Spiderbot V2 robotauto: 8 sammu (piltidega)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Viimati modifitseeritud: 2024-01-30 08:47

Spiderbot V2 on minu viimase projekti uuendatud versioon:

Spiderbot on inspireeritud "Transformeritest". See on RC neljajalgne robot ja sellel on kaks töörežiimi: ämblik ja sõiduk, täpselt nagu "Transformerite" robotid. See on Arduino-põhine ja seda kontrollib Android-telefon Bluetoothi abil.

Selles versioonis lisati robotite parema liikumise jaoks pöördkinemaatika. Viimase versiooni tavaline ratas asendati omni rattaga, see tagab sõiduki režiimis suurema liikuvuse.

Kõigepealt peaksite vaatama Youtube'i video tutvustust!

Loodan, et sulle meeldib!

Samm: vajalikud materjalid ja oskused

Elektroonilised osad

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanaliline 12-bitine PWM/servo draiver x1
• Bluetooth HC-05 moodul x1
• H-silla mootorijuht IC L293D x2
• 300 p / min 6V N20 alalisvoolu hammasratastega mootor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo sisend 8A UBEC RC mudeli x1 jaoks
• UniHobby 38 mm kahekordne plastikust Omni ratas 4 mm kinnitusühendustega x4
• 50x23x25mm teraskuul Omni ratas x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo aku x1
• JST-pistikupesa aku kaabel x1
• 7 cm x 5 cm perfboard x1
• Mõned juhtmed, tihvtide päised ja pistikupesad, lülitid

Mehaanilised osad

• M2 x 10mm ümmargused kruvid ja mutrid x50
• M1,2 x 6 mm uputuspea Isekeermestav kruvi x30
• 3D -väljatrükid

Nõutavad oskused

Jootmine

Samm: valmistage ette 3D prinditud korpus

Vajavad 3D osi

Zip -fail sisaldab 11 faili. Roboti ehitamiseks peate printima:

• Keha.stl x1
• Kaas.stl x1
• Ühendage.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Reieluu.stl x2
• Reieluuühendus.stl x4
• Reieluu_peegel.stl x2
• Sääreluu.stl x4
• Sääreluuühendus.stl x4
• Varvas.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Samm: jootke põhiplaat

Enne kereraami kokkupanekut peame valmistama põhiplaadi. Selle põhjuseks on asjaolu, et servod tuleb enne servovarte külge kinnitamist nullida.

Põhiplaadi valmistamiseks tehke järgmist.

1. Lõigake 3 rida perfboardist välja, nagu ülaltoodud pildil näidatud.
2. Asetage Arduino Mini, HC-05, kaks L293D, 4 2-pin pistikut, 5-pin pistikupesa ja lülitage perfboard sisse, nagu ülal näidatud
3. Jootke ja ühendage komponendid vastavalt skeemile juhtmete abil kokku
4. Pärast kõigi ühenduste jootmist näeks see välja nagu ülaltoodud pilt.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdd001QmIgX/view?usp=drivesdk

Samm: osade kokkupanek

Omni ratas

Pange kokku omni ratas, kinnitage sellele varvas. Jootke alalisvoolumootoritele kaks 30 cm juhtmest. Seejärel ühendage alalisvoolumootor ja ratas.

Sääreluu

Kinnitage servo sääreluusse. Seejärel asetage omni ratas sääreluu auku ja keerake kaanega kinni.

Reieluu

Kinnitage servo üks külg reieluusse, asetage reieluuühendus servo ja reieluu vahele.

Coxa

Kinnitage servo koaksasse.

Keha

Kinnitage teraskuul kere alla

Samm: ühendage servod PWM -draiveriga

PWM -draiveril on 16 kanalit ja me kasutame sellest ainult 12 kanalit.

Ühendage servod vastavalt allolevale loendile:

Jalg 1:

• Coxa -> kanal 0
• Reieluu -> Kanal 1
• Sääreluu -> Kanal 2

2. jalg:

• Coxa -> kanal 4
• Reieluu -> Kanal 5
• Sääreluu -> Kanal 6

Jalg 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Reieluu -> Kanal 9
• Sääreluu -> Kanal 10

4. jalg:

• Coxa -> kanal 12
• Reieluu -> kanal 13
• Sääreluu -> Kanal 14

Seejärel ühendage PWM -draiver emaplaadiga.

Jootke aku UBEC -ga koos toitelülitiga ja ühendage see PWM -draiveriga.

6. samm: lähtestage servod

Laadige alla lisatud kood

Tühistage lähtestamiskoodi kommentaar ja laadige see Arduinosse üles.

Enne koodi üleslaadimist lülitage Bluetooth -toitelüliti välja.

Lülitage toide sisse ja seejärel ühendage osad kokku nagu ülaltoodud pildil.

Asendi fikseerimiseks pingutage servohoobade kruvisid.

Koodi on muudetud aadressilt

Samm: lisage kate

Pärast servode vormindamist kommenteerige lähtestamiskoodi ja laadige uuesti Arduinosse.

Asetage kate roboti peale ja lisage ühendus, et positsiooni fikseerida.

8. toiming: Androidi rakenduste juhtimine

Laadige rakendus alla aadressilt

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Seadistage juhtimiskäsk vastavalt Arduino koodile.

Ja kõik tehtud ~