Joonejälgija robot PIC18F -iga: 7 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

RACE LINK

Tegin selle rea jälgijaroboti ülikoolis oma mikrokontrolleri kursusele. Nii et tegin selle põhirea jälgimisroboti, kasutades Pic 18f2520, ja kasutasin PIC CCS -i koostajat. Internetis on ardunio või pic -iga palju rea järgijaid, kuid paljud projektid on väga sarnased. Sel põhjusel selgitan, kuidas ma komponente valisin ja miks valisin, ning annan näpunäiteid tõhusa joonejälgija roboti kohta.

Kujundasin andurikaardi CNY70 abil ja seadistasin vooluringi leivaplaadile. Kui soovite, saate kõigi komponentide jaoks kujundada monoliitse trükkplaadi, kuid see on tülikas, kui teil pole piisavalt kogemusi trükkplaatide valmistamise kohta.

Samm: PIC -mikrokontrolleri valimine

Mõned 16f pildid on rea jälgijatele väga mugavad ja üsna odavad. Valisin 18F2520, kuna sellel on piisavalt I/O ja 32k programmimälu ning kõige tähtsam on see, et see toetab ostsillaatorit kuni 40 MHz ja andmete töötlemine on üsna oluline.

Samm: mootorid ja aku

Kasutasin 4 mikro -alalisvoolumootorit 6v 350 p / min. Saate pakkuda väga head tasakaalu 4 mootoriga ja väga lihtsat koodi kahe mootori vastu. Kui soovite, võite valida mootori, millel on suurim pöörlemiskiirus, kuid 350 p / min, minu jaoks üsna kiire ja neil on väga suur pöördemoment. Lisaks on neljal mootoril väga tõhus liikumine ja pööramine.

Li-Po aku toidab minu robotit, andurikaarti, mootoreid, pilti ja muid komponente. Minu lipo oli 30c 7.4v 1250ma. Ma ei kohanud võistlusel energiaprobleeme, kuid neli mootorit tarbivad palju energiat ja kui peaksite tahaks palju katsetada.

3. samm: komponendid

1. Pilt 18f2520
2. 20mhz kristall
3. R1 …………………………………………………………..4.7k takisti
4. C1 ja C2 ……………………………………………… 33pf kork.
5. Nupp
6. 7805 pingeregulaator
7. 16v 100 uf kondensaator (elektrolüütiline)
8. C4 C5 C6 ja C7 ……………………………………. 100 pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 …………………………………………………………….. LED
11. L293B x2
12. Lüliti
13. Mikro alalisvoolumootor 6v 350 p / min x4 (saate valida teise variandi)
14. Rattad x4 (valisin R5 mm rattad)
15. Lipo aku 7.4v 1250ma (1750 ma võiks olla parem)
16. Lülitage ahel välja (valikuliselt sõltub see teie akust ja mootoritest)
17. Jumper kaabel

Andurikaardi jaoks

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….. 20k takisti X5 (kasutasin 1206 smd takistit, nagu soovite, saate valida dip -paketi)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………….. 330 oomi X5
5. J1 isane päis
6. Trükitud materjalid

4. samm: vooluahela skeem

Samm: andurikaart

Liimin andurikaardi leivaplaatide alla, kuid CNY ja põranda vaheline kaugus peab olema sobiv. Sobivalt piisab 1-0,5 cm-st. Joodid kaablid J2-lt J6-le ja ühendasin need sn74hc14n sisenditega.

6. samm: koodid

Saate koodid alla laadida. Põhimõtteliselt on kaasas edasi-, vasak- ja parempoolne tagastamiskood. Kui soovite roboti kiirust suurendada, muutke viivituskoode.

Samm: kriitilised näpunäited

• Üks olulisemaid osi on andurikaart, nii et peaksite saama häid andmeid. Kaugus CNYst ja põrandast peab olema sobiv, seetõttu mõõdate CNY emitteri pingeid ja kalibreerite selle poti abil. Kui võistlesin, oli põrand pime, nii et andurid ei töötanud hästi ja panin leivalaua alla valged LED -id ja kalibreerisin sel viisil uuesti, sain paremaid andmeid.
• Teine oluline asi on 4 mootorit. Kui kasutate kahe mootori asemel 4 mootorit, saate parema tasakaalu ja see on väga edukas.