TinyBot24 autonoomne robot 25 gr: 7 sammu (koos piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Väike autonoomne robot, mida juhib kaks 3,7 grammist servot pideva pöörlemisega.

Toitub 3,7 V ja 70 mA liitium-ioonaku MicroServo Motors 3,7 grammi H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF mikrokontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Välkmälu, 128 baiti SRAM mälu, 128 baiti EEPROM mälu, 12 sisendit / väljundit ja palju muid funktsioone. Dokumentatsioon: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Takistuste tuvastamine Infrapunaandur Sharp IS471F ja Led IR 2 mm CQY37N Liikumine pimeduses fotoresisti tuvastamise (LDR 5 mm) ja kahe valge LED -i abil 3 mm Tulekahju toetab kahte punast LED -i 3 mm. Programmeeritud BASIC programmeerijaga BASCOM AVR USBasp.

Samm: materjal:

1 x Attiny24A Soic 14 tihvti

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x liitiumioonaku 70mA 3.7V

1 x mikro -mikroplokk PCB jaoks

1 x LDR mini

1 x IS471F terav

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x punane LED SMD 1206

2 x valge LED 3mm

2 x punane LED 3 mm

1 x tihvti päise tihvt

2 x takistit 10 Kohms SMD 1206 (LED -signaali takistus ja lähtestamine), 2 x takistit 220 oomi SMD 1206 (valgustus), 1 x takisti 150 Kohms SMD 1206 (tume tuvastamine)

2 x 100nF SMD 0805 (lähtestamine ja toide), 2 x 470nF SMD 0805 (mootorite häirete summutamine)

2 x servomootorit 3,7 grammi pöörlemine 360 °

2 x tihendid torustik 15 mm liimitud taaskasutusratastele

1 x positiivne tundlik kahepoolne positiivne epoksiid, positiivne arendaja, raudperkloriid, UV-sisetald, tsünoliit- või araldiitliim, läbipaistev lint Pehme vask, traat, mille kiud on väikseima läbimõõduga, 0,75 mm², mitmeahelaline jäik vasktraat 1,5 mm² (tagaosa jaoks) saba), jootekolb, 0,5 mm joodis, pintsetid sirge nokk, lõiketangid, suurendusklaasid, atsetoon Flux keevitamiseks SMD

USBasp programmeerija, multimeeter (radade isolatsiooni ja järjepidevuse testimiseks)

2. etapp: ehitus:

See odav minirobot, mis suudab ruumis kõndida, väldib enamikku takistusi, tuvastab varje ja süttib esitulesid, pöörab ka tagumisi tulesid tagurpidi.

See liigub tänu kahele 3,7 grammisele servole, mis on modifitseeritud töötama pideva pöörlemisega, selle aju on Attiny24A mikrokontroller; 14-pin ja 2KB välkmälu Selle ainulaadne silm koosneb Sharpi IS471F IR-detektorist, mida juhib 2 mm IR-LED ja A 1206 CMS LED, mis tuvastas takistuse. PCB ehitus nõuab tähelepanu, kuna see on kahepoolne ja rajad on tihedad. Programmeerimise poolel kasutasin lihtsat keelt ja põhilise BASCOM AVR -i esitamist. Minu programmeerija on USB -ühenduses, see on USBASP, mis on mõeldud AMTEL perekonna mikrokontrolleritele.

Trükitud vooluring:

Vooluringi jaoks kasutasin stabiilset Kicadi versiooni 4.02 (tänu autorile tasuta ja võimas), installimist saab teha mitmes keeles ja Internetis on õpetusi. Seda saab erinevate operatsioonisüsteemide jaoks alla laadida siit: Kicad

Kui te ei soovi Kicadi kasutada, olen ZIP -i lisanud kaks tüüpi trükkplaate SVG -vormingus printimiseks, mida saab printida Internet Exploreriga (või muuta tasuta vektorjoonistustarkvaraga InkScape). InkScape'i saate alla laadida siit:

Kicadi ekraanipildid aitavad teil komponente paigutada ja 14 rihma keevitada IC kahe näo vahele.

Näpunäide. Kui topeltpind tekitab teile probleeme, pange lihtsa nipiga kaks ühepoolset IC-d puurima igale IC-le komponentide jaoks augud ja kleepige need pärast mõne komponendi jootmist jälgimiseks tagasi.

Samm: asetage ja keevitage komponendid

TÄHELEPANU: rajad on üks teistest väga valmis:

Enne komponentide keevitamist kontrollige (mõõteseadme ja suurendusklaasiga ning läbipaistvalt lambi taha pannes), et rajad ei puudutaks ega oleks lõigatud, ja eemaldage vaskring, mida kasutati IC lõikamiseks, kuna see puudutab mitut rada. Komponentide kokkupanek: Puhastage mõlemad pooled põhjalikult atsetooniga Keevitamise hõlbustamiseks on ideaalne kastmine IC külma tinavanni (mina seda ei teinud) Puurige kõik graanulid 0,8 mm metsaga Katke kaks voolupinda cm läbimõõduga. rihmad esmalt keermestatud ahelaga (õrn toiming) CMS -komponentide keevitamine pärast nende katmist vooluga takistite, cms LED -ide, kondensaatorite, integraallülituste ja muude komponentide keevitamiseks.

Samm: liimige servod toele

Mootorite puhul olen pidevaks pöörlemiseks kasutanud 3,7 grammi modifitseeritud servomootoreid, see on üsna õrn, kuid võimalik. Mõlema servomootori korral ei olnud hammasratastel piirangut piiramata (see ei kehti kõigi seda tüüpi servode kohta), pidin lihtsalt eemaldama integreeritud potentsiomeeter ja lõigake kogu elektroonika.

Kui servosid on muudetud ja uuesti kokku pandud, on vaja kleepida teip, et need oleksid veekindlad (eriti kui kleepite need liimiga nagu tsüanoakrülaat või araldiit), siis liimitakse need PCB -ga sama läbimõõduga epoksüüdükile vask eemaldatakse graveeringu või 1 mm paksuse plastiga. Rattad kruvitakse servotarviku külge (kaasas) ja lõigatakse otstest veidi.

Samm: programmeerimine ja kokkupanek

Kui kõik komponendid on joodetud, puhastage need atsetooniga ja kontrollige enne programmeerimist uuesti hoolikalt. Mikrokontrolleri programm on kirjutatud BASIC -is koos BASCOM AVR -iga, mis on võimas ja mille tasuta versiooni saate alla laadida siit: BASCOM

Programmeerija jaoks olete valikuvõimalused rikutud: kasutasin USBaspi, mida saab osta Amazonist või Ebayst.

BASCOM AVR -i piltidel pukseerige olulisi ikoone: kompileerimine, mis võimaldab kompenseerida programmi BASIC enne selle mikrokontrollerisse laadimist. Programmeerimine, mis võimaldab programmi laadida välkmällu või

seadista kaitsmed. Aken Lock and Fuse bitti võimaldab teil konfigureerida mikrokontrolleri parameetreid

TÄHELEPANU: Kaitse H peab alati olema null (lubage jadaprogrammeerimine), see võimaldab mul dialoogi arvuti ja mikrokontrolleri vahel (muidu on kiip blokeeritud ja taastamatu).

Selliste juhtumite jaoks on olemas lähtestamisahel, see on ise üles ehitada, ma ehitasin selle, see päästis mind tänu autorile mitu korda:).

Siin on link inglise keeles: FuseBitDoctor

6. samm: lõplik kokkupanek:)

Korpuse jaoks kasutasin mini soodapudelit, mille lõikasin nõudmisel akendega, kuna see oli natuke liiga lai, lõikasin selle kõrgeks ja teipisin 4 cm läbimõõduga. Seejärel liimitakse valmis trükkplaat kuumsulamispüstoli või kahekomponendilise epoksüvahega rattatoele.

Nautige nüüd:)

Kõik failid ehitamiseks ja programmeerimiseks siin: kõik failid

Olen prantslane ja mu inglise keel ei ole väga hea, kui näete halba väljendit, palun saatke mulle sõnum ja ma parandan.

Samm 7: ATtiny24 paremaks mõistmiseks vaadake andmelehte

ATtiny24 andmelehe link