GRawler - klaaskatuste puhastusvahend: 13 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

See on minu suurim ja raskeim projekt siiani. Eesmärk oli ehitada masin minu klaaskatuse puhastamiseks. Suur väljakutse on järsk kalle 25%. Esimesed katsed ei suutnud kogu rajalt välja sõita. Roomik libises minema, mootorid või käigud ebaõnnestusid. Pärast mitmesuguseid katseid olen otsustanud praeguse ajami kasuks. Sammumootorid on suureks abiks, sest kindlaksmääratud vahemaad saab sõita ja roomik võib seisma jääda ilma tagasi veeremata. Masin koosneb põhiliselt rööviku ajamist, pöörlevast harjast, mille ees on klaasipuhasti, veepaagist koos pumbaga ja juhtimiselektroonikast. 3D -printeriga loodi ka palju osi. Roomiku laius sõltub klaaspinnast ja seda saab määrata metallprofiilide pikkuse järgi.

Samm: osade loend

Raami metallprofiilid:

• 1m alumiiniumist ümmargune metallvarras 10mm
• tükk alumiiniumist ümmargust metallvarda 6 mm
• 2m alumiiniumist ruudukujuline toru 10x10mm
• 2m alumiinium L -profiil 45x30mm

Keermestatud varras:

• 3m M8 koos paljude pähklite ja seibidega
• 1 m M6"
• 1 m M5"
• 0,2 m M3

Kruvid:

• 12x M3x12 (mootoritele ja käikudele)
• 6x M3x50 (veoratastele) koos mutritega
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Laagrid:

6 tk. 5x16x5

Elektrooniline:

• Mikro sukeldatav veepump
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 tk. NEMA 17 samm -mootor
• 2tk. A4988 Stepper juht
• Arduino releemoodul
• 550 elektriline harjatud mootor
• Standart Servo (või parem metallversioon suurema pöördemomendiga)

• Aukudega konserveeritud universaalne leivaplaat

• Tihvtide päised mees/naine 2,54 standard
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11,1V 2200mAh
• Ferriitkaabli filter
• BT moodul HC-06
• korgid, 3x100µF, 10nF, 100nF
• takisti, 1K, 22K, 33K, 2x4,7K
• Kaitsmed 10A harjamootori aku, 5A "GRawler" aku

Muu:

• plastkarp elektrooniliste osade jaoks, umbes 200x100x50mm
• Eriti pikk radiaatorihari (800 mm)
• plastkanister 2l
• 1,5 m akvaariumi/tiigitoru OD:.375 või 3/8 või 9,5 mm; ID:.250 või 1/4 või 6,4 mm
• Caterpillar / plastikrada
• pikk klaasipuhasti tera (min 700mm) veoautolt
• palju kaabli tõmblukke
• isoleerlint
• kahanev toru

Tööriistad:

• kuum liimipüstol
• pingipuur
• puurida 1-10 mm
• 3D printer
• väikesed mutrivõtmed
• kruvikeerajad
• jootmisjaam
• mitmesugused tangid
• rauasaag
• faili

2. samm: 3D -prinditud osad

Minu 3D -printeriga tehakse palju osi, tavalised seaded:

• Düüsi läbimõõt 0,4
• kihi kõrgus 0,3
• täitke 30-40%, valige käikude jaoks rohkem
• Materjal: PLA koos soojendusega

3. samm: Pintsel

Pöörleva harja puhul kasutan eriti pikka radiaatoriharja, veenduge, et tegeliku harja minimaalne pikkus oleks 700 mm, pärast seda, kui leidsin õige aja veebipoodidest, kui leidsin selle. Lõigake käepide ära ja laske võllil mõlemalt poolt 20 mm ulatuda.

Minu harja võlli läbimõõt on 5 mm, see sobib ideaalselt külgmiste osade laagritesse.

Võlli libisemise vältimiseks kasutan väikest kokkutõmbumistoruga alumiiniumtoru, teine pool on hammasrattaga fikseeritud.

Näpunäide. Kui harjased on liiga pikad, muutub pöörlemine väga aeglaseks/maha.

Sel juhul lühendage neid lihtsalt elektrilise juukselõikuriga, nagu ma olen teinud:-)

4. samm: raamimine

Mõelge eelnevalt, kui lai roomik peaks olema või kui laiad rajad peaksid liikuma. Profiilide ja keermestatud vardade pikkus sõltub sellest, ma kasutan 700 mm.

Veenduge, et profiilid langevad 1-2 mm külgpaneelidesse

Külgpaneelide ja profiilide kaudu sisestatakse keermestatud vardad (M6 või M8) ja kruvitakse väljastpoolt.

Samm: harja käigukast

Harja käigukast koosneb 4 käigust.

Parema sujuvuse tagamiseks kinnitatakse topelthammasratas messingist toru (läbimõõt 8mm) ja kruviga M6.

Teine käik on kinnitatud M4 kruvi ja lukustusmutriga.

Harjahammasratas kinnitatakse kahe M3 kruviga, ärge unustage kõigepealt mutreid hammasratta sisse panna.

Mootor kinnitatakse M3 kruvidega küljeosa külge.

6. samm: paak, pump ja PVC -torud

Otsustasin kasutada sukeldatavat pumpa, nii et mul on vaja ainult ühte pvc -toru ja pump kaob paaki.

Puurin paagi ülaossa toru ja kaabli jaoks augudesse.

TÄHTIS: Pumba mootoril pole häirete summutamist, mis paneb GRrawlerite hulluks minema:-) kasutage kaabli jaoks paralleelset korki (10nF) ja ferriitrõngast.

Pärast vajaliku vooliku pikkuse mõõtmist märkige harjakasti kaduv osa. Nüüd puurige voolikusse 30-40 mm kaugusel väikesed augud (1,5 mm). On oluline, et augud oleksid ühel joonel. Kinnitage voolik kuuma liimiga harjakarbis ja sulgege vooliku avatud ots (ma kasutan voolikuklambrit)

7. samm: klaasipuhasti

Kummist tera on võetud klaasipuhasti teralt (suured veoautodelt). Seejärel võtsin tera kinnitamiseks nelinurkse toruprofiili koos väikese süvendiga (vt pilti). Kinnitasin kummagi otsa külge väikese alumiiniumtoru, et saada liigendi funktsioon koos kruviga.

Trükitud kang kinnitatakse kruviga. Keermestatud varras (M3) tagab ühenduse klaasipuhasti ja servo vahel.

Servo on poltidega harjakarbi peal, vaja on kahte trükitud sulgu.

8. samm: Caterpillar Drive

Liikumiseks kasutame klassikalist rööviku ajamit. Kummist roomikuradad kleepuvad optimaalselt märgadele klaaspaneelidele.

Kette juhivad kaks rihmaratast. Suurem hammasratas koos hammasrattaga koosneb neljast osast, mis hoiavad koos kolme kruvi/mutrit M3x50. Väiksemad koosnevad kahest identsest osast, millel on kaks kuullaagrit, mis töötavad keermestatud vardal. Veorattaid kasutatakse messingist või alumiiniumtorust, läbimõõduga 10 mm.

Libisemise vältimiseks kinnitatakse teljele kahandustorustik. Väikese pöörete arvu tõttu on sellest täiesti piisav.

Lõpuks joondage rihmarattad üksteisega ja raamiga paralleelselt.

9. samm: elektrooniline

Elektroonilist osa saab joota leivaplaadile. Vaadake lisateavet skemaatiliselt.

Lisan ka kotka sch-faili, kui soovite oma PCB-d teha.

Elektroonika kaitsmiseks niiskuse eest saab kõik, kaasa arvatud patareid, pvc -kasti sisse ehitada.

Toiteallikaks on kaks eraldi LiPot harjamootori jaoks, mis vajab suurt voolu, ja veel üks ülejäänud jaoks.

Kasutage mõlema vooluahela kaitsmeid, LiPos võib tekitada äärmiselt suure voolu!

Astmemootorite õige voolu saamiseks on väga oluline A4988 draivereid reguleerida.

Leidsin siit väga hea juhendamise.

Samm: Arduino

GRawleri juhtimiseks valisin Arduino Leonardo mikroversiooni. Sellel on sisseehitatud USB-kontroller ja seega saab seda hõlpsalt programmeerida. IO tihvtide arv on meie eesmärkide jaoks piisav. IDE installimiseks ja õige plaadi valimiseks kasutage seda juhendit.

Pärast seda saate lisatud eskiisi alla laadida.

Koodeksis tehtavad muudatused:

Servo üles/alla väärtused tuleb leida eksperimentaalselt ja neid saab koodi ülaosas muuta:

#define ServoDown 40 // kasuta väärtust 30-60#define ServoUp 50 / / kasuta väärtust 30-60

Kood EI tööta teistes Arduinos, mis ei kasuta ATmega32U4. Need kasutavad erinevaid taimerid.

11. samm: BT juhtimine

Meie väikese roomiku kaugjuhtimiseks kasutan BT moodulit ja rakendust "Joystick BT commander". Selleks, et mitte ratast uuesti leiutada, on olemas ka juhend.

Ja BT -mooduli juhendiks kasutage 115200bps baudrate. Sidumiskood on "1234".

Rakendus pakub 6 nuppu (vajame ainult 3) ja juhtkangi. Kasutage eelistusi nuppude siltide konfigureerimiseks, 1. Pintsel sisse/välja

2. Mootorid sisse/välja

3. Puhasti üles/alla

Tühjendage märkeruut "Tagasi keskele"

ja märkige "automaatne ühendus"

Lisasin üksikasjadest oma telefonist mõned ekraanipildid.

12. samm: hankige selge vaade

Nüüd on katuse puhastamise aeg.

• Pange GRawler katusele
• Täitke veidi vett (soe on parem!)
• Lülitage sisse
• aktiveerige mootorid
• aktiveerige Brush
• Üles minema
• peal sõita tagurpidi
• ja keerake klaasipuhasti alla

Ja muidugi nautige !!!

Samm: värskendused

2018/05/24:

Automaatse jälgimise jaoks olen mõlemal küljel paigaldanud mikrolülitid. Ühendust võetakse juba skeemil ja tarkvaras arvesse. Lüliti käivitamisel aeglustub vastupidine mootor.

Täpitu konkursi esimene auhind