Avatud lähtekoodiga Delta robot: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Sissejuhatus:

Selles õpetuses teeme valiku ja paigutuse masina, kuna see on delta -roboti jaoks tööstuses kõige levinum kasutusala peale delta -3D -printerite. Selle projekti täiustamine võttis mul natuke aega ja oli väga keeruline, see hõlmab järgmist:

• Mehaanilise konstruktsiooni ja teostatavuse kontroll
• Mehaanilise struktuuri prototüüpimine ja valmistamine
• Elektrijuhtmestik
• Tarkvara ja graafilise kasutajaliidese arendamine
• Arvutinägemuse rakendamine automatiseeritud roboti jaoks (vajan endiselt teie abi selles osas

Samm: mehaaniline disain:

Enne roboti valmistamist kujundasin selle fusion 360 -le ja siin on 3D -mudel, plaanid ja ülevaade:

selle lingi abil saate delta roboti fusion 3D mudeli alla laadida.

parem on saada 3D -mudeli täpsed mõõtmed nii täpsemaks.

Ka plaanide PDF -failid on minu blogiprojekti lehel allalaadimiseks saadaval aadressil

Minu samm -mootorite maksimaalse pöördemomendi järgi õigete mõõtmete valimine oli natuke keeruline. Esmalt proovisin nema 17, millest ei piisanud, nii et uuendasin nema 23 ja muutsin roboti natuke väiksemaks pärast arvutuste kinnitamist arvutustega vastavalt andmelehe standardsele pöördemomendile, nii soovitan, kui kasutate mõnda muud mõõdet, kinnitage need kõigepealt.

Samm: kokkupanek:

3D -printimise STL -failid on allalaadimiseks saadaval minu veebisaidi projekti lehel

Alustage vardaühenduse ja lõpp -efektori 3D -printimisega. Pärast seda kasutage aluse jaoks puitu või terast, soovitan selle CNC -lõikamist nii täpselt kui ka teie käte jaoks, mille tegin alukobondist, mida kasutati kaupluste esikülgedel, mis on valmistatud kummist kahe õhukese 3 mm paksuse alumiiniumlehe vahel.

Järgmisena peame töötama L -kujulise terase kallal, et paigaldada astmed, lõigata 100 mm -ni ja puurida avad astmete paigaldamiseks (vihje: vöö pingutamiseks võite avad laiemaks teha)

Seejärel tuleks lõigata keermestatud 6 mm läbimõõduga vardad, käsivarte ühendamiseks 400 mm pikkused, seejärel keermestada või kuumliimida kuulliigendi külge. Kasutasin seda rakist, et tagada nende kõigi sama pikkus, on oluline, et robot oleks paralleelne.

Lõpuks tuleks 12 mm läbimõõduga vardad lõigata umbes 130 mm pikkuseks, et neid saaks kasutada 50 mm Ø rihmaratast ühendava roboti pöördepunktis.

Nüüd, kui kõik osad on valmis, võite hakata kokku panema kõike, mis on otse edasi, nagu piltidel näidatud. Pidage meeles, et vajate mingisugust tuge, nagu roosa, mida ma varem hoidsin, paremini kui see, mida tegin 2. osa video = D.

3. samm: elektriline osa:

Elektroonikaosade puhul on see pigem cnc-masina juhtmestik, kuna me juhime robotit GRBL-iga. (GRBL on avatud lähtekoodiga, manustatud, suure jõudlusega g-koodi parser ja CNC freesimiskontroller, mis on kirjutatud optimeeritud C-vormingus ja töötab otse Arduino

Pärast steppide, juhtide ja arduino ühendamist kasutab nüüd arduino D13 tihvti 5V relee aktiveerimiseks, mis võimaldab vaakumit, otsustasin 12v pumba sisse lülitada ja võimaldada imemist 2/3 pneumaatilise ventiiliga Mul oli üks ümberringi.

Ma lisasin täieliku elektroonika juhtmestiku ja konfigureerisin kõik oma samm -draiverid 1,5A ja 1/16 sammu eraldusvõimega. panin kõik vanasse arvuti korpusesse korpuseks

4. samm: tarkvara:

Peamine asi, mida peame tegema, on GRBL -i seadistamine, laadides selle alla/kloonides selle Githubi hoidlast. Ma kasutasin versiooni 0.9, kuid saate uuendada versioonini 1.1 (link: https://github.com/grbl/grbl). Lisage raamatukogu arduino teekide kausta ja laadige see üles oma arduino.

Nüüd, kui GRBL on meie arduino peal, ühendage see, avage jadamonitor ja muutke pildil näidatud vaikeväärtusi, et need vastaksid teie roboti konfiguratsioonile:

Kasutasin 50 mm ja 25 mm rihmaratast => 50/25 = 1/2 vähendust ja 1/16 astme eraldusvõimet, nii et 1 ° nurk on 18 sammu/°

Nüüd on robot valmis vastu võtma gcode käske nagu failis demo.txt:

M3 & M4 ==> vaakumi aktiveerimine / deaktiveerimine

X10 ==> liigutage samm X X 10 ° -ni

X10Y20Z -30.6 ==> liigutage samm X X 10 ° ja Y 20 ° ja Z kuni -30,6 °

G4P2 ==> Oodake kaks sekundit (viivitus)

Siin saate iga gcode -saatja abil panna kordama eelseadistatud ülesandeid, nagu valimine ja paigutamine.

Samm: graafiline kasutajaliides ja pilditöötlus:

Selleks, et saaksite mind selles küsimuses jälgida, peate vaatama minu videot, mis selgitab GUI -d, läbib koodi ja liidese bitti:

GUI on tehtud Visual Studio 2017 tasuta kogukonna versiooniga, muutsin selle asukoha määramiseks kinemaatiliste arvutuste jaoks koodi saidilt https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/. EmguCV raamatukogu pilditöötluseks ja lihtsaks matemaatikaks, et viia lõpp -efektor pudelikorgi asendisse, et neid valida ja asetada, on etteantud asend.

Saate alla laadida Windowsi rakenduse, et robotiga katsetada, minu githubi hoidlast või kogu lähtekoodist ja aidata mul seda üles ehitada, kuna see vajab rohkem tööd ja silumist. Külastage seda ja proovige minuga probleeme lahendada või andke uusi ideid, soovitage seda inimestele, kes saavad aidata. Palun teie panust koodiga ja toetage mind igal võimalikul viisil.

Nüüd tänan teid selle vinge projekti kontrollimise eest ja jälgige rohkem

Jälgi mind: