Robotikäsi: 5 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Selle juhendi eesmärk on aidata teil luua oma 3D -trükitud robotkäsi. Minu motivatsioon selle robotkäe ehitamiseks tuleneb huvist mehhatroonika vastu ja heade dokumentide puudumisest samm-mootorite, Arduino ja 3D-printeriga 4-teljelise käe ehitamiseks. Loodan, et CAD-failid juhendavad või inspireerivad teid oma versiooni looma Hetkel on valmis 3 telge. Töötan endiselt 4. telje ja haaratsi kallal.

Samm: riistvara

Robotikäsi on enamasti 3D -trükitud ja rihmülekandega. Kõiki 3D -trükitud osi, nagu laagrid, rihmarattad, rihmad ja mootorid, saab osta Internetist.

Võllid on valmistatud 8 mm ja 5 mm terasvarrastest, seda saab vajadusel käsitsi teha.

Osade nimekiri:

Rihmarattad:

• 3x GT2 rihmaratas 20 hammast
• 2x GT2 rihmaratas 60 hammast
• 1x GT2 rihmaratas 16 hammast

Vööd:

• 2x GT2 rihm 232 hammast
• 1x GT2 rihm 400 hammast

Laagrid:

• 4x 22x8 mm kuullaager
• 2x 16x5 mm kuullaager
• 4x 10x3 mm kuullaager
• 1x 98x4 mm nõelalaager
• 1x 32x2 mm nõelalaager

Keermestatud varras:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Võllid:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Mootorid:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler samm -mootor (45 Ncm)

Mutrid ja kruvid:

• 12x M3x10 mm (kuuskantpesa) nupppea kruvi
• 2x M3x25 mm (kuuskantpesa) nupukese kruvi
• 18x M3 isesulguv mutter
• 3x M6x15 mm (kuuskantpesa) korgikruvi
• 3x M6 mutter
• 9x 3x15mm isekeermestav nupukruvi

2. samm: elektroonika

Sammumootoreid juhivad kolm samm -mootoriga DRV8825 ja Arduino Uno. Internetis on Arduino Uno draiverikilbi jaoks saadaval mitu võimalust.

Osade nimekiri:

• 1x Arduino Uno
• 1x juhtkilp
• 3x DRV8825
• 12-24V toide

Palun vaadake Youtube'i õpetust, kuidas seadistada DRV8825 mootoridraiverile praegune piir.

Samm: tarkvara

Arduino Uno saab programmeerida Arduino IDE ja AccelStepper raamatukogu abil, et juhtida mitut samm -mootorit, kasutades kiirendust sujuvate liikumiste jaoks.

See osa on veel ehitamisel. Sa pead katsetama erinevate seadistustega, et mootorid sujuvalt töötaksid ja teeksid liigutusi.

4. samm: robotkäe - aluse ehitamine

Enne osade printimist katsetage oma 3D -printeri tolerantsidega. Kuullaagrid peaksid ilusti oma kohale kinnituma, ilma liigset jõudu kasutamata. Nii printige mõned erineva suurusega proovid, et kontrollida, millised mõõtmed annavad parima tulemuse. Parima tulemuse sain kuullaagrite välisläbimõõduga aukude mõõtmetega 0, 5 mm suuremate mõõtmetega. Alus koosneb neljast osast:

5. samm: robotkäe ehitamine - teine telg

Alustage turvavöö pingutaja kokkupanekust.