Prügikasti ehitatud BT joonistusbot - minu robot: 13 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:48

Hai sõbrad pärast pikka vaheaega umbes 6 kuud siin, tulen uue projektiga. Kuni Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i plaanini teise joonistusboti valmimiseni on peamine eesmärk katta suur joonistamisruum. Nii et fikseeritud robotkäed ei saa sellega hakkama, seega plaanin boti, mis suudab tasasele pinnale joonistada. See on versioon 1, mis suudab joonistada kogu vektorjoonise (kuna siin kasutatav samm on väga odav) mis tahes skaalal. Selles õpetuses näeme mitte ainult ehitust, vaid ka põhjalikku uurimist selle kohta, kuidas seda väga üksikasjalikult joonistada. Ma loetlesin tarvikud eraldi lehel, et saaksin pilte eraldi lisada.

Selle roboti abil saate joonistada väga suuri pilte. See on lastele väga lõbus ehitada ja mängida

Lastele mõeldud robotiga on lisatud mõned lisarežiimid ja Fun on minu uues Instructables Live Turtle Logo programmis, kasutades BT Bot'i. Boti juhtimiseks on teil ka Androidi rakendus

MÄRKUS. Neile, kellel on bot ja kes soovivad joonistamiseks koodi otse, minge 9. sammu juurde. Sellel lehel koos piltidega näete üksikasjalikku arvutust.

Samm: vajalikud materjalid

Nagu mu eelmised projektid siin, kasutati ka enamikku prügikastist, välja arvatud kontrollerimootor ja rattad.

Vajalikud materjalid

1) 28byj -48 samm -mootor koos uln2003 juhiga - 2 nr.

2) Arduino Nano - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1 Ei.

4) HC-05 bluetooth moodul.

5) Sammumootori rattad - 2 nr.

6) Ratasrattad - 2Nos.

7) Visandpliiats

8) Kruvi ja mutter.

9) Kondensaator 470 mikrofarad.

peale ülaltoodu kõik prügi

9) Vineer 12 CM X 12 CM.

10) Alumiiniumist söötmisjäätmed.

11) CD ümbris.

12) Vanad plastist hammasrattad.

Kasutatud tarkvara

1) Arduino IDE.

2) Visuaalne stuudio 10.

Kasutatud tööriistad

1) puurmasin.

2) jootmisioon.

3) rauasae tera.

4) kruvikeeraja.

2. samm: video ehitamine

Üksiku video täielik ülesehitus vaadake videot või vaadake üksikasju.

3. samm: šassii ehitus ja rataste kinnitamine

Pilt on iseenesestmõistetav, siiski räägin mõned sõnad

1) See on väga väike bot, mille raadius on ainult 6 cm (diameeter 12 cm). Esmalt tõmmake ring paberisse ja märkige rataste osad ning lõigake paber.

2) Asetage paber vineerile ja joonistage šassii kontuur. Kuna mul puidulõikamismasinat pole, puurin väljajoone võrdsete ruumidega ja eemaldan lisatükid.

3) Kujundage küljed noaga ja tehke see poleerivaks.

4) Nüüd lõigake ruudukujuline alumiiniumist toitetoru L -kujuliseks, kasutades häkkimissaega.

5) Märkige avad L -kujulises etteandes, et need sobiksid samm -mootoriga. Pange uuesti augud ja lõigake alumiiniumist tükk (see võtab rohkem aega, sest kaaluga vähem alumiiniumi on kätega töötades väga raske).

6) Nüüd paigaldage kruvide ja mutritega L -kujuline alumiiniumist etteandematerjal puidust aluspinnale. Nüüd keerake samm -mootor šassii sisse.

7) Tehke Castor -ratta alus ja kinnitage see šassiiga.

8) Pange 10 mm auk šassii õigesse keskele edaspidiseks kasutamiseks.

Märkus: - sammud on väga lihtsad, kuid soovitakse, et kõik oleksid õiges mõõtmes ja õiges asendis, isegi väike mm muutus muudab joonistust oluliselt

4. samm: ahela plaan

Ülal on skeem

1) Kasutage HC05 Bluetoothiga suhtlemiseks Arduino TX ja RX. Pidage meeles, et kui programmi üleslaadimine peab HC05 eemaldama muud, ei saa me programmi üles laadida.

2) Kasutaja digitaalsed tihvtid (2, 3, 4, 5) ja (6, 7, 8, 9) samm -mootori jaoks. Ühendage tihvtid samm -mootoriga ULN2003 draiveri kaudu.

3) Ühendage servomootor digitaalse tihvtiga 10.

4) Stepper- ja servomootori eraldi toide. Ma kasutan 5V 2.1A väljundiga mobiilset toitepanka.

5) 9V aku Arduino ja Arduino 5V toiteks HC05 moodulile.

6) Kasutage servo toiteallikaga paralleelselt 470 mikrofaradi kondensaatorit, et peatada servo vilkumine.

5. samm: ahela lõpuleviimine

Ma teen kilbitaolise vooluahela, kõik on käsitsi joodetud naissoost ja isase pistikuga. Ühendusjuhtmed on ka ise valmistatud. Ärge unustage panna kahte erinevat toiteallikat, sest probleemi leidmiseks kulub mul 3 päeva. Ühendage kogu toiteallikas gnd arduino gnd -ga.

Samm: täitke robot

1) Ühendage ahel šassiiga, ma kasutan vana CD -korpust kolmnurkse aluse tegemiseks ja ahela kinnitamiseks ühele küljele ja mootori juhi teisele küljele.

2) Nüüd kasutage roboti testimiseks Arduino Bluetooth RC Car rakendust.

3) Ühendage toitepank Arduino toiteallikaga. Arduino, Bluetoothi ja Steppersi jaoks piisab ainult Power Bankist.

Arduino programm botti kontrollimiseks on toodud ülal

7. samm: pliiatsi üles -alla mehhanism

1) Pärast paljusid muudatusi tegin ülaltoodud pliiatsi üles -alla mehhanismi pliiatsi kiire vahetamisega.

2) Pliiatsi üles ja alla tõstmiseks kasutan hooba allapoole linki.

3) Kaalu ja tõstemehhanismi jaoks kasutage visandipliiatsi kohal vana käiku.

Samm: täitke robot

Parandage aku- ja toitepank Lõikasin vana ihupihusti pudeli ja panin selle püsivalt rebi. Nüüd on põhitööd tehtud, samm -mootoriga juhitav robot on valmis.

9. samm: robotite matemaatika

Samm -sammult on joonisel üksikasjalikult kirjeldatud.

1) Programmi põhiosa on arvutada pöörlemine, kuhu bot soovib pöörata ja millises kauguses ta soovib liikuda. Mõelge iga kord, kui robot on graafiku keskel, meil on praegune asukoht ja asukoht, mida tahame liigutada. Nii et igal punktil on X, Y positsioon ja meil on bot praegune aste. Alguses on robotti nägu 0 kraadi, sellel on 359 kraadi pööramiseks ja selles suunas liikumiseks.

2) Nii et praeguse positsiooni ja asukohaga, mida soovite liigutada, leidke samm 2 ja laius (a) ja kõrgus (b) ning moodustage täisnurkne kolmnurk. Isegi kui väärtused on negatiivsed, tehke see absoluutseks. Hypotenuse valemi abil leidke Hyp.

3) Leidke kraad, kasutades trignamentry valemit koos Hyp ja B (vastaskülg). Teisendage radiaanid kraadiks.

4) Nüüd on meil hüp, mida kaugus soovib liigutada, ja meil on kraad, kus punkt asub. Ainult siis, kui see pärast pööramist liigub. Boti pöörleva nurga arvutamiseks kasutaja samm 5.

5) 5. sammul on palju loogikat, kuna robotil on punkte igal pool. Nii et vastavalt praegusele positsioonile ja järgmise positsioonipunkti asukohale arvutage pööramisnurk.

6) Kui mälus olev voolunurk on leitud, pöörake nurk ja suund vastavalt neljandale sammule. Pöörake nüüd arvutuse kohaselt vasakule või paremale küljele ja liikuge hüpi numbri sammude järgi. Nüüd tehke uus punkt praeguseks punktiks ja tooge järgmine punkt ning minge uuesti sammu 1 juurde

Korrake samme ikka ja jälle kuni programmi lõpuni.

10. samm: programm VB.net 2010

1) Disainerivaates on meil kaks vahelehe juhtelementi. Üks, mis ühendab Botiga Bluetoothi kaudu. Ja teine on joonistusaken.

2) Joonise valge ruumi joonistamiseks kasutage hiirt või kätt ja me saame joonise salvestada ja selle avada.

3) Klõpsake vasakpoolsel küljel nuppu Joonista, et joonistada pildikastis olev pilt põrandale või paberile.

4) Eelmise slaidi 5. etapi programm on kahel esimesel pildil.

5) Kui viigile on vajutatud üks punkt ja pliiatsi olek on arvutatud ning leitud pöördenurk ja läbitud vahemaa, saadetakse see robotile. Kui robot on sellesse punkti jõudnud, vastab ta ja järgmine punkt saadab vastavalt saatmispunktile, kuvatakse pilt ekraanil. Kui see jõuab lõpuni. viimane asend kodu pööramisele ja punkt saatmine botile.

6) Laadige rakendus alla sellel lehel, pakkige see lahti ja installige uusim.net -raamistik ning käivitage.

MÄRKUS.- Esmalt loon ühe käsu komaeraldajaga ja proovin stringi poolitada alamstrumendi abil, kuid arduino puhul, kui pikkus on kõrge, ei tööta stringifunktsioonid kunagi. Nii et saatke punktid samm -sammult

Samm: Arduino programm - impulsi arvu arvutamine

Praegune robot töötab

1) Nüüd, kui mõlemad samm -mootorid pöörlevad vastassuunas, liigub robot ette või taha. Sammumootori 28byj-48 jaoks vajame ühe täispöörde jaoks 4096 impulsi.

2) Kui pöörata samas suunas vasakpööre või parempööre. arvutage astmete astmete arv, mida soovite ühe täispöörde jaoks pöörata, ja jagage see 360 -ga, et leida 1 -kraadine pööre, või leidke ratta keskpunkt šassii keskelt ja leidke selle ümbermõõt, jagage see ratta ümbermõõduga. Nüüd korrutage selle tulemusega 4096, kui palju impulsse soovite täis pöörlemiseks. Minu rataste ja šassii puhul on tulemus 5742 impulsi ja jagage see 360 kraadi, 15,95 impulsiga 1 kraadi pöörlemise jaoks.

12. samm: Arduino programm

Eelmise lehega arvutatakse välja astme aste. Pöörlemissuund, kraad ja liikumiskaugus, mille VB.net programm arvutas ja saatis läbi sinise hamba. Kui andmed on saadud algmärgiga "&" ja lõpumärgiga "$", siis alamstring jaguneb ja käivitab käsu, pöörates mootoreid ja servosid. Kui olete selle lõpetanud, vastake sülearvutile sümbolile "@".

Samm 13: MyBot on valmis

Nüüd on aeg mängida ja vaadata selle toimimise videoid. Meil on palju erinevaid värvilisi visandeid, mis muudavad hõlpsalt värve ja joonistavad oma joonistused üles laadimata. Plaanige robotil palju uuendada.