6-teljeline andurimoodul FSP200 Kalibreerimine ja testimine: 6 sammu

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

FSP200 on 6-teljeline inertsiaalse mõõteseadme protsessor, mis tagab suuna ja suuna väljundi. See ühendab kiirendusmõõturi ja güroskoopiandurid, et tagada stabiilne ja täpne suund ja suund. FSP200 sobib kasutamiseks robootikatoodetes, näiteks tarbepõranda puhastusvahendites, aia- ja mururobotites, basseinipuhastusvahendites ning külalislahkuse ja meditsiiniturgudel. Abirobot.

Siin tutvustame Shanghai Runxin Technology toodetud FSP200 andurimoodulitehase tehase kalibreerimis- ja uurimis- ja arendustegevuse testimise protsessi. FSP200 mooduli tehase kalibreerimisprotsess Lihtne kalibreerimissüsteem koosneb ühest kinnitusdetailide komplektist, mootoritest, mootoriajamitest, koduasendi anduritest, mootorinuppudest ja toitejuhtimiskastidest, nagu on näidatud joonisel 1.

Enne kalibreerimise alustamist veenduge, et lihtne kalibreerimissüsteem FSP200 on tasane, nagu on näidatud joonisel 2.

Samm: alustage kalibreerimist: vajutage nuppu CAL:

Roheline LED hakkab vilkuma, mis näitab, et moodul on "kalibreerimise" režiimis.

2. samm: liikumise kalibreerimine (pöörake mootorit 180 kraadi):

Vajutage mootori nuppude paneelil S2 (roheline nupp), et liigutada vastupäeva 180 kraadi. Enne järgmise sammu jätkamist oodake, kuni mootor pöörab 180 kraadi.

Samm: viige kalibreerimine lõpule:

Kalibreerimisrežiimi lõpetamiseks vajutage uuesti nuppu CAL. Kalibreerimistulemused vaatavad punase ja rohelise LED -ekraani olekut: kui moodul on kalibreeritud, muutub roheline LED roheliseks; kui moodul ei kalibreeru, muutub punane LED punaseks.

Samm: kontrollige kalibreerimisfunktsiooni:

Vajutage FSP200 kinnitusplaadil nuppu RST, et kuvada mooduli suund (peaks olema umbes 0,00 kraadi). Vajutage mootori nuppude paneelil olevat S3 nuppu (sinine nupp), et liigutada mootorit 180 kraadi päripäeva, oodates mootori seiskumist., vaadake ekraani. Veenduge, et suuna näit peaks olema 180 +/- 0,45 ° (179,55 kuni 180,45 °).

Nagu on näidatud joonisel 3:

Samm: kalibreerimine ei õnnestu:

Kui "tulemus" punane LED süttib igal ajal kalibreerimisprotsessi ajal, on viga.

Kui tulemuste tuli ei sütti, võib see olla ühenduse või toiteprobleem. Mooduli kalibreerimine ebaõnnestub, kui kinnitamisetapis kuvatav väärtus on väljaspool lubatud vastuvõetavat vahemikku.

Kui ilmneb mõni neist riketest, eemaldage moodul kinnitusdetaililt ja paigaldage see tagasi kinnitusseadmele ning proovige uuesti. Kui viga esineb korduvalt, on moodul halb; kui moodul läbib, on moodul hea.

Näide teadus- ja arendustegevuse rakenduste testimisprotsessist Selleks, et saavutada pühkimisrobotiga navigeerimise parim jõudlusmõju, peame lisaks tehase kalibreerimisvigade kalibreerimisele tehases tegema ka palju vigade vähendamise katseid. praktiline rakendus: soovitatud toimingu maksimaalse rakendamisega Vähendage veaallikat ja parandage pealkirja vigade hindamist.

Suuna vea hinnang varieerub aja jooksul, güroskoobi skaala (või tundlikkuse) vigade tõttu lühiajaliselt ja güroskoobi nihke tõttu (ZRO, nullmäära nihe). Seda saab õppida järgmistest arvutustest: Pealkirja vea hinnang = skaala viga x eemaldamata pöörlemine + nullmäära nihe x aeg

FSP200 pakub kolme liidest: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1, nagu on näidatud joonisel 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kui riistvara projekteerimisel on kõige parem ühilduda nende kolme liideserežiimiga, et hõlbustada lülitustestide tegemist.

6. samm:

Pühkimisseadmeid toodetakse massiliselt, kasutades UART-RVC režiimi. Mooduli jõudluse testimise viis on interaktiivne tarkvara testimine ja mitte-interaktiivne testimine. Allpool on kirjeldatud kahte järgmist ZRO parandamise katsemenetlust:

1) HOST ei kasuta interaktiivset tarkvara testimise protsessi järgmiselt: 1: Pärast FSP200 RVC režiimi testimisrestil kalibreerimist ühendage jadaport arvutiga ja kasutage RVC andmete avamiseks motionStudio2. Kuid need andmed on muutunud, seega on kõige parem salvestada algne ja 180 kraadi pärast tavalist jadapordi tööriista. Pöörake tagasi selle lõpp -punkti väärtusele 0 kraadi (kokku 360 kraadi), seejärel avage LOG ja võtke kahe kuueteistkümnendsüsteemi andmete RAW väärtus ja jagage see 180 kraadi võrra. Kui protsent on alla 25%, on nõue täidetud. Mida väiksem, seda parem.

(Viimased andmed - lähteandmed on pärast lähtestamist üldiselt 0) / 180 <25%, mis on parem kalibreerimismoodul. 2: Valige visuaalsest moodulist välja väikseima veaga 5–10 tükki moodulit, asetage see pühkimismasinale, kinnitage see liimiga, lülitage RVC -režiim sisse ja laadige pühkijat pool tundi. Kui laadimine on lõppenud, lähtestage moodul ja salvestage moodul, et õppida praegust temperatuurirežiimi. Kui moodul pärast laadimist ei lülitu välja, saate ilma pühkimiseta otse pühkijaga töötada. Tehke järgmine test.

3: Liigutage pühkija kohale, märkige lähteasend, oodake 2 sekundit, kuni moodul sisse lülitub, ja ühendage moodul arvutiga. Kasutage motionStudio2, et avada RVC reaalajas andmed, laske pühkijal 20 minutit sõnajoont kõndida, seejärel peatage ja naaske salvestamisele. Asend, vaadake RAW-nurka, arvutage 20-minutiline keskmine viga. Seejärel lähtestage moodul ja salvestage mooduli õpitud andmed vaid 20 minutiks.

4: muutke pärast SHTP -režiimi õppimist mooduli PS1 ja PS0, ühendage arvutiga, käivitage käsk „sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --kalibreeritud -kalibreerimata -režiim = kõik”? ja eraldage analüüsimiseks DSF -fail. Kontrollige DCD tegelikku testimooduli viga. 5: nummerdage moodul, registreerige viga ja lülitage moodul RVC -režiimi. Mida väiksem on viga, seda parem on mooduli jõudlus. Pesumasina puhastustesti etappi sisenemiseks valitakse hea jõudlusega moodul ja seejärel mooduli järjepidevuse test, kõrge ja madala temperatuuri test, hindage mooduli üldmõju, dünaamiline kalibreerimisefekt koos temperatuurimuutustega.

2) HOST kasutab interaktiivset tarkvara testimise protsessi järgmiselt.

1: Pärast tehase kalibreeritud mooduli saamist tuleb RSP200 seadistada režiimile RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Arvuti tarkvara ftdi_binary_logger_RVC_Debug kaudu ühendage mooduli jadaport, et saada pühkimismasina LOG. BIN andmed 2–3 minutiks. Pühkimistarkvara peab seadma kohaliku staatika avama ainult suurima ventilaatori ja rullharja. Järgmise HOST -i hindamiseks analüüsitakse LOG. BIN -i andmeid. Kui palju aega seab lõpptarkvara dünaamilise kalibreerimiskäsu täitmiseks.

2: hosti poolt FSP200 -le saadetud seadme oodatava liikumise kohta on nelja tüüpi teateid: 0 on anduri jaoturi algseisund, 1 on staatiline ilma vibratsioonita, 2 on staatiline harja veerev vibratsioon ja 3 on tavaline puhastus. Iga kord, kui olekut vahetatakse, saadetakse FSP 200 -le vastav olekukäsk ja loetakse FSP 200 tagasiside teave, et teha kindlaks, kas täita dünaamiline kalibreerimiskäsk. Pärast tarkvara seadistamist ühendatakse FSP200 mooduli lennuliin (VCC, GND, RX, TX) arvuti jadapordiga. Tuleb märkida, et selle parandamiseks tuleb moodul masinasse laadida. Lülitage arvuti sisse ja lülitage sisse tarkvara ftdi_binary_logger_RVC_Debug, et pühkija puhastusala algusest lõpuni kätte saada. Liikumisandmete rakendamine salvestatakse automaatselt LOG. BIN -failina ja faili LOG. BIN abil analüüsitakse, kas interaktiivse tarkvara seaded HOST -i poolel on õiged.

3: Kui interaktiivne tarkvara on õigesti seadistatud, lülitage FSP200 RVC-DEBUG režiim RVC-le PS0 = 0, PS1 = 1 režiim, tehke mitu masina puhastuskatset, registreerige masina töö 1-tunnine nurga viga, seda väiksem on viga, mooduli jõudlus Mida parem, seda mooduli järjepidevuse test, kõrge ja madala temperatuuri test, hindab mooduli üldmõju, dünaamiline kalibreerimisefekt koos temperatuurimuutustega.