLÜLITUS Tere, selle projekti sõbrad, näitan lihtsat lülitusskeemi selle kohta, kuidas ühe automaatse lüliti ja mõne väikese komponendi abil automaatne aktiveerimata lüliti teha päästmine arust