Trackbot Mk V: 8 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Tahtsin asendada oma vana raadio teel juhitava roboti, mille olen Maker Faires'ist mööda viinud (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Olen eemaldunud Vexi osadelt Servo City Actobotics osadele - need on kergemad ja mitmekülgsemad. See oli värske disain algusest peale. Samuti andis mulle võimaluse harjutada uusi oskusi - pulbervärvimine ja lehtmetalli lõikamine.

Märkus- uuendatud 5. augustil 2018 erinevate mootoritega

Samm: materjalid

Struktuurilised komponendid

• Actobotics 10,5 "kanal (2)
• Actobootika 6 -tolline kanal (2)
• Aktootiline mustriplaat 4,5 x 6 tolli

• Actobotics 6-32 niit, 1/4 OD ümmargused alumiiniumist väljalülitused

  • 0,25 "(8) (kinnitusplaatide jaoks)
  • 0,5 "(1) (akuhoidiku jaoks)
  • 0,625 "(1) (Wago 3-augulise mutri jaoks)
  • 0,875 "(2) (nailonpukside jaoks)
  • 1,0 "(1) (Wago 5-augulise mutri jaoks)
  • 1,32 "(4) kanali jäigastamiseks teljepunktides
  • 2,5 "(1) (RC -vastuvõtja hoidiku jaoks)
• Actobotics 90 ° kahepoolne külgkinnitus D (13)
• Actobotics 90 ° kahepoolne külgkinnitus A (4) (ülemise mustriplaadi jaoks)
• Actobotics tala kronstein A (akuhoidjale)
• Actobootika 3,85 "(11 auguga) alumiiniumist talad (2)
• Alumine plaat (8 15/16 "ruut) õhuke alumiinium
• Roboclaw kinnitusplaat
• Pinge samm -kinnitusplaat
• Pistikupesa 6/32 kruvi (erineva pikkusega)
• Nuppepea 6/32 kruvi (erineva pikkusega)
• Actobotics ühe kruviga plaat (4)
• Seibide ja lukustusmutrite valik
• 3D-prinditud kaitserauad (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Liikumiskomponendid

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "lai rööbastee (vaja 29 linki x 2 - piisava hulga tellimiseks tuleb tellida 3 rada 21 linkist)
• Lynxmotion MTS 12T hammasratas (6 mm rumm) (4)
• Servo City 98 RPM ökonoomne käigumootor (2) (Märkus: algselt kasutati 195 pööret minutis esmaklassilisi planeetkäigukastiga mootoreid, kuid neil ei olnud tegelikult piisavalt pöördemomenti, et tsentrifuugida, siis proovisin 52 pööret minutis esmaklassilisi planeedimootoreid. Pöördemoment oli parem, kuid tunduvalt aeglasem. Otsustasin nende peale, et saada rohkem kiirust ja veelgi paremat pöördemomenti)
• Actobotics hammasrataste mootori sisendplaat C (2)
• Actobotics alumiiniummootorikinnitus F (2)
• Actobotics komplekti kruvivõlli haakeseadised 0,250”kuni 4 mm (2)
• Actobootika 0,250 "(1/4") x 3,00 "roostevabast terasest D-võll (2)
• Actobootika 0,250 "(1/4") x 2,00 "roostevabast terasest D-võll (2)
• Actobootika 1/4 "ID x 1/2" OD äärikuga kuullaager (6)
• Actobotics alumiiniumist kruvikraed 0,25 "(6)
• Actobootika võlli ja torude vahekaugused 0,25 "(10)
• Lynxmotioni nailonpuksid (pikkuse järgi lõigatud - veidi alla 7/8 ") (2)

Küünis

• vaata

  Märkus: täiendasin seda mitu aastat tagasi 7 V tolerantseteks servodeks. Peamine servo on Hitec HW-5685MH. Ma pole kindel, mis on mikroservo-ma ei saa silti lugeda. Kindlasti on see Hitec

Elektroonika

• RoboClaw 2x7 mootorikontroller (Servo Cityst)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontroller
• 3D-trükitud Romeo kinnitusplaat (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck pingemuundur (Amazon
• Wago kangi pähklid (Amazonist)
• Punane-must traat (pärit) (saidilt PowerWerx.com)
• Andersoni elektripostid (saidilt PowerWerx.com)
• DPST raskeveokite lukustuslüliti (Servo Cityst)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo aku (11.1v) (tootjalt Hobby King)
• 3D-trükitud RC hoidik (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2. samm: põhiraam

Esimene pilt on tegelikult alumine. Tehke Actobotics kanaliga ruudukujuline raam. Pange tähele, et tagumine kanal ei ole päris taga, et mootoritele ruumi jätta. Pange tähele, et selle avatud osa on suunatud roboti külge- aku läheb siia. Alumisele ja ülemisele mustriplaadile on lisatud sulgud.

Actobotics kanal ja muud tükid kaeti pulbervärviga TechShop St. Louis'is (enne selle voltimist).

Samm: mootorid ja ketirattad

Hammasrataste rummud olid 6 mm. Pidin need välja puurima, et need sobiksid 0,25 -tolliste telgedega. Telgede toetamiseks kasutasin äärikutega kuullaagreid. Raamil olev pulbervärv muutis kinnituse liiga tihedaks, nii et pidin selle viilima. Kasutasin seadke kruvikraed (igaüks 1) ja rööpmehhanismid (2 kumbki) kuullaagrite segamise eest.

Otsakorgi kaitserauad trükiti 3D -vormingus. Hoitakse ühe masinakruviga paigal; üks kruviplaat, mis on liimitud trükitud otsakorki.

4. samm: küünise paigaldamine

Väike tükk lõigati 0,125 tolli alumiiniumist, et täita tühimik küünepõhjas (kuhu servo võiks minna-vt https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Lõikasin ka õhemast (0,063 tolli) alumiiniumist ülemisest ja alumisest plaadist. Ülemine plaat kaeti raami külge pulbervärviga. Alumine plaat lõigati nii, et see sobiks kanali sisse. Märkisin peene markeriga, kus augud vajavad, ja puurisin seejärel puurpressiga. Nagu näete, polnud joondamine täiuslik - pidin paar auku failiga laiendama. 5 kruviga on küünis väga kindlalt kinnitatud.

Samm: elektroonika paigaldamine

Elektroonika paigaldati 4,5 "x 6" plaadile, mis omakorda kinnitati raami sulgudele.

Romeo plaat paigaldati 3D trükitud alusele.

Mootorikontroller paigaldati kohandatud lõikeplaadile (0,0375 alumiinium - pulbervärvitud). Pilud lõigati umbes nii, et need sobiksid mootorikontrolleriga kaasas oleva kinnitusega. Need on pisut lohakad (lõigatud Dremeli lõikerattaga), kuid keegi ei näe seda seal, kus see on paigaldatud. Mootorikontrollerit tõsteti veidi 0,25-tollistele seisualadele, et võimaldada allpool õhuvoolu.

Olen hakanud voolu jaotamiseks kasutama Wago kangmutreid. Kasutasin vaheseinaid, millel oli seib peal, et hoob-mutrid ei libiseks alla, kui robot paremal küljel ülespoole. Lihtsalt tõmblukuga, et kinnitada paar mutrit. Pähklite kuju annab kena v-soone, kui paar on kahepoolse teibiga kokku kleebitud.

Mulle ei meeldi buck stepdown converteri ekraan (raiskab elektrit), kuid tahtsin olla kindel, et mul on selline, mis suudab Romeo plaadi ja servode jaoks piisavalt voolu taluda. Muundur sammutab 11,1 V akult 7 V plaadile ja servodele (üks asi, mis mulle Romeo puhul meeldib, on see, et sellel on eraldi toiteallikas, mida saab kasutada servode jaoks). See on 0,019 alumiiniumplaadil, mis on lõigatud nii, et see mahuks vaba ruumi.

Juhtmed juhitakse läbi kanali ja üles läbi aukude Romeo ja mootorikontrolleri kinnitusplaadil. Ühendasin sisse/välja juhtimiseks lihtsa lülituslüliti.

Aku sahtel on lihtsalt raami kanal, mis on paigaldatud avatud külg üles. Panin amortisaatorina sisse tükikese neopreenvahtu. See on lihtsalt kuumliimitud. Akut hoitakse paigal väikese talahoidiku abil.

RC -vastuvõtja trükiti 3D -vormingus ja paigaldati seejärel eraldusvõime peale. Ma tegin oma juhtmestiku kinnitused, kuid võite lihtsalt kasutada tavalisi juhtmeid, millel on naisotsad.

6. samm: alumine plaat

Alumine plaat lõigati 0,0375 "alumiiniumist. See on loodud roboti" sisekülgede "kaitsmiseks. Paigaldatud raami põhja külge kinnitatud alustele (vt fotod raami osas). Alumisele plaadile ei ole midagi paigaldatud. Plaat tuleb enne kinnitamist kinnitada rajad pannakse peale.

7. samm: jälgige

Rööbaste pingete maandamiseks lisasin seisakute kohale nailonpuksid - vahekaugus oli empiiriline. Lynxmotioni rada pandi kokku, välja arvatud viimane lüli, seejärel pandi ketirattad raja keskele.

8. samm: viimased kommentaarid

Üldiselt töötab robot hästi. Uusim mootor on mõistlik kompromiss kiiruse ja pöördemomendi vahel. Lõbus projekt üldiselt.