OpenManipulaatori link: 20 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Robotmanipulaatorid on välja töötatud mitmesugusteks struktuurideks. OpenManipulatoril on kõige lihtsam jadaühenduse struktuur, kuid teine struktuur võib olla kasulik teatud ülesannete täitmiseks, seega pakume manipulaatoritel erineva struktuuriga OpenManipulator Friends. OpenManipulator Linkil on paralleelse ühendamise struktuur, mis on kasulik kaubaaluste tegemisel. Selle struktuur võib olla suhteliselt keeruline, kuid see on väga tõhus lihtsa valiku ja paigutuse ülesande täitmisel ning manipulaatori kasuliku koormuse suurendamisel. Nüüd näitame teile samm -sammult, kuidas seda teha.

Sellel lehel selgitatakse OpenManipulator Linki riistvara seadistamist.

Samm: kontrollige osade loendit

Osade nimekiri

• Plaat

  Alusplaat-02: 1

• Täiturmehhanismid

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Šassii osad (3D printimine)

  • PÕHILINK: 1
  • Pöörlemise alus: 1
  • Hoidja a: 1
  • Hoidja b: 1
  • Link 50: 1
  • Link 200a: 1
  • Link 50 ja 250: 1
  • Link 200 ja 250: 1
  • Link 200 b: 4
  • Kolmnurga link: 1
  • Tööriista link: 1

Kaablid

• Kaabel_3P_180MM: 1
• Kaabel_3P_240MM: 2

Telgede osad

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kuullaager (OD 10mm / ID 6mm / Laius 3mm): 24

Mitmesugused

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Kontroller

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Arvuti (Windows, Linux, Mac) 1

Seadke kolm Dynamixeli ID -d väärtuseks 1, 2, 3, kasutades R+ Managerit.

2. samm: 3D -printimise osade printimine

Samm: paigaldage baaslink nelja poldiga Dynamixeli (ID 1) sarve külge (WB_M2X04), pöörates samal ajal tähelepanu Dynamixeli sarve joondusmärgistuse positsioonile, ja eemaldage kaks Dynamixelile paigaldatud polti

Samm 4: Paigaldage alusplaat 4 poldi (WB_M2.5X08) ja mutrite (NUT_M2.5) abil, pöörates samal ajal tähelepanu Dynamixeli sarve joondusmärgistuse positsioonile

5. samm: lükake pöörleva aluse osa 4. etapis kokku pandud osadesse ja kinnitage Dynamixel (ID 1) ja pöörleva aluse osa 4 poldiga (WB_M2.5X06)

6. samm: paigaldage link 200 a Dynamixelile (ID 2) 4 poldiga (WB_M2X03), pöörates samal ajal tähelepanu joondusmärgistuse positsioonile Dynamixeli sarvel

Samm 7: Paigaldage link 50 Dynamixelile (ID 3) 4 poldiga (WB_M2X03), pöörates samal ajal tähelepanu joondusmärgistuse positsioonile Dynamixeli sarvel

Samm 8: paigaldage hoidik B pöördpõhjaosa külge 4 poldi (WB_M2.5X06) ja kahe osana, mis on kokku pandud etapis 6 ja 7, pöörleva aluse osa külge 8 poldiga (WB_M2.5X04)

Samm 9: Sorteeritud järjekorrale ja võlli krae juhistele tähelepanu pöörates pange hoidiku a jaoks pöörlemistelg ja ühendus 200 B koos võlliga (NSFMR6-38), võlli kraed (PSCBRJ6-9), laagrid ja vahekaugused (MSRB6 -1,0)

Kui võlli kraed on paigas, keerake selle poldid kinni.

Samm 10: täitke 9. etapis kokkupandud pöörlemistelg koos hoidiku B ja täiendavate teljeosadega (võlli krae (PSCBRJ6-9), laager ja vahekaugused (MSRB6-1.0)) ning paigaldage hoidik a Dynamixelile (ID 1) kahe poldi abil (WB_M2.5X20)

Kui võlli kraed on paigas, keerake selle poldid kinni.

Samm 11: Pange kokku järgmine pöörlemistelg koos lingi 50, uue lingi 200 B ja teljeosadega (võll (NSFMR6-24), võlli kraed (PSCBRJ6-9), laagrid ja vahekaugused (MSRB6-1.0)), pöörates samal ajal tähelepanu sorteerimisele Tellimus ja võlli kraede juhised

Samm 12: Pöörlemistelje kokkupanek, mille samm 200 B on paigaldatud etapis 10 ning kolmnurk ja teljeosad (võll (NSFMR6-24), võlli kraed (PSCBRJ6-9), laagrid ja vahekaugused (MSRB6-1.0))

Samm 13: ühendage link 250, millel on link 200 250 jaoks ja link 50 250 jaoks nelja poldi (WB_M2X06) ja mutrite (NUT_M2) abil

14. samm: ühendage pöörlemistelg, mille samm 200 B on paigaldatud sammus 11 ning link 250 ja teljeosad, pöörates samal ajal tähelepanu sorteeritud järjekorrale ja võlli kraede juhistele

Samm 15: Pöörlemistelje kokkupanek lingi 250, uue lingi 200 B, kolmnurkse lingi, lingi 200 a ja teljeosadega, pöörates samal ajal tähelepanu sorteeritud järjekorrale ja võlli kraede juhistele

16. samm: ühendage link 200 B kolmnurga lingil Koguge järgmine pöörlemistelg kolmnurga ja uue lüli 200 B abil

Samm 17: tööriista lingi paigaldamine, koostades pöörlemistelje, mille samm 200 B on paigaldatud 16. sammuga ja tööriista link, ning pange kokku teine pöörlemistelg koos lingiga 250, link 200 B, mis on paigaldatud sammus 15 ja tööriista link

Samm: ühendage OpenManipulator Link'i kaabel (Cable_3P_240MM), toide (SMPS 12V5A) ja USB -kaabel OpenCR -iga ning ühendage USB -kaabel arvutiga

Samm: seadistage vaakumhaarats

Järgige vaakumhaaratsi seadistamist OpenCR -i juhendilehe abil.

Samm: seadistage OpenManipulator Link tarkvara OpenCR -i ja käivitage see

laadige lähtekood OpenCR-i üles ja käivitage see, vaadake Robotis OpenManipulator e-kasutusjuhendi lehte.