Robotkäsi juhtmeta kinda juhtimisega - NRF24L01+ - Arduino: 7 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Selles videos; Saadaval on 3D -robotkäsi kokkupanek, servojuhtimine, paindeanduri juhtimine, juhtmevaba juhtimine nRF24L01 -ga, Arduino vastuvõtja ja saatja lähtekood. Lühidalt, selles projektis õpime, kuidas juhtida robotkätt juhtmeta kindaga.

Samm: videoõpetus

Selle õpetusvideoga näete robotkäepidet ja palju muud. Lisasin video, sest mõned robotkäepideme osad on väga üksikasjalikud.

Samm: nõutav riistvara ja tööriistad

Nõutav riistvara

2x Arduino juhatus (Nano) -

2x nRF24L01+ transiiver -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R servo -

5x 4,5 -tolline painduv andur -

5x 10k takisti -

2x 18650 3,7V aku -

1x 18650 akuhoidik -

1x 9V aku -

1x 9V aku pistik -

1x kinnas -

1x String/Braid Line -

3x mini leivalaud -

Jumper Traadid -

1x kumm / rehv või vedru

1x terastraat või hõõgniit

3x polt (läbimõõt 8 mm)

Nõutavad tööriistad (valikuline)

Elektrooniline puur + Dremeli tööriist -

3D -printer Anet A8 -

PLA 22M 1,75 mm punane hõõgniit -

Kuumliimipüstol -

Kaablisidemed -

Ülikiire liim -

Kruvikeeraja rahakoti komplekt -

Reguleeritav jootetool -

Jootmisalus -

Jootetraat -

Termokahanev toru -

Traatkaablilõikur -

PCB plaat -

Kruvide mutrite sortimendikomplekt -https://goo.gl/EzxHyj

3. samm: käe ja küünarvarre 3D -mudelid

Käsi on osa avatud lähtekoodiga projektist nimega InMoov. See on 3D-prinditav robot ja see on lihtsalt käe ja küünarvarre komplekt.

Lisateabe saamiseks külastage InMoovi ametlikku veebisaiti. Kokkupanemise kohta lisateabe saamiseks võite külastada InMoovi veebisaidi lehti "Kokkupaneku visandid" ja "Koostamisabi".

Tänu InMoovile-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Selles projektis kasutatakse Anet A8 3D -printerit. Mudelid trükiti madalaima kvaliteediga.

Kõik selles projektis kasutatud 3D -osad

4. samm: osade kokkupanek

Robotkäepideme osade kokkupanek on väga üksikasjalik ja keeruline, nii et saate montaaži kohta lisateabe saamiseks külastada InMoovi veebisaidi lehti "Montaaži visandid" ja "Koostamisabi". seda selgitatakse InMoovi veebisaidil väga põhjalikult. Või võite vaadata minu jagatud videot.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Kaaluge seda soovitust sõrme õige nurga jaoks:

Sõrmede kokkupanekul veenduge enne liimimist, et osad on õigesti orienteeritud. Hoidke kõiki servomootoreid 10 või 170 kraadi juures, enne kui kinnitate rihmarattad servomootoritele. Servorataste paigaldamisel hoidke sõrmi suletud või avatud asendis (vastavalt oma servonurkadele). Seejärel keerake servorihmaratta ümber, kuni punutise traadid või nöörid venivad.

Samm: käe (vastuvõtja) ühendused

• Siinkohal tuleks servod juba küünarvarre paigaldada. Nende ühendamiseks toiteallika ja Arduinoga saate kasutada väikest leivaplaati.
• Ärge unustage ühendada leivalaual olev negatiivne Arduino GND -ga. Kõik ahela GND -d peavad olema ühendatud, et see töötaks.
• Soovitan kasutada nRF24L01+ mooduli toiteadapterit. Vastasel juhul võib side ebapiisava voolu tõttu katkeda.
• Kui teil tekivad järgmised probleemid: servomootorite vibratsioon, servomootorid ei tööta, side katkeb ja muudes sarnastes olukordades varustage Arduino plaat välise toitega (nt USB).
• Kui kasutasite allpool tihvtidest erinevaid tihvte, muutke neid koodides.

Servomootorite ühendused:

Servo-1 ühendatakse Arduino analoogiga 01 (A1).

Servo-2 ühendatakse Arduino analoogiga 02 (A2).

Servo-3 ühendatakse Arduino analoogiga 03 (A3).

Servo-4 ühendatakse Arduino analoogiga 04 (A4).

Servo-5 ühendatakse Arduino analoogiga 05 (A5).

NRF24L01 mooduli ühendused:

VCC ühendatakse Arduino +5V -ga.

GND ühendage Arduino GND -ga.

CE -ühendus Arduino digitaalse 9 -kontaktilisega.

CSN ühendatakse Arduino digitaalse 10 -kontaktilisega.

SCK ühendage Arduino digitaalse 13 kontaktiga.

MOSI ühendatakse Arduino digitaalse 11 kontaktiga.

MISO ühendatakse Arduino digitaalse 12 -kontaktiga.

6. samm: kinda (saatja) ühendused

• Painduvad andurid vajavad vooluringi, et need oleksid Arduinoga ühilduvad. Flex -andurid on muutuvad takistid, seega soovitan kasutada pingejaoturit. Kasutasin 10K takistit.
• Peamine GND (maandus) juhe, mis on ühendatud kõigi andurite GND juhtmetega, ühendatakse Arduino GND -ga. Arduino +5 V läheb peamise positiivse pinge juhtmele. Iga paindeanduri juhe on ühendatud pingejaguri kaudu eraldi analoogsisendiga.
• Ma jootsin vooluringi väikesele trükkplaadile, mille saab hõlpsasti kinnasesse kinnitada. Vooluahela saate PCB asemel paigaldada väikesele leivaplaadile.
• Kinda ahelaks saate kasutada 9 V akut.
• Kui kasutasite allpool tihvtidest erinevaid tihvte, muutke neid koodides.

Paindeandurite ühendused:

Flex-1 ühendage Arduino analoogiga 01 (A1).

Flex-2 ühendatakse Arduino analoogiga 02 (A2).

Flex-3 ühendatakse Arduino analoogiga 03 (A3).

Flex-4 ühendatakse Arduino analoogiga 04 (A4).

Flex-5 ühendatakse Arduino analoogiga 05 (A5).

NRF24L01 mooduli ühendused:

VCC ühendatakse Arduino +5V -ga.

GND ühendage Arduino GND -ga.

CE -ühendus Arduino digitaalse 9 -kontaktilisega.

CSN ühendatakse Arduino digitaalse 10 -kontaktilisega.

SCK ühendage Arduino digitaalse 13 kontaktiga.

MOSI ühendatakse Arduino digitaalse 11 kontaktiga.

MISO ühendatakse Arduino digitaalse 12 -kontaktilisega.

7. samm: projekti lähtekood

Lähtekoodi korrektseks toimimiseks järgige soovitusi:

• Laadige alla raamatukogu RF24.h ja teisaldage see kausta Arduino teegid.
• Pärast seda, kui paindeandurid on kinnasesse ühendatud, lugege ja märkige iga paindeanduri poolt tuvastatud minimaalsed ja maksimaalsed väärtused.
• Seejärel sisestage need väärtused saatja (kinda) koodi.
• Hoidke kõiki servomootoreid 10 või 170 kraadi juures, enne kui kinnitate rihmarattad servomootoritele.
• Servorataste paigaldamisel hoidke sõrmi suletud või avatud asendis (vastavalt teie servoasenditele).
• Seejärel keerake servoratta ümber, kuni punutise traadid venivad.
• Liigutage kõik sõrmed suletud ja avatud asendisse, kontrollides servomootoreid ükshaaval.
• Seejärel saate servomootorite jaoks parimad nurgad (servonurgad sõrmede sulgemisel ja avamisel).
• Sisestage servomootorite nurgad ja paindeanduri väärtused saatja koodile järgmiselt.

paindeandur min. väärtus, paindeandur max. väärtus, servo min. nurk, servo max. nurk

(flex_val = kaart (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Vastuvõtja lähtekoodis on ainult üks muudatus. Milline saatja paindeandur juhib vastuvõtja servomootorit? Näiteks saadab msg [0] x anduri-5 andmed. Kui soovite servomootorit-5 juhtida paindeanduriga-5, saate seda teha, sisestades 'servo-5.write (msg [0])'.
• Kui kasutasite ahelas näidatud tihvtidest erinevaid tihvte, muutke neid mõlemas koodis.

Ma tean, et viimane osa on natuke keeruline, kuid ärge unustage: raske pole! Sa saad sellega hakkama! Mõelge, uurige, usaldage ennast ja proovige.