Autonoomne Nerfi turvatorn: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Paar aastat tagasi nägin projekti, mis demonstreeris poolautonoomset torni, mis võis kunagi sihtida. See andis mulle idee kasutada sihtmärkide hankimiseks Pixy 2 kaamerat ja seejärel automaatselt sihtida nerf -püstolit, mis võib seejärel ise lukustuda ja tulistada.

Seda projekti sponsoreeris DFRobot.com

Vajalikud osad:

DFRobot samm-mootor koos käigukastiga-

DFRoboti samm-mootori draiver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 samm -mootor

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

Samm: komponendid

Selle projekti jaoks vajaks relv silmi, nii et otsustasin kasutada Pixy 2, kuna see suudab hõlpsasti liituda emaplaadiga. Siis vajasin ma mikrokontrollerit, nii et valisin Arduino Mega 2560, kuna sellel on mitu tihvti.

Kuna püstol vajab kahte telge, nihkumist ja sammu, on vaja kahte samm -mootorit. Seetõttu saatis DFRobot mulle oma kahekordse DRV8825 mootorijuhtplaadi.

2. samm: CAD

Alustasin Fusion 360 laadimisest ja nerf -relva külge kinnitatud lõuendi sisestamisest. Siis lõin sellest lõuendist kindla keha. Pärast relva projekteerimist tegin mõne laagripõhise toega platvormi, mis võimaldaks relval vasakult paremale pöörata. Asetasin selle juhtimiseks pöörleva platvormi kõrvale samm -mootori.

Kuid suurem küsimus on see, kuidas panna relv üles ja alla tõusma. Selleks oli vaja lineaarset ajamisüsteemi, mille üks punkt oli kinnitatud teisaldatava ploki külge ja teine punkt relva tagaosas. Varda ühendaks need kaks punkti, võimaldades püstolil pöörduda piki oma kesktelge.

Kõik vajalikud failid saate alla laadida siit:

www.thingiverse.com/thing:3396077

Samm: osade tootmine

Peaaegu kõik minu kujunduse osad on mõeldud 3D -printimiseks, nii et kasutasin nende loomiseks oma kahte printerit. Seejärel lõin teisaldatava platvormi, kasutades kõigepealt CNC -ruuteri jaoks vajalike tööradade loomiseks Fusion 360, seejärel lõikasin vineerilehest ketta välja.

4. samm: kokkupanek

Pärast kõigi osade loomist oli aeg need kokku panna. Alustasin laagritugede ühendamisest pöörleva kettaga. Seejärel panin kokku lineaarse sammu, lastes 6 mm alumiiniumvardad ja keermestatud varda läbi tükkide. Lõpuks kinnitasin nerf -püstoli ise terasvarda ja kahe alumiiniumist ekstrusioonist valmistatud postiga.

Samm: programmeerimine

Nüüd aga projekti kõige raskema osa juurde: programmeerimine. Mürskude laskmise masin on väga keeruline ja selle taga olev matemaatika võib segadust tekitada. Alustasin programmi voo ja loogika järkjärgulise väljakirjutamisega, kirjeldades üksikasjalikult, mis juhtub iga masina oleku korral. Erinevad osariigid toimivad järgmiselt.

Hankige sihtmärk

Asetage relv

Tõstke mootorid kokku

Laske relv

Keerake mootorid maha

Sihtmärgi omandamine hõlmab esmalt Pixy seadistamist neoonroosade objektide jälgimiseks sihtmärkidena. Seejärel liigub relv, kuni sihtmärk on Pixy vaates tsentreeritud, kus mõõdetakse selle kaugus relva silindrist sihtmärgini. Seda kaugust kasutades saab leida horisontaalse ja vertikaalse kauguse, kasutades mõningaid trigonomeetrilisi põhifunktsioone. Minu koodil on funktsioon nimega get_angle (), mis kasutab neid kahte vahemaad, et arvutada, kui palju nurka on selle sihtmärgi saavutamiseks vaja.

Seejärel liigub püstol sellesse asendisse ja lülitab mootorid MOSFETi kaudu sisse. Kui see on viie sekundi jooksul üles kerinud, liigutab see servomootorit päästiku tõmbamiseks. Seejärel lülitab MOSFET mootori välja ja seejärel hakkab nohikpüstol sihtmärke otsima.

6. samm: lõbutsemine

Panin relva täpsuse kontrollimiseks seinale neoonroosa indekskaardi. See läks hästi, kuna minu programm kalibreerib ja reguleerib nurka mõõdetud vahemaa järgi. Siin on video, mis näitab relva tööd.