Tehke seina vältiv robot!: 6 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Eesmärk: luua nullist töötav robot, mis suudab vältida seinu ja takistusi. Kas olete kunagi tahtnud teha robotit, mis suudaks tegelikult midagi teha, kuid teil pole kunagi olnud aega ega teadmisi selle tegemiseks? Ärge kartke enam, see juhend on just teile! Näitan teile samm -sammult, kuidas teha kõik vajalikud osad ja programmid, et oma robot tööle panna. Sain esimest korda inspiratsiooni roboti ehitamisest, kui olin kümneaastane, ja nägin Lost in Space, selle kuulsa B-9 robotiga, ma tahtsin seda! Noh, kuus aastat hiljem ehitasin lõpuks töötava roboti, selle nimi- Walbot muidugi! Lisateabe saamiseks … Minge esimese sammu juurde.

Samm: tarbekaupade kogumine

Praegu on hea aeg tellida ja koguda kokku mõned asjad, mida selle projekti jaoks vaja läheb. Walboti "aju" on Atmeli mikrokontroller nimega Atmega168, see on väga kiire, hõlpsasti kasutatav ja odav, nii et ma kasutan seda projekti. Kui eelistate kasutada PIC -i või muid mikrokontrollereid, on see korras, kuid ma ei saa teid koodiga aidata! Kuna ma ei tahtnud oma aega raisata Atmega168 jaoks prototüüpimisplaadi ehitamisele, ostsin USB Arduino; seda on väga lihtne kasutada, toetab USB-d, alglaadur on juba sisse põlenud, üsna odav ja sellel on tasuta programmeerimistarkvara, mis sarnaneb C ++ -ga. Piisab sellest jutust, jätkame sellega, mida vajate! märkus: need on vaid hinnad, mille leidsin kiirotsingust; kui vaatate tähelepanelikumalt, leiate tõenäoliselt kusagilt mujalt paremaid hindu, samuti võivad DIgiKey lingid olla katki või aegunud, otsige lihtsalt osa kirjeldust ja mis tahes hind vastab sellele siin loetletud. Osad: Arduino USB-plaat- 34.95 dollarit. LV-EZ1 ultraheli kaugusmõõtur- $ 25.952X 54: 1 16 mm kandurmootor, FF-050- $ 13.802X Pakis 4 energialiseerivat NiMH AA patareid- $ 4.859Volt Energizer NiMH aku- $ 8.992X3mm alumiiniumist laagriplokk patareipesa (DigiKey osa # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm täisnurga alalisvoolu toitepistik - $ 0.952X mürasummutuskondensaatorid - $ 0.50L298 topelt täis H -sild - TASUTA NÄIDE! 12 "X12" leht 1/ 4 -tolline Lexani polükarbonaat - $ 16.363X alumiinium 1 "8-32 eraldusvõimet - $ 0.454X 2-56 X 1/4 NUPPKORV - 0,37 dollarit /8 NUPPKORVI KRUVID - 0,29 dollarit Neopreenvahtrehv - 3 tolli x 0,75 tolli (paar) - 5,36 dollarit roheline ja 1 kollane 3 mm LED-kokku 2,20 dollarit ND ja P10KBACT -ND) - 0,34 dollarit Pingpongi pall või muu väike väikese hõõrdumisega kera ratta jaoks - tasuta ???? Kohandatud tellimus Arduino vooluringi kilp, vt 4. sammu, vajate pressimisnõelu, 4X 2 -kontaktilist päist ja korpust, 4 -kontaktilist päist ja korpust - 6,45 dollarit Velcro asjade aluspinnale kinnitamiseks sama eesmärk. Lintsaag Lexani aluse ja erinevate osade lõikamiseks. Puuripress Lexani aluse sirgete aukude puurimiseks. Puudutus- ja surukomplekt Lexani aluse aukude koputamiseks. Hea jootekolb robotil olevate erinevate osade jootmiseks. Digitaalne multimeeter elektriliste komponentide silumiseks. Nõelatangid pistikute haaramiseks ja pressimiseks

Samm: Aluse valmistamine

Olgu, nüüd, kui olete kogunud kõik vajalikud osad Walboti ehitamiseks, on aeg alustada. Esiteks pean teid hoiatama, et erinevate elektriliste tööriistade kasutamine on vajalik, ma ei hakka nende ohutuks kasutamiseks nõuetekohaselt kasutama, kuna eeldan, et teate, kuidas seda teha; Ma ei võta endale vastutust rumalate vigade eest, nagu näiteks näpu lõikamine lintsaagil. Teid on hoiatatud! Alustuseks olen suurema osa tööst teie heaks ära teinud! YAY. See hõlmaks selle projekti jaoks paar kuud uurimistööd ja disaini, mida tuleks teha iga roboti puhul, mida kavatsete pärast seda ise ehitada. Tegin Walboti 3D -mudeli skaalal tasuta programmis nimega Google SketchUp (aitäh Google), minu Walboti mudeli saate alla laadida Google'i 3D -laost siit (märkus: mootori tüübis ja mõnedes komponendid on puudu nagu vooluringi kilp Arduino peal, juhtmed … uuendan mudelit, kui mul on aega). 1. samm: laadige lõikamis- ja puurimisjuhendi Wordi dokument siit alla ja printige välja. Kui see on trükitud, veenduge, et see oleks 6 tolli lai ja 5,5 tolli pikk. Nüüd lõigake paberilt välja trükkimata ekstra alumine pool, nii et teil oleks mall umbes 8 1/2 "6", ja kasutage mõnda liimi või poolpüsivat liimi või kahekordset kleeplinti, kinnitage mõlemad mallid Lexani lehele. 2. samm: lõigake Lexani alus lintsaega välja, järgides võimalikult täpselt malli joont. Selle hõlbustamiseks lõigake ümber perimeetri väike reljeefne pilu, et vabastada töötav ala, ilma et peaksite muretsema tera kinnikiilumise pärast. Kui olete lõpetanud, võite servade silumiseks kasutada liivapaberit, kui teie lõiked ei tulnud ideaalselt välja. 3. samm: puuripressis tehke puur nr 29, et teha augud 8-32 vaheseinte jaoks, ja #43 puurida aukude tegemiseks 4-40 kruvisuuruse mootori laagriplokkide jaoks ja Arduino jaoks. Puurimisel kasutage polükarbonaadi (Lexan) jahutamiseks määrdeainena veidi WD-40 või vett. Valikuline: see ei ole mallil, vaid asjade korralikumaks muutmiseks, kui teil on suur 1-tolline forstner või muu suur puur, on kasulik puurida auk otse sinna, kus kaks joont ristuvad TOP -kihil. See võimaldab ala juhtmeid juhtida ülemisest kihist alumisse kihti. Ma tegin seda oma ja seda teete Vaadake pildil, kuid see pole vajalik. 4. samm. Koputage 4-40 kraani, mille ostsite komplektist, koputage ettevaatlikult auke, mille puurisite #43. Seejärel tehke sama ka kraaniga 8-32 3 auku, mille puurisite takistuseks #29 puuriga. Kui te ei tea, kuidas kraani abil materjale keermestada, õppige siit. Ma kasutan akutrelli, kuid see pole soovitatav, kui olete alles algaja. Samm: eemaldage puurimis- ja lõikamismallid ning eemaldage puurimis- ja lõikamismallid ning peske leksan ilma sõrmejälgede ja määrdeta.

Samm: pange robot kokku

Nüüd on aeg robot kokku panna, kasutades varem ostetud asju ja aluseid, mille tegite viimases etapis. 1. samm. Keerake 8-32 tolli vaheseinad kolmele puuritud ja keermestatud augule. Pildil panin ajutiselt seisukordade otstesse korgid, kuna need on liiga pikad, kuid soovitan need ära lõigata nagu Dremeli tööriistaga. 2. samm: asetage ülemine Lexani alus vaheseintele ja kasutage 8- 32 kruvi, mis on kinnitatud, kinnitage ülemine osa kinnitusdetailide külge. Märkus: metallkruvide plastikuks keeramine võib olla raske, lihtsustamiseks hõõruge keermetele veidi parafiin (küünla) vaha ja need peaksid sujuvalt sisse minema. Samm 3: Nüüd oleks hea aeg mootorite juhtmete ja kondensaatorite jootmiseks. Siit saate teada, kuidas kondensaatoreid mootoritele jootma panna. 4. samm: kinnitage laagriplokid mootoritele, kasutades 2-56 kruvi. Kasutage kindlasti kahte horisontaalset auku, et rattad oleksid üksteisega paralleelselt joondatud (kui kruvid vertikaalselt asetada, võib hammasrattapea veidi edasi -tagasi liikuda, kuid piisavalt, et see ei saaks sirgeks minna). Samm: peaks olema piisavalt ruumi kandeplokkide vertikaalseks püstitamiseks ja ülemise ja alumise kihi vahele libistamiseks/raputamiseks. Nüüd paigaldage need oma kohale, sisestades ja keerates kõik 4–40 korgiga kruvid vastavatesse aukudesse. 6. samm. Nüüd võtke LV-MAX sonarimoodul ja jootke sellele 4 juhet, läbi AN, RX, +5 ja GND augud. Leidke või tehke selle jaoks 90 -kraadine kinnitusklamber. Kasutasin järelejäänud Lexani tükki, lõikasin riba 1 "2", kuumutasin seda väheses ahjus, kuni see oli painduv ja painutasin 90 -kraadise nurga all. Seejärel võite selle kinnitamiseks puurida kronsteini veel mõned augud, mis vastavad Sonari mooduli kinnitusavadele; või võite lihtsalt kasutada kahepoolset kleepuvat vahtu; või kasutage Velcro abil seda kronsteini külge kinnitamiseks ja kronsteini roboti alusele. Samm 7: Kasutasin oma Walboti jaoks vanu Cpasella rattaid ja lasin neile treipingil kohandatud jaoturid teha. See tähendab, et kui saate rattad ja rummud osade loendist, näeb teie robot välja pisut teistsugune. Kui leiate 3 mm läbimõõduga kergemaid rattaid, siis soovitan teil seda teha. Igatahes võtke ratas ja paigaldage rumm sellele pakutavate kruvidega ning seejärel kinnitage see 3 mm mootorivõllile superliimi või epoksüüdi abil. 8. samm: paigaldage Arduino plaat 4-40 kruvi abil ülemisele alusele. Kui teil on mõni lühike 4–40 vahepeatust, mida oleks kõige parem kasutada, kui mitte lihtsalt kasutada mõnda seibi või väikest kõrreosa, et see mõne millimeetri võrra ülemisest alusest üles tõsta. 9. samm: kinnitage 9-voldine aku ja 2 AA-patareid hoidjad Velcro abil oma kohtadesse. Ma kasutan takjakinnitust, kuna see on tugev, kuid võimaldab teil need siiski laadida, kui need vajavad laadimist. 9 volti tuleks paigaldada Arduino ees ülemisele tasandile. 2 AA patareipesa peaksid minema mootorite taha (vaadake lihtsalt SketchUpi 3D -mudelit, et näha, kuhu kõik läheb). Kiire märkus patareide kohta, veenduge, et kasutate 1,2 -voldiseid AA -laetavaid elemente (enamik laetavaid NiMH -sid on 1,2 V), kui kasutate standardseid 1,5 -voldiseid leeliseid, mis võivad mootoreid kahjustada, kuna nende võimsus ei ole 9 volti (6 patareid * 1,5) Volt = 9, kus 6*1,2 = 7,2 volti) 10. samm: aeg lisada kolmanda rattaga AKA ratas AKA pool pingpongi palli või muud libeda pinnaga kera, mis on umbes sama suur kui pingpongi pall. Võtke üks kahest ülalnimetatud asjast ja jagage see kaheks, saate kasutada oma lemmik tükeldamisvahendit, olgu see siis rauasaag või giljotiin … Nüüd jääb üle vaid täita see kuuma liimiga (seda ma kasutasin) ja kleepida alumise kihi alus. Pildil, kuhu ma oma panen, saate aru, see pole tegelikult oluline, kui see toetab ülejäänud kahte ratast. 11. samm: patsutage ennast selga, teete head tööd ja olete enam kui poolel teel. Elektroonika juurde!

4. samm: elektrilise aju lisamine

OK, nii et olete selle projekti mehaanilise osaga valmis, aeg anda franken-robotile aju! Näete esimeses etapis, et viitasin teile selle vooluahela kaitsekatte jaoks. Arduino iseenesest ei saa selle roboti jaoks midagi teha peale protsessi ja väljundi andmete kõrge (1) või madala (0) 0–5-voldise signaali korral. Lisaks ei saa mikrokontrollerid tarnida selliseid asju nagu mootorid ja releed vajalikku suurt voolu. Kui proovite Atmega168 -ga mootorit toita, saate tõenäoliselt ainult suitsu ja tasuta ilutulestiku. Niisiis, kuidas me kontrollime hammasrattaga mootoreid, mida võite küsida? Surveyyyyy ütleb- H-sild! Ma ei hakka siin aega veetma, et täpselt selgitada, mis on H-sild, kui soovite nende kohta rohkem teada saada, minge siia. Praegu peate teadma vaid seda, et H-Bridge võtab peegelduskontrollerilt kõrge või madala signaali ning toidab meie mootoreid meie antud AA patareide toitepingeallikast. Vooluahela kilp, nagu Arduino kogukond neid nimetab, on PCB (trükkplaat), mis asetseb Arduino peal ja ühendatakse selle päisepistikutega. Sellele kilbile lisame selliseid komponente nagu L298 H-sild, mõned LED-id ja ultrahelianduri juhtmed. Taaskord olen teinud suurema osa tööst teie heaks, kulutades tunde meie vooluahela kilbi PCB valmistamiseks PCB CAD programmis nimega Eagle. Oma professionaalselt valmistatud vooluringi kilbi hankimiseks minge saidile BatchPCB. BatchPCB on Spark Fun Electronics'i võte ja nad on spetsialiseerunud väikeste tellimuste vastuvõtmisele inimestelt nagu sina ja mina väga mõistliku hinnaga. Järgmisena looge endale seal konto, et saaksite minu kilbi tellida, seejärel hankige https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerberi ZIP -fail (ka selle pildi allosas) komplekt), mis sisaldab kuldseid 7 faili, mida nad vajavad: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS ja TXT puurimisjuhend. Vaadake viitena kahte allolevat pilti, kuid põhimõtteliselt klõpsake saidi ülemisel tegumipaanil nuppu „Laadi üles uus kujundus“ning sealt leiate lihtsalt üles ja laadite üles kogu Zip -faili ning seejärel kontrollige pilti, et veenduda, kas kõik kihid on õiges kohas, klõpsake nuppu Esita, seejärel valige Eagle PCB mull ja seejärel esitage uuesti. See saadab teile ja meili, mis ütleb, et läbis Kongo DV robot ja sellel on link, mille klõpsates saate selle oma ostukorvi lisada ja seejärel lihtsalt tellida. See maksab umbes 30 dollarit ja võtab aega umbes 1-2 nädalat, sõltuvalt sellest, millal te selle neile saadate ja millise kohaletoimetamise saate. Kui olete elektroonikaga juba hästi kursis ja arvate, et saate prototüüpimisplaadil ise teha (ma tegin seda ajutiselt) või kui teile meeldib oma PCB -sid söövitada, siis jätkake, aga ma ei aruta, kuidas seda teha siin, kuna see raiskab aega ja ruumi. Kui otsustate ise teha, saate siit ainult skemaatilise pildi, see on pisut rahvarohke ja räpane, nii et olge nõud. Oh, ja lisamärkus trükkplaadil on seal mõned minu siiditriksgraffitid, nii et ärge arvake, et PCB -tehase poisid kirjutasid teie trükkplaadile Chuck Norrise fakte! Niisiis, liigutage umbes nädal edasi ja eeldage, et hoiate praegu trükkplaati käes. Samm 1: Veenduge, et Arduino päiste augud oleksid ühel joonel kilbi päisepistikute avadega. Nüüd, minu vea tagajärjel, peate mõned L298 H-silla tihvtid tagasi painutama, nii et need ulatuvad kilbi aukudesse. Vabandust selle pärast. Soojendage jootekolb ja valmistuge suureks jootmiseks! Kui te ei tea või olete roostes, kuidas jootmist vaadata, vaadake seda lehte Spark Fun poolt. 2. samm: jootke isase päise tihvtid tahvli külge. Veendumaks, et need sobivad hästi, soovitan teil esmalt isased päised Arduino sisse kleepida ja seejärel nende peale kilp paigaldada; ja jootke need edasi. 3. samm: jootke nüüd L298 H-sild kilbi ja ülejäänud komponentide külge (LED-id, polariseeritud pistikupesad, takistid ja dioodid). Trükkplaat peaks olema üpris selge, kuhu kõik läheb, sest siiditrükikiht on peal. Kõik dioodid on 1N5818 ja sobitage kindlasti dioodi triip siiditrki triibuga. R1 ja R2 on 2,2K takistid, R3 ja R4 on 47K takistid ja R5 on 10K takisti. LED -id 1 ja 3 on rohelised, mis näitavad, et mootorid liiguvad edasi, ning LED -id 2 ja 4 on punased, mis näitavad, et mootorid liiguvad tagurpidi. LED 5 on takistuste indikaator ja näitab, kui sonar võtab programmeeritud piiresse takistuse. Täiendavad hüppajakohad on selleks, et jätta meile võimalus Walbot tulevikus erinevate anduritega värskendada. Samm 4: Kui joote juhtmeid otse plaadile, jätke 5. samm vahele. Kui kasutate polariseeritud pistiku tihvte, jätke SEE samm vahele. Juhtmete jootmine otse kilbi külge ei ole nii korralik, vaid palju kiirem ja odavam. Mõlemal mootoril peaks nüüd olema 4 juhtmest, AA -patareidest 4 ja sonarist 4 juhtmest. Teeme kõigepealt akud. Teisel pildil on diagramm juhtmete jootmiseks. Nüüd, kui see on tehtud, jootke vasakpoolsed mootorijuhtmed trükkplaadil olevatele MOT_LEFT märgistatud aukudele ja paremad mootorijuhtmed aukudele MOT_RIGHT (järjekord pole oluline, saame selle hiljem tarkvara abil parandada). Sonari jaoks peaksid PCB -l olevate SONAR -aukude ees olema väikesed sildid. Ühendage oma GND juhe GND avaga, 5 V juhe VCC avaga, RX juhe Enabi avaga ja AN juhe Ana1 auguga. Siis peaksite juhtmetega hakkama saama! Samm: kui kasutate tahvlite juhtmete jaoks polariseeritud pistikupesasid ja ei tea, kuidas neid kasutada, lugege neid siit. Nüüd jootke kõik isased polariseeritud pistikud vastava arvu aukudeni. Vaadake allolevat diagrammi, et näha, kuhu kleepimispoldid korpuse piludesse kleepida, nii et need asetseksid joonisel näidatud viisil. Järgmisena tehke vasakpoolsete ja parempoolsete mootorijuhtmete polariseeritud pistiku korpus, pole vahet, mis järjekorras juhtmed sisse lähevad, kui vasak läheb MOT_LEFT -i ja parem MOT_RIGHT -i (saame määrata, mis suunas robot tarkvara kasutab). Lõpuks tehke sonari juhtmed, joondades / suunates juhtmed nii, et teie GND juhe oleks GND avaga, 5 V juhe VCC avaga, RX juhe Enabi avaga ja AN juhe Ana1 auguga. Kui olete need kokku pressinud, ühendanud ja ühendanud, peaksite juhtmed lõpetama! Samm: nüüd peate saama Arduino toiteallikaks kasutada oma 9 -voldist (selle 7,2 -voldist) akut. Kasutage 9 -voldise klambri pistiku abil toitepistikut ja jootke POSITIIVNE PUNANE KESKUSE TABLILE ning jootke must korpustraat välimise metallosa juurde kuuluva saki külge. See on kriitilise tähtsusega, et veenduda, et keskosa / sisemine ava on positiivne. Kui te selle ümber pöörate, ei tee mikrokontroller tõenäoliselt midagi peale kuumutamise, suitsemise või plahvatuse. Kui kogemata praadite oma Atmega168, saate siit uue, kuid peate alglaaduri uuesti sisse lülitama. Kuidas seda teha, vaadake Arduino foorumist. Kogu elektroonika peaks praegu valmis saama! Nüüd on jäänud vaid lihtsad asjad!

Samm: Walboti programmeerimine

Nii et olete teinud kõik välised mehaanilised ja elektrilised tööd, nüüd on aeg õpetada Walbotit seinu vältima. Laadige alla tasuta Arduino programm ja installige see koos draiverite kaustas olevate USB -draiveritega. Laadige siit alla programm, mille kirjutasin Walboti jaoks, ja avage see Arduino programmis. Järgmisena soovite koodi kompileerida, klõpsates esitusnupul (külgsuunaline kolmnurk), mis ütleb, et kontrollige selle kohal hiirega vasakul. Kui see on kompileerimise lõpetanud, kasutage Arduino ühendamiseks USB -kaablit. Arduino ise saab toita 5 -volti reguleeritud USB -kaablitega. Arduino hõbedase USB -pistiku kõrval peaks olema hüppaja tihvt (väike must plast- ja metallitükk, mis ühendab kaks kolmest tihvtist kinni), veenduge, et tahvli toite kaudu USB kaudu toide on seatud lähim USB -pistik (hüppaja all peaks olema kaks silti paremal on USB, vasakul peaks olema kiri EXT, soovite seda praegu USB -l). Nüüd, kui ühendate USB -kaabli Arduino plaadiga, peaks meie tehtud trükkplaadi all olev roheline toite LED põlema ja peal olev kollane indikaatortuli peaks süttima üks või kaks korda. Märkus. Kui Arduino plaadil roheline toite LED ei sütti, võtke USB -kaabel välja ja kontrollige uuesti hüppaja tihvti ning veenduge, et USB -kaabel on teie arvutisse ühendatud! Te peaksite koodi juba Arduino programmis kokku panema, nii et klõpsake nüüd üleslaadimisnuppu ja see peaks alustama Arduino tahvlile üleslaadimist (kui see juhtub, näete Arduino tahvlil oranži TX ja RX LED -i vilkumist). Kui saate vea, et see ei reageeri, vajutage kõigepealt Arduino plaadil (väike DIP -lüliti, pärast selle vajutamist on koodi üleslaadimiseks aega umbes 6 sekundit), enne kui see taaskäivitub, nullimisnuppu, kui see ikka ei tööta., veenduge, et olete USB -draiverid õigesti installinud (need on allalaaditud Arduino kausta draiverite kaustas). Kui te ikkagi ei saa seda tööle saada, konsulteerige Arduino foorumiga ja küsige abi, nad saavad teid juhendada, mida peate tegema. Kui kõik läks hästi, oleks teie programm pidanud käivituma umbes 10 sekundiga ning kui AA patareid on laetud ja paigaldatud, peaksid mootorid sisse lülituma ja kui sonar tuvastab midagi 16 tolli piires, süttib kollane märgutuli ja parem ratas muudab suunda pooleks sekundiks. Nüüd saate USB -kaabli lahti ühendada, lülitada hüppaja asendisse EXT, ühendada toitepistiku ja asetada maapinnale. Kui olete siiani kõik õigesti teinud, on teil nüüd robotite vältimisel oma takistus! Kui teil on küsimusi või kommentaare (või kui ma jätsin midagi kriitilist välja, mida ma ilmselt tegin), jätke mulle kommentaaride väljale sõnum. Samuti, kui teil on robotiga seotud küsimusi, soovitan teil liituda robotite seltsi foorumiga, mille liige ma olen, ja üks sealsetest inimestest vastab teie küsimustele hea meelega! Head robotimist!

6. samm: infrapunaandurite lisamine

Nii et nüüd on teil töötav robot… kuid see saab pöörata ainult paremale ja tal on endiselt head võimalused asjadesse sattuda. Kuidas me selle parandame? Kasutades kahte küljeandurit. Kuna veel kahe ultrahelianduri hankimine oleks väga kulukas ja rääkimata ülepingutusest, kasutame kahte Sharp GP2Y0A21YK kaugusmõõtmisandurit. Need on lainurgad, nii et see annab meile suurema vaatevälja. Kui kasutasime ainult ultrahelisensorit, oli lävi 16 tolli, see on palju ruumi, kuid see oli vajalik. Nagu alloleval pildil näha, tuvastab sonar Walboti laiusega ala umbes 16 tolli kaugusel. Aga kui Walbot oleks nurgas (kui sein oleks paremal), tuvastaks see eesoleva seina, kuid pöörduks seejärel paremal asuvasse seina ja jääks kinni. Kui aga meil on sonari mõlemal küljel kaks infrapunakaugusandurit, saame sonarite pimeala praktiliselt kõrvaldada. Nüüd, kui Walbot läheb nurka, võib ta otsustada: 1. kui ees ja paremal on takistus, pöörake vasakule. 2. kui ees ja vasakul on takistus, keera paremale 3. kui ees on takistus, pööra paremal ja vasakul ringi. Samuti on midagi, mida me pole veel maininud, ja see on iga anduri nõrk külg. Sonar kasutab heli, et arvutada, mis teda ees ootab, aga mis siis, kui see osutab millelegi, mis heli hästi ei peegelda, näiteks padi? Infrapuna kasutab valgust (me ei näe seda), et näha, kas selle ees on midagi, aga mis siis, kui see on suunatud millegi tasasele mustale? (Toon must on valguse puudumine, teoreetiliselt ei peegelda see valgust.) Need kaks andurit võivad üksteise nõrkusi lahendada, seega oleks ainus viis, kuidas Walbot midagi ees eemale jätaks, kui see oleks musta heli neelav. materjali. Näete, kuidas need kaks väikest täiendust võivad Walbot tohutult aidata. Nüüd lubame need andurid Walbotile lisada. 1. samm. Hankige andurid! Panin lingi, et need sealt kõrgemale tuua. Samuti soovitan teil hankida 3-kontaktiline JST-kaabel teravate andurite jaoks, sest neid on mujalt üsna raske leida. Nüüd jätke nädal vahele, kui UPSi mees need kohale toimetab, ja asuge tööle. Kõigepealt vajate viisi nende paigaldamiseks. Nende jaoks peate valmistama kinnitusklambri, mina tegin oma alumiiniumribast, kuid see pole tegelikult oluline. Võite proovida mu klambri kuju kopeerida, kõik töötab seni, kuni see sobib ja hoiab seda paigal. Samm: kinnitage andur kronsteini külge. Keerake ülemist eesmist kahte 8-32 korgiga kruvi nii palju lahti, et eraldusjoone ja aluse vahel oleks ruumi. Paigaldage andur oma kohale ja keerake see kokku. 3. samm: tõmmake juhtmed üles. Teie PCB -kilbil on plaadi esiküljel kaks 3 -augulist komplekti, millel on silt INFRA1 ja INFRA2. Jootke punane juhe auku, mis on märgistatud VCC -ga (auk, mis on INFRA -s kõige lähemal IN -ile), jootke must traat keskmise avaga ja jootke valge juhe viimase avaga, mis on märgistatud Ana2 või Ana3 (auk RA -le kõige lähemal INFRA -s). Samuti saate juhtmete otse plaadile jootmise asemel kasutada polariseeritud pistikupesasid. 4. samm: laadige see kood alla, mis sisaldab lisafunktsioone, kasutades Sharpi infrapunaandureid. Kompileerige ja laadige see oma Walbotisse üles ning see peaks olema nutikam kui kunagi varem! Märkus. Mul pole olnud palju aega uue koodi testimiseks, nii et kui keegi leiab selles midagi valesti või näeb viisi selle paremaks muutmiseks, jätke lihtsalt kommentaar.