DIY Linefollower PCB: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Selles juhendis näitan teile, kuidas ma oma esimese liinijälgija PCB kavandasin ja lõin.

Linefollower peab sõitma ümber parcouri kiirusega umbes 0,7 m/s.

Projekti jaoks valisin kontrolleriks ATMEGA 32u4 AU selle lihtsuse ja programmeerimise lihtsuse tõttu. Joone jälgimiseks kasutatakse 6 QRE1113GR tüüpi optilist andurit. Need on analoogandurid. Kuna kasutame nimega ATMEGA, piirdume 6 anduriga, kuna sellel kiibil on ainult 6 analoogporti.

Meie mootorid on metallkäigukastiga 6V alalisvoolumootorid. Need on väikesed mootorid, kuid on selleks kasutamiseks piisavalt võimsad. Neid mootoreid toidab H-sild, DRV8833PWP, kasutades PWM-i.

See on meie Linefolloweri süda. Muud üksikasjad selgitatakse allpool.

Samm: skeemi kujundamine

Skeemi ja trükkplaadi kujundamiseks kasutasin EAGLE -i. See on Autodeski tasuta tarkvara. Selle programmi kasutamine on natuke õppimiskõver. Aga see on hea tarkvara ja TASUTA:)

Alustasin ATMEGA importimisest. Oluline on kontrollida selle kiibi andmelehte. Selle kiibi kasutamiseks vajalikke komponente on kirjeldatud andmelehel. Pärast kõigi nõutavate komponentide importimist hakkasin importima H-silda ja andureid. Jällegi on oluline need andmelehed üle vaadata, et teada saada, kuidas need ATMEGA tihvtidega ühendada ja milliseid komponente (takistid, kondensaatorid …) nad vajavad.

Lisasin faili koos kõigi kasutatud komponentidega.

2. samm: trükkplaadi kujundamine

Minu trükkplaat on kahepoolne. See hõlbustab väikese jalajäljele erinevate komponentide paigutamist.

Jällegi pole selle kujundamine lihtne, selle tarkvara kasutamise õppimine võtab aega, kuid youtubes on palju õpetlikke videoid, mis aitavad teil alustada.

Veenduge, et kontrolleri või komponendi iga tihvt oleks millegagi ühendatud ja et igal teel oleks vajalik laius.

Samm: trükkplaadi tellimine

Viimistletud kujundusega saate tellida!

Kõigepealt peate kujundused eksportima gerberifailidena.

Tellisin oma PCBd saidilt JLCPCB.com, mida võin soojalt soovitada. Õiglane hind, kiire saatmine ja kvaliteetsed lauad.

Samm: PCB jootmine

Pärast trükkplaatide saamist võite hakata jootma kõiki selle komponente.

Soovitatav on hea voog, temperatuuri reguleeritud jootmisjaam ja PCB hoidik.

YouTube'is on häid videoid SMD komponentide jootmise kohta (Louis Rossman on selles kangelane).

Samm: vilkuv alglaadur

Pärast trükkplaadi edukat jootmist on aeg käivituslaadija ATMEGA -le välgutada.

Selle abistamiseks järgige seda linki:

6. samm: liinijälgija programmeerimine

Pärast alglaaduri vilkumist pääsete juurde Arduino IDE liinijälgijale.

Kirjutasin alloleva programmi rea jälgija jaoks.

See kasutab PID -kontrollerit, et joont võimalikult hästi jälgida.

Samm 7: PID -kontrolleri seadistamine

PID -kontrolleri seadistamiseks tuleb seadistada mõned väärtused.

Kp: see on võimendus, see reguleerib kiirust, millega liinijärglane veale reageerib. PID -kontrolleri seadistamiseks on soovitatav jõuda stabiilsele süsteemile võimalikult lähedale, konfigureerides ainult Kp väärtuse.

Ki: See integreerib vea ja parandab sellega vea üsna jõhkralt. Pärast Kp seadistamist saab Ki seadistada, Kp tuleb tavaoludes langetada, et saaks stabiilse süsteemi lisada Ki -ga.

Kd: See eristab vigu. Kui liinijälgija võngub, tuleb Kd suurendada, kuni see võnkumise lõpetab.