Liinijälgija robot: 11 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Tegin liinijälgimisroboti PIC16F84A mikroprotsessoriga, mis oli varustatud 4 IR -anduriga. See robot võib joosta mustvalgel joonel.

1. samm: esimene samm

Enne kõike peate teadma trükkplaadi valmistamist ja selle komponentide jootmist. Samuti peate teadma, kuidas programmeerida PIC16F84A IC. Siin on lingid headele juhistele trükkplaadi valmistamise ja jootmise kohta:

• (Enamasti) lihtne trükkplaatide tootmine
• Kuidas jootma

2. samm: asjad, mida vajate

Selle roboti valmistamiseks vajate järgmisi asju:

• Mingi vaskplaat
• Trükitud vooluringid
• Saag
• Liivapaber
• Raud
• Trükkplaadi hape
• 1 mm puur
• Jootmisõli
• Jootetraat
• Jootekolb
• Traadi lõikur
• Mingi traat
• 2x plastikust rattad
• 1x sfääriline esiratas
• Liim

Trükkplaatide komponendid:

• 4 AA patareihoidik
• U1 = PIC16F84A mikrokontroller + pesa
• U2 = 7805 = 5V pingeregulaator
• U3 = LM324 võrdlus
• U4 = L298 mootorijuht + alumiiniumradiaator
• XT = 4MHz kristall
• C1 = C2 = 22pF keraamilised kondensaatorid
• C3 = 100uF elektrolüütkondensaator
• C4 = C5 = 100nF keraamilised kondensaatorid (104)
• D = 8 x 1N4148 dioodid
• R1 = 4,7K takisti
• R2 = R3 = 10K takistid
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K takistid
• R8 = 10K takisti
• R9 = 1K takisti
• R10 = R11 = 47K takistid
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100 oomi takistid
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K takistid
• RP = LP = MP = FP = 10K potentsiomeetrid
• L mootor = R mootor = 60 pööret minutis käigukastiga mini -mootorid (6 V)
• R -andur = L -andur = M -andur = F -andur = TCRT5000 infrapuna -andurid
• ModeLED = LBLED = RBLED = Väikesed punased LED -id
• LFLED = RFLED = väikesed rohelised LED -id
• Režiim = vasakule = paremale = väikesed nupud
• SW = lülituslüliti = sisse/välja lüliti
• J = hüppaja = traat

3. samm: trükkplaatide valmistamine

Printige vooluringid laserprinteriga läikivale paberile. Lõigake vaskplaadid, puhastage need liivapaberiga ja pange neile trükitud vooluringid. Pärast kuuma triikraua vajutamist tahvlitele eemaldage paberid ja leotage plaadid happes, oodake, kuni nähtav vask kaob. Peske lauad, puurige augud ja puhastage need liivapaberiga.

* Mul on ainult roboti sümboolne skeem, mida näete siin.

Samm: jootekomponendid

Jootke kõik osad plaatidele. Olge ettevaatlik komponentide õige suuna suhtes. Kasutage pesa PIC16F84A IC jaoks. Jootke mootorid ja patareipesa põhjaplaadi tagaküljele ning pange mõned paberitükid mootorite ümber, et vältida vooluringi ootamatuid kontakte. Jootke C4 ja C5 otse mootoritele. Kontaktide vältimiseks pange paberitükk potentsiomeetrite jalgade vahele.

Samm: kõik koos jootmine

Ühendage plaatidel sama nimega klemmid mõne juhtme abil (saate kasutada teiste komponentide lisajalad). Jootke tagumine plaat ülemise laua külge. Jootke esiplaat ülemise plaadi külge. Painutage juhtmed ja pange kolm plaati patareipesale ja jootke esiplaat ja tagaplaat alumise plaadi külge (kasutage tagumiste ja alumiste plaatide klemmidega kokkupuutumiseks mõnda pikka painduvat traati). Ühendage + klemm ülemisel plaadil akuhoidikutega + poolusega.

6. samm: rattad

Ühendage mootoritega 2 plastikust ratast ja katke need kummipaelaga. Kinnitage ratas mõne liimiga roboti ees olevale tagalauale, kasutasin esirattana surnud LED -i, kuid see paneb roboti aeglaselt liikuma ja soovitan kasutada kerakujulist ratast. Katke käigukastid õhukese plastikuga.

Samm: roboti programmeerimine

Laadige alla robotiprogramm (Code.hex) ja programmeerige PIC16F84A IC. Määrake konfiguratsioonisõnaks 0x3FF2. Koodi kirjutab ja koostab "PIC Basic PRO".

8. samm: JOOKSE

Pange 4 AA patareid patareipesasse, tehke tee ja lülitage robot sisse. Kui robot ei tööta, kontrollige jootmist hoolikalt. Nüüd peate kohandama potentsiomeetrid robotile, et need suudaksid tuvastada mustvalgeid alasid. Pöörake kõik potentsiomeetrid vasakpoolsesse asendisse ja seejärel umbes 90 kraadi paremale. Hoidke robotit joonel, liigutage seda pöörde kohal, kui mootorite olek ei muutu, muutis potentsiomeetrite väärtust. Nüüd pane robot teele, et seda järgida.

9. samm: kohandatud liikumine

Saate määrata robotile kohandatud liikumise, vajutades režiimi nuppu. Kui režiimi LED ei põle, on robot vaikeolekus. Pärast režiiminupu vajutamist süttib režiimi LED, nüüd saate robotit erinevates olekutes hoida ja vasak- ja paremnuppude abil muuta mootorite olekut sõltuvalt nende vaikeolekust. Pärast režiiminupu uuesti vajutamist hakkab režiimi LED vilkuma, nüüd saate robotit erinevates olekutes hoida ja mootorite olekut muuta, sõltuvalt vasak- ja paremnuppude andurite väärtustest. Vaikeolekusse lülitumiseks vajutage uuesti režiimi nuppu. Mootoritel on neli olekut:

1. Vaikeolek
2. Edasi (roheline LED põleb)
3. Tagasi (punane LED põleb)
4. Stopp (nii rohelised kui ka punased LED -id põlevad)

10. samm: kuidas see toimib?

Sellel robotil on 4 IR -andurit, mis skaneerivad rada. Kui parem- ja vasakpoolsetel anduritel on samad väärtused ja nende väärtused erinevad kesk- või eesmistest anduritest, on robot liinil ja mootorid liiguvad edasi. Vastasel juhul on robot rivist väljas, nii et robot liigub seni, kuni üks küljeandurite väärtus muutub, seejärel pöördub see selle anduri väärtuse muutmise suunas. Selle paremaks mõistmiseks saate lugeda programmi lähtekoodi (Code.bas).

Samm 11: mida sa tegid

Utkarsh Verma tegi sama roboti mõne muudatusega, ta jagas oma projekti saidil https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Soovitan enne tema roboti valmistamist tema töö üle vaadata. Utkarsh, aitäh, et jagasid oma projekti.