3D -trükitud neljajalgne: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

See on minu esimene 3D -printimise projekt. Tahtsin kõigi toimingutega odavat neljajalgset teha. Leidsin Internetist palju sama projekti, kuid need olid kallimad. Ja üheski neist projektidest ei õpetatud, kuidas kujundada neljajalgset? Kuna olen algaja mehaanikainsener, on need põhimõtted väga olulised. Sest igaüks saab 3D -printida juba olemasoleva mudeli ja käivitada sama koodi. Aga midagi väärtuslikku ei õpita.

Olen selle projekti oma poolaasta pidurdamise ajal teinud ja lisan aja jooksul parandusi.

Laadisin video üles. Saate selle alla laadida ja vaadata.

Samm: šassii projekteerimine

Šassii peaks olema projekteeritud nii, et mootoritele rakendatav maksimaalne pöördemoment jääks mootori nimiväärtuste piiresse.

Peamised parameetrid, mida tuleb šassii projekteerimisel silmas pidada, on järgmised:

1. Reieluu pikkus

2. Sääreluu pikkus

3. Hinnanguline kaal (hoidke seda kõrgemal küljel)

4. Nõutavad luba

Kuna see on riistvara, tuleb teha piisavad vahemaad. Olen igal pool kasutanud isekeermestavaid kruvisid. Nii et minu kujundusel on niidid sees. Ja väikeste niitide tegemine 3D -printeriga pole hea mõte. Võimalik, et peate enne väikese lõikamise alustamist printima väikesed osad, et kontrollida vahekaugust. See samm on vajalik ainult siis, kui teil pole piisavalt kogemusi nagu minul.

Šassii on loodud Solid Works 2017-18 jaoks. Sama link on järgmine:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Kui soovite oma neljajalgsete liikumist veelgi paremini kontrollida. Võrrandisse tuleks võtta ka kõnnakujundus. Kuna see oli minu esimene projekt, mõistsin seda veidi hiljem.

2. samm: šassii 3D -printimine

3D printisin šassii PLA -s (polüpiimhape). Lihvige osi, et saada piisav vahemaa. Seejärel panin kõik osad servodega kokku, nagu ma olin kavandanud. Pidage meeles, et kõik teie servod on sama tootja, kuna erinevatel tootjatel võib olla erinev disain. See juhtus minuga. Nii et kontrollige enne kätt.

3. samm: tööahel

Ma kasutan oma roboti jaoks Arduino UNO ja 16-kanalilist servokontrollerit. Internetist leiate need väga lihtsalt. Ühendage tihvtid vastavalt. Peate kirjutama, millise tihvtiga servovõrkude ühendus on. Muidu läheb hiljem segaseks. Ühendage juhtmed kokku. Ja meil on hea minna.

Aku jaoks olen varustanud kaks suure voolutugevusega LiPo elementi (3,7 V). Olen need paralleelselt ühendanud, kuna servode maksimaalne sisend on 5v.

4. samm: neljajalgse kodeerimine

Alguses võib see tunduda raske, kuid hiljem läheb kergemaks. Kodeerimise ajal peate meeles pidama ainult kõnnakujundust. Pidage meeles järgmist.

1. Neljajalgse raskuskese peab kogu aeg jääma jalgade moodustatud piirkonda.

2. Nurgad tuleb võtta määratud võrdlusandmest. See sõltub teie disainist ja sellest, kuidas soovite oma jalgu liigutada.

3. Ma kasutan 180 -kraadist servo, mitte hammasülekandega mootorit, nii et peate seda servode kinnitamise ajal kontrollima

Koodi selgituse osas piisab sellest lingist:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Need on minu koodid

5. samm: geomeetrilised arvutused

Nurgad arvutatakse trigonomeetria abil:

1. Esmalt leidke 2D jala pikkus

2. Seejärel kontrollige oma roboti kõrgust

Nende kahe piirangu abil saate hõlpsalt arvutada oma servode nurgad.

Kirjutamine Olen kirjutanud koodi edasiliikumiseks. Uuendan koodi hiljem, kui seda uuesti kasutan.

6. samm: edasine täiustamine

Lisan Bluetoothi (BLE) mooduli botist telefoni juhtimiseks.

Tänan teid minu projekti vaatamise eest. Kõik kahtlused on teretulnud.