6DOF Stewarti platvorm: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

6DOF Stewart Platform on robotplatvorm, mis suudab väljendada 6 vabadusastet. Tavaliselt vähendatud mini -versioon, mis on tavaliselt valmistatud 6 lineaarse ajamiga, kasutab lineaarse ajami liikumise simuleerimiseks 6 servot. Seal on kolm lineaarset liikumist x, y, z (külgsuunas, pikisuunas ja vertikaalselt) ning kolm pööret: samm, rull ja pööramine.

Stewarti platvorme kasutatakse tavaliselt sellistes rakendustes nagu lennusimulaatorid, tööpinkide tehnoloogia, kraana tehnoloogia, veealused uuringud, õhk-meri päästmine, mehaanilised pullid, satelliitantennide positsioneerimine, teleskoobid ja ortopeediline kirurgia.

Seda Stewarti platvormi versiooni juhitakse Arduino Uno mikrokontrolleriga ja toiteallikaks on 5 V toiteallikas.

Vajalikud materjalid:

6 servomootorit

Akrüül või puit

1 Arduino Uno

1 leivalaud

Mitu kondensaatorit

6 nuppu

1 juhtkangi moodul

12 kuulliigendit ja 6 keermestatud võlli

6 eraldiseisvat tükki

Samm: CAD -failide kujundamine

Alustage servo kinnitusklambri ja juhtmete keermestamiseks mõeldud kummist tihendi mõõtmist ning tehke kuusnurksele hulknurgale veidi suuremad augud. Vajadusel lisage takistuste jaoks kinnitusavad. Ärge unustage jätta sobivad vahekaugused, et servod ei suruks paigaldamisel üksteise vastu. Lõpptulemus (näidatud ülal) peaks servomootoriga ideaalselt sobima ega tohiks nõuda konstruktsiooni koos hoidmiseks takistusi. Printige failist 4 eksemplari, 2 ilma kummist tihendi jaoks augudeta. Printige ka kuusnurkse kuju koopia, vähendades 70%, kuid ilma servomootorite aukudeta on see pealmine plaat.

Saate neid faile laseriga lõigata või 3D -printida, kuid reguleerige materjalide paksust sobivalt, et 2 lehte sobiks ideaalselt servode kinnitusklambri kõrgusega.

Selle projekti jaoks kasutasin Adobe Illustratorit.

2. samm: kokkupanek

Alustage servomootorite kihiga akrüüllehtede vahele, mille me viimases etapis välja printisime. Pöörake tähelepanu juhtmete läbikeeramisele ja ühendage juhtmed kenasti hilisemaks. Seejärel kinnitage kuum liim/lint/kinnitage lühikesed vaheseinad kuusnurkse hulknurga lühikeste servade akrüülist ülemisele plaadile, nagu ülal näidatud. Ärge unustage, et vaheseinte vahele tuleks lisada natuke vahekaugust.

Pange kokku kuulliigendid, pidage meeles, et need peavad olema sama pikkusega. Kinnitage kuulliigendid servomootoriga kaasasolevate servosarvede külge isekeermestavate kruvidega, kasutage sobivaid vahekaugusi, et kuulliigenditel oleks täielik vabadus. Ülaltoodud.

Lõpuks kinnitage kuulliigendimehhanismi teine pool akrüülil olevatele takistustele kuulliigendi pakendis olevate tavaliste kruvidega. Seejärel lisage servoservad servodele nii, et servo nullasendis peaks see moodustama sisekülje suhtes 90-kraadise nurga, näpistage vastavalt kuulliigendid ja servosarved. Telefoni abil saate vaadata, kas platvorm on tasane, nagu ülal näidatud.

3. samm: elektroonika

Alustage kinnitusjuhtmete kinnitamisega servotraatide külge, mulle meeldib kasutada vastavat värvi, nii et need näevad korralikumad välja. Ühendage 5v ja GND leivaplaadiga ning signaali (pwn) tihvt Arduino Unoga tihvtides 3, 5, 6, 9, 10, 11. Lisage leivaplaadile nupud, juhtmega 5v, takisti GND teisel pool ja signaalijuhe, mis läheb Arduino digitaalsele tihvtile. Need juhivad platvormi määratud käske. Jätkamiseks ühendage juhtkangi moodul, 5v ja GND leivaplaadile, X ja Y väljund analoogsisenditele. See on platvormi peamine juhtkangi juhtimine.

Eemaldage USB -kaabel, võtke toite- ja GND -juhtmed ning ühendage need hüppajakaablitega, mis ühendatakse leivaplaadi toitepistikutega. See USB toidab süsteemi toitepangast. Lisage erinevaid kondensaatoreid leivaplaadil olevale toiteliinile, pidage meeles positiivseid ja negatiivseid kontakte. Need kondensaatorid aitavad servodel töötada, kuna tõmbavad palju voolu ning kondensaatorid laadivad ja väljastavad impulsse.

4. samm: programmeerimine

Ma ei süvene selle projekti programmeerimise aspekti põhjalikult, sest võimalusi on lõputult, kuid peaksite alustama servovarte liigutamisest ja platvormi liigendamise mõistmisest ning seejärel seadistama servod Arduino kaudu erinevatesse asenditesse. veelgi avastada võimalusi platvormi juhtimiseks.

5. samm: palju õnne

Olete just ehitanud oma stewart -platvormi! Edu! Võimalusi on lõputult!