Overkill konveierisüsteem: 8 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

See juhendatav näide näitab, kuidas valmistada ülekonkreetset konveierilindi robot-süsteemi, mis koosneb ühest konveierilindist, plc-st, kahest robotist ja Pixy nukist. Süsteemi ülesanne on võtta konveierilt värviline ese ja anda see robotilt 1 robotile 2, registreerida värv ja toimetada need uuesti konveierile. See juhend on ainult roboti osas. PLC ja konveieri juhendit ei näidata.

See süsteem on loodud hariduslikel eesmärkidel.

Selle süsteemi sammud on järgmised:

1. Värviline objekt saadetakse konveierilt alla.
2. PLC -ga ühendatud andur tuvastab objekti konveieri otsas.
3. Konveier peatub.
4. PLC saadab signaali robotile 1 (vastuvõtmiseks valmis).
5. Robot 1 võtab objekti üles ja liigub ülekandeasendisse.
6. Robot 1 saadab signaali robotile 2 (edastamiseks valmis)
7. Robot 2 liigub ülekandeasendisse.
8. Robot 2 võtab objekti.
9. Objekt kantakse õhus üle robotilt 1 robotile 2.
10. Robot 2 saadab signaali robotile 1 (objekti vastuvõetud signaal).
11. Robot 2 võtab objekti ja skaneerib värvi Pixy nukiga.
12. Robot 2 saadab signaali PLC -le (signaal värvide sortimiseks).
13. PLC salvestab värvi ja jälgib värvilisi esemeid.
14. Robot 2 saadab signaali PLC -le konveieri peatamiseks.
15. Robot 2 Paneb objekti tagasi konveierile.
16. Robot 2 saadab signaali PLC -le (objekt kohaletoimetatud).
17. Süsteem kordab protsessi.

Samm: varustus

Roboti käsi:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (kokkupaneku juhendi leiate PhantomX kokkupaneku juhendist)
• 1 WidowXi robotkäsi (kokkupaneku juhendi leiate WidowX kokkupaneku juhendist)
• Tarkvara robotkäepidemete juhtimiseks - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Värvide tuvastamise kaamera:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Tarkvara Pixy nukile (Pixy tarkvara)

Kontroller:

2 ArbotiX-M Robocontroller (juhend ArboitXi seadistamiseks)

Riistvara:

• 1 Robot Geek suur töölaud
• 4 RobotGeeki relee
• 1 väike LED -tuli

2. samm: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Ülal on pilt ArbotiX-M tahvlilt ja nende seadistamine Robot 1 ja Robot 2 jaoks.

Robot 1:

• PLC -ga ühendatud relee on ühendatud D16 -ga (punane ring)
• Kahe roboti vaheline side on ühendatud D4 ja D63 -ga (signaali saatmine ja vastuvõtmine)
• Must ring on koht, kuhu USB -ühendus ühendada, seega on võimalik plaati programmeerida.
• Lilla ring on esimene servo (ainult esimene, ülejäänud on ühendatud iga mootori kaudu).

Robot 2:

• Roboti 2 kolm releed on ühendatud D2, D4 ja D6 -ga (punased ringid vasakul).
• Valgusti on ühendatud D23 -ga (punane ring paremal)
• Kahe roboti vaheline side on ühendatud D12 ja D13 -ga (signaali saatmine ja vastuvõtmine)
• Roheline ring näitab, kuhu Pixy CMUcam5 -ga suhelda.
• Must ring on koht, kuhu USB -ühendus ühendada, seega on võimalik plaati programmeerida.
• Lilla ring on esimene servo (ainult esimene, ülejäänud on ühendatud iga mootori kaudu).

Samm: Pixy

Roheline ring on ühendus Arbotixi plaadiga suhtlemiseks.

Punane ring on USB -ühendus.

4. samm: releed

Robotite releed:

Roboti 2 kolm releed on juhtmega ühendatud, et saata aktiveerimisel signaal PLC -le.

1. Signaal, kui robot 2 on konveierile eseme asetanud.
2. Signaal punase värvi tuvastamiseks.
3. Signaal sinise värvi tuvastamiseks.

Neljas relee on ühendatud PLC -ga. See saadab aktiveerimisel signaali robotile 1.

4. Signaal, kui objekt on vastuvõtmiseks valmis.

Samm: süsteemi seadistamine

Füüsiline seadistus:

Kuna kaks robotit kavatsevad omavahel objekte üle kanda, peab robotite asukoht samaks jääma. Seetõttu on robotite paigal hoidmiseks kasutatud klambreid. Kui robotid on paika pandud, saab programmeerimist teha.

Pixy nukk võib probleeme tekitada värvide tuvastamisel, kui see ei peaks midagi tuvastama. Tavaliselt on põhjuseks ruumi valgustus ja värvid. Selle vastu võitlemiseks on paberist valmistatud valge kast ja asetasime väikese ereda valguse Pixy nuki kõrvale.

6. samm: kood

Roboti 1 ja roboti 2 koodi leiate zip -failidest. Tehke julgelt oma kood või muutke olemasolevat koodi.

7. samm: täiustused

Veendumaks, et esemed on konveieril alati õigesti paigutatud, oleks eelistatav paigaldada juhtrööpad.

Stabiilne valgusallikas ja Pixy nuki jaoks suletud ruumi kasutamine hõlbustaks ka värvidega tegelemist.

Maandage robotid kindlasti ühisele pinnale. Kahe roboti vahel võivad tekkida signaaliprobleemid, kui need pole korralikult maandatud.

Samm 8: Süsteemi käivitamine

Video süsteemi töötamisest