Kaitseraudade loomine robotile: 4 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Minu 11. klassi arvutitehnika kursusel anti meile ülesanne panna meie robot läbima labürinti. Selleks, et kontrollida, kas see läheb otse, pöörab vasakule või paremale, paluti meil teha kaitserauad. Kui robot puudutaks seina ja lööks paremale kaitserauale, pööraks robot vasakule ja vasakule kaitserauale pöörates pöörleb robot paremale. Nii et sisuliselt oli meie ülesanne luua kaitseraud, mida saab sisse lükata, et see saaks pöörduda, ja ma pean ka välja tulema, et see ei keeraks pidevalt ringi. Kuid kaitseraua seadistamine nõuab ka kaitseraua käivitamiseks koodi ja vooluringi seadistamist. Roboti jaoks oma kaitseraua valmistamiseks järgige järgmisi samme.

1. samm: vooluring

Selleks, et kaitserauad tööle hakkaksid, peate looma ahela oma roboti ülaosas oleval leivaplaadil.

(2 kaitseraua saavutamiseks järgige ülaltoodud pilti)

Vajalikud materjalid

• 2 väikest LED -valgustit (kaitseraudade töökindluse tagamiseks)
• 8 juhtmest
• 2 pruuni-must-kollast takistit
• 2 punase-punase-pruuni takisti

Mõned asjad, mida meeles pidada

• Vss on seal "maapind", sest see on võrdne nulliga ja Vdd on 1
• Kui ahel töötab, on väärtus 0, kui see ei tööta, väärtus 1
• Valgusdioodi tasane külg on negatiivne ja teine pool positiivne

Sagedased vead vooluringides

• LED on vale tee
• LED, takisti ja traat ei ole samasse veergu rivistatud
• LED ei tööta enam

2. samm: kood

Kood:

„{$ STAMP BS2}” {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'jaoks … Järgmine muutuja kuni 65000ish

TEE

GOSUB Forwardfast 'mine edasi

IF IN10 = 0 THEN ', kui sisendi 10 kahte juhtmest vajutatakse, siis pöörake vasakule

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN ', kui kaks juhtmest sisendis 11 on vajutatud, siis pöörake paremale

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

'Alamprotseduur 90 kraadi paremale pööramiseks

'**********************************************************

KÕRGE 1

MADAL 0

MLoopC puhul = 1 kuni 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'liiguvad ühe impulsi võrra edasi

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'kasutades tihvte ja konstandeid

PAUS 20

"20mS võimaldab robotil liikuda" enne järgmist impulsi

JÄRGMINE

TAGASI

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Alamprotseduur 90 kraadi paremale pööramiseks

'********************************************************

KÕRGE 0

MADAL 1

MLoopC puhul = 1 kuni 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast liigub ühe impulsi võrra edasi

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'kasutades tihvte ja konstandeid

PAUS 20 '20mS võimaldab robotil liikuda' enne järgmist pulssi

JÄRGMINE

TAGASI

'***********************************************************

Kiire edasi:

„Alamprotseduur roboti ühe ruudu kiireks edasi viimiseks

'**********************************************************

MLoopC puhul = 1 kuni 70

PULSOUT LMOTOR, LKiire PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUS 20

JÄRGMINE

TAGASI

Lühiülevaade

Selle koodi eesmärk on programmeerida robot paremale juhtmele (kaitseraud) vajutamisel vasakule pöörama ja vasakule juhtmele (kaitseraud) vajutades paremale.

Mida kood tähendab?

Enne sellele küsimusele vastamist peaksite olema kursis sellega, mida mõned selles programmis kasutatavad koodid tähendavad.

GOSUB - alamprogramm tähendab alamprogrammi (alamprogramm peab olema teie koodis identifitseeritud)

ENDIF - kasutatakse mitme rea IF lõpetamiseks

_

koodi tähenduse selgitamine ….

DOGOSUB Edasi

- käsib robotil kohe pärast sisselülitamist edasi minna

KUI IN10 = 0 SIIS

GOSUB TurnLeft90

- ütleb, et kui kaks juhtmest sisendis 10 (parem kaitseraud) puutuvad kokku, pöörab robot 90 nurga all vasakule.

ELSEIF

IN11 = 0 SIIS GOSUB TurnRight90

- ütleb, et kui kaks juhtmest sisendis 11 (vasakpoolne kaitseraud) puutuvad kokku, pöörab robot 90 nurga all paremale.

TurnRight90: 'Alamprotseduur 90 kraadi paremale pööramiseks

'**********************************************************

KÕRGE 1

MADAL 0

MLoopC puhul = 1 kuni 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUS 20

JÄRGMINE TAGASI '********************************************* **********

- see on näide alamprogrammist, mida kasutatakse, nii et te ei pea sama pikka koodi ikka ja jälle kordama. nii näeb teie kood välja korralikum ja rohkem kokku pandud.

- kõrge 1 / madal null tähendab, et kui robot pöörab paremale (vasak juhtmed puutuvad kokku), süttib LED, nii teate, et kõik töötab.

3. samm: kaitserauad (vajalikud materjalid)

Põrkeraua tegemiseks vajate…

- 4 põhikonstruktsiooni jaoks mõeldud popsicle pulka ja 2 popsicle pulka kaitseraua kinnitamiseks robotile

- 4 tükki käsna

- 4 kirjaklambrit

- seega alumiiniumfoolium

- 4 juhtmest (leivaplaadiga ühendamiseks, selgitatud vooluahela 1. sammus)

- kuum liimipüstol ja liimipulgad

- maalriteip

4. samm: kaitseraudade kokkupanek

Ühe kaitseraua tegemiseks võtke 2 popsicle pulka ja lõigake ümarad otsad ära (nagu märgitud 1. pildil). Need popsicle pulgad toimivad kaitseraua ülemise ja alumise osana. Juhtmete puudutamiseks ja puudutamiseks kohe pärast seda on vaja käsna. Võtke käsn ja lõigake 2 väikest ruutu (nagu ülaltoodud teisel pildil). Seejärel võtke kuuma liimipüstoli abil 1 popsicle pulgake ja liimige 1 käsnaruut vasakul küljel ja üks käsn paremal küljel (viitena kasutage 3. pilti). Seejärel võtke 1 traat ja mähkige traadi otsa üks ots mõne alumiiniumfooliumiga. Asetage traat popsicle pulga keskele ja kinnitage see kirjaklambriga. Korrake seda sammu teise traadi ja popsicle pulgaga. Viimati liimige popsicle ilma käsnadeta, popsicle'ile käsnadega (nagu näidatud ülaltoodud 3. pildil). Nüüd on teie esimene kaitseraud valmis

Teise kaitseraua tegemiseks korrake kogu seda protsessi teist korda.

Kaitseraudade lisamiseks robotile võtke üks popsicle pulk ja liimige see kaitseraua põhja. Kallutage vasak kaitseraud vasakule poole ja parem kaitseraud paremale poole. Kinnitasin kaitserauad kleeplindiga. (pilt number 4 on valmis kaitserauad, mis on roboti külge kinnitatud).