Arduino -põhine humanoidrobot servomootorite abil: 7 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:49

Tere kõigile, See on minu esimene humanoidrobot, mis on valmistatud PVC vahtplaadist. See on saadaval erineva paksusega. Siin kasutasin 0,5 mm. Praegu saab see robot lihtsalt kõndida, kui ma sisse lülitasin. Nüüd tegelen Arduino ja Mobile ühendamisega Bluetooth -mooduli kaudu. Olen juba teinud Windowsi telefonile sellise rakenduse nagu Cortana ja Siri, mis on saadaval rakendustepoes https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Pärast mõlema eduka ühendamise lõppu saan seda hääle kaudu juhtida käsk Windows Phone'is.

Olen veetnud mitu kuud aku ülekaaluprobleemi lahendamisel ja lõpetasin eelarveprobleemi tõttu eepilise ebaõnnestumisega. Niisiis, lõpuks otsustasin ma anda välise pliiaku toite.

Vaatame, kuidas ma roboti kere ideaalse kujunduse välja mõtlesin.

Samm: mudeli kavandamisel tehtud katsed ja vead

Esialgu pole mul aimugi Servo mootorite ja elektroonika-elektriseadmete võimsusest, mis tegeleb akude ja vooluahelatega. Plaanisin esmalt umbes 5–6 jala pikkuseks elusuuruses robotiks. Pärast peaaegu 6 või 7 korda proovimist mõistsin servo maksimaalset pöördemomenti ja vähendasin kuni 2–3 jalga roboti kogukõrgust.

Seejärel proovisin kõndimisalgoritmi kontrollimiseks kuni puusani.

2. samm: mudeli ja algoritmi kujundamine

Enne edasiliikumist peame otsustama, kui palju mootoreid on vaja, kus me peame parandama. Seejärel kujundage kehaosad vastavalt antud piltidele.

3. samm: vajalikud komponendid

1) Plastleht

2) superliim

3) 15 - suure pöördemomendiga servomootorid (kasutasin TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 või muud Arduino plaadid

5) 6V patarei (vähemalt 3 nr. Iga aku kohta kuni 5 mootorit)

6) HC-05 Bluetooth-moodul suhtlemiseks

7) Muud põhilised asjad, mis igal harrastajal on!

4. samm: keha ehitamine

Pärast puitdetailidega võitlemist leidsin, et seda plastlehte on üsna lihtne lõigata ja kleepida, et teha erinevaid kujundeid.

Lõikasin aukud servomootorite paigaldamiseks otse lehte, kasutades superliimi (kasutasin 743).

Samm: juhtmestik

Ma ei õpi elektroonika ega elektri eriala. Ja mul pole piisavalt kannatlikkust trükkplaadi või õige juhtmestiku kavandamiseks. Sellepärast see segane juhtmestik.

6. samm: võimsuse suurendamine

Näete, et alguses kasutasin ainult 11 servomootorit. ülekaaluprobleemi tõttu kukkus see testimise ajal maha ja purunes. Niisiis, suurendasin iga jala ühendamisel veel 4 servot.

Samm: kodeerimine

Lisasin Arduino koodi.

jaoks (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

See on põhikood mis tahes Arduino tahvli külge kinnitatud servomootori pööramiseks.

Kuid pöörlevate kraadide kalibreerimine ja iga jala liikumise ajal töötavate mootorite otsustamine on kodeerimise kõige keerulisem osa. Seda saab teha teise eskiisiga (Servo_Test). Testides iga mootori pöörlemisastet jadaühenduse kaudu Arduino tahvli kaudu, saame kalibreerida kõik mootorid.

Lõpuks hakkab robot kõndima pärast väärtuse "0" sisestamist seeriamonitori aknasse.

Olen lisanud ka Windowsi telefoni 8.1 näidis lähtekoodi Arduino ja Mobile'i ühendamiseks Bluetoothi abil.